伺服电机驱动器参数设置及编码器替代技巧
富士伺服驱动器参数设定及基本操作技巧
4.2.1 第一阶段连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。
配线方法参照3 章。
在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。
在第一阶段确认以下项目。
＜确认＞・确认伺服放大器的电源配线 (L1、L2、L3)・确认伺服电机动力线 (U、V、W)、编码器电缆线・确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作・确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序(1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
将伺服电机牢固固定不要在电机的输出轴上安装任何东西(2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。
※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。
(3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。
i) 请确认充电用显示灯。
ii) 请确认触摸面板显示。
※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。
5 参数5.1 参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。
由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。
作为参数一览表的 "变更" 项目的 "电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。
（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。
）5.1.1 利用触摸面板编集的方法5-25.2 参数一览表5.3 参数说明以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。
利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。
输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。
根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。
※只在位置控制时有效。
可以选择输入脉冲串端子的信号形式。
可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子 [CA]、[*CA]、[CB]、[*CB] 的脉冲串的形式。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
伺服电机驱动器参数设置及编码器替代技巧
伺服电机驱动器参数设置方法及编码器替代技巧伺服电机驱动器的正确使用除按用户手册正确设置参数外，还应结合使用现场和负载情况，灵活操作。
同样，维修伺服电机系统除采用同型号的部件进行替代外，也可以对原设备的功能、信号分析后，使用不同型号部件进行替代。
现将有关资料供给读者参考。
一、伺服电机编码器替代技巧从结构上讲，伺服系统分为三部分：伺服电机、编码器、驱动器。
伺服电机的精度取决于编码器，故障也常见于这三方面。
由于技术、利益等关系，各厂家所生产的配件不可代替，而进口配件的渠道不很畅通，造成维修上很大困难。
我们可以通过对其测量，分析研究工作原理，尝试采用替换的方法进行维修。
例如，手头上有一个15芯电缆的编码器，尝试替代日本安川9芯电缆的编码器，该编码器分辨率为1024，6极，配套在安川公司生产的型号为SGMP-06AFTF22的交流伺服电机上，其原理如图1所示。
即编码器的接线除a正、a负、b正、b负、z正、z负，加上正负电源和屏蔽共9根线。
而手头上的15根线编码器与电机装配的9根线编码器无法替代使用，可作如下尝试。
图1 编码器原理方框图图3 替代原理图首先，对一台同型号且完好的伺服电机装配的9根线编码器进行测量，得到如图2所示波形。
分析得知，a、b信号的波形与15线编码器a、b信号的波形相同，而X信号为图3所示。
从中可看出，当U、V、W分别换相时，X的波形就发生一次变化。
在一个角度的过程中共有6种波形，分别定义为Ⅰ区、Ⅱ区、Ⅲ区、Ⅳ区、Ⅴ区、Ⅵ区，依测绘结果推测，此编码器送出的a、b、X信号，在伺服电机驱动器中可以将其解码后得到U、V、W信号。
据此，用一个常用1024线6极交流伺服电机编码器，只要设计合理的电路，用其u、v、w以其a、b信号合成完全相同的X信号，就可以完全代替原9芯线编码器。
为便于理解，如图3为替代原理图，其中虚线部分即为被替代的编码器。
图2 测绘出的编码器对应输出波形图其次，依据测绘及原理分析，设计电路。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
并给出故障排查技巧。
一、伺服驱动器的8大参数设置：（1）位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分常数设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（5）速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
（6）最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
台达伺服参数设定
台达伺服参数设定在进行台达伺服参数设定之前，首先要了解伺服系统的基本工作原理和特性。
伺服系统主要由伺服驱动器、伺服电机和编码器组成。
伺服驱动器通过控制伺服电机的转矩和速度，来实现所需的位置、速度和力矩控制。
编码器则用于反馈伺服电机的位置信息，以实现闭环控制。
参数设定的目标是调整伺服系统的各项参数，使其具备良好的响应速度、稳定性和定位精度。
下面将介绍几个重要的参数设定方面：1.速度环参数：速度环是伺服系统中最基本的一个环节，影响了伺服电机的速度控制性能。
通过调整速度环参数，可以达到所期望的速度响应时间和稳定性。
具体参数包括速度比例增益、速度积分增益、速度微分增益等。
2.位置环参数：位置环是伺服系统的核心环节，控制伺服电机的位置。
调整位置环参数可以改善伺服系统的定位精度和稳定性。
具体参数包括位置比例增益、位置积分增益、位置微分增益等。
3.脉冲当量：脉冲当量是指伺服电机转动一个角度所需的脉冲数。
通过调整脉冲当量，可以使伺服系统实现所需的转动精度和分辨率。
4.过载保护参数：为了保护伺服电机和系统设备，可以设置过载保护参数。
包括过载报警值、过载限制值等。
当伺服电机受到过载时，系统会进行相应的保护动作。
5.位置偏差限制：为了防止伺服电机超出规定位置范围，可以设置位置偏差限制。
当伺服电机的位置偏差超过设定值时，系统会进行相应的报警或停机动作。
以上仅是台达伺服参数设定的一些基本方面，实际的参数设定还需要根据具体的应用场景和要求进行调整和优化。
为了获得最佳的运动控制效果，需要通过实际测试和调试来确定最适合的参数配置。
同时，还需要注意参数设定的准确性和合理性，避免出现过度或不足的情况，以免对伺服系统的运动控制性能产生不良影响。
汇川伺服驱动器参数设置H0A30
H00 伺服电机参数H00.00 电机编号通讯地址: 0x0000 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 14202 更改方式：停机更改设定值：20000：DDL-脉冲编码器14202：DDL-汇川通信读头14203：DDL-BISSC协议读头14201：DDR-汇川通信编码器14200：DDR-汇川T2细分盒14210：DDR-汇川T5细分盒20001：DDR-脉冲编码器设定说明20000：DDL-脉冲编码器14202：DDL-汇川通信读头14203：DDL-BISSC协议读头14201：DDR-汇川通信编码器14200：DDR-汇川T2细分盒14210：DDR-汇川T5细分盒20001：DDR-脉冲编码器H00.02 非标号通讯地址: 0x0002 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 4294967295.00 数据类型：无符号32位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~4294967295.00设定说明：用于区分MCU非标软件的版本，标准机没有非标号H00.04 编码器版本号通讯地址: 0x0004 生效方式:最小值: 0.0 单位：最大值: 6553.5 数据类型：无符号16位默认值: 0.0 更改方式：不可更改设定值：0.0~6553.5设定说明存储在编码器中，用于区分编码器软件版本H00.05 总线电机编号通讯地址: 0x0005 生效方式:最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：不可更改设定值：0~65535设定说明显示总线式电机的具体编号，由电机型号决定，不可更改H00.06 FPGA非标号通讯地址: 0x0006 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~655.35设定说明用于区分FPGA非标软件的版本，标准机没有非标号H00.07 STO版本号通讯地址: 0x0007 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~655.35设定说明显示STO功能的软件版本号H00.08 总线编码器类型通讯地址: 0x0008 生效方式:最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：停机更改设定值：0~65535设定说明：14100：多圈绝对编码器其他：单圈绝对编码器H00.14 额定转速通讯地址: 0x000E 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位：[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型：无符号16位默认值: 3000 更改方式：停机更改设定值：100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.15 最大转速通讯地址: 0x000F 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位：[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型：无符号16位默认值: 6000 更改方式：停机更改设定值：100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.18 定子电阻通讯地址: 0x0012 生效方式: 再上电生效最小值: 0.001 单位：Ω最大值: 65.535 数据类型：无符号16位默认值: 0.500 更改方式：停机更改设定值：0.001Ω~65.535Ω设定说明H00.19 定子电感Lq通讯地址: 0x0013 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：mH -128-最大值: 655.35 数据类型：无符号16位设定值：0.01mH~655.35mH设定说明H00.20 定子电感Ld通讯地址: 0x0014 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：mH最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 3.87 更改方式：停机更改设定值：0.01mH~655.35mH设定说明H00.22 转矩系数Kt通讯地址: 0x0016 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：[N/Arms]/[N·m/Arms]最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.51 更改方式：停机更改设定值：0.01[N/Arms]/[N·m/Arms]~655.35[N/Arms]/[N·m/Arms]设定说明H00.31 编码器线数通讯地址: 0x0017 生效方式: 再上电生效最小值: 1 单位：[P/N-N]/[P/Rev]最大值: 1073741824 数据类型：无符号16位默认值: 8388608 更改方式：停机更改设定值：1[P/N-N]/[P/Rev]~1073741824[P/N-N]/[P/Rev]设定说明DDR电机旋转一周，编码器反馈的脉冲数；或DDL电机移动一个N-N极距，编码器反馈的脉冲数；H00.40 电机控制类型通讯地址: 0x0028 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 3 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：实时更改设定值：0：通用旋转电机ROT1：旋转直驱电机DDR2：线性直驱电机DDL3：音圈电机VOL设定说明驱动器目前支持电机类型：0：通用旋转电机ROT1：旋转直驱电机DDR2：线性直驱电机DDL3：音圈电机VOLH00.41 主编码器配置通讯地址: 0x0029 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 1 数据类型：无符号16位设定值：0：第一编码器口为主编码器1：第二编码器口为主编码器设定说明H00.43 BISSC数据位数通讯地址: 0x002B 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 32 数据类型：无符号16位默认值: 32 更改方式：停机更改设定值：0~32设定说明设置BISSC协议配置数据长度，最大32H00.44 BISSC故障位数通讯地址: 0x002C 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 31 数据类型：无符号16位默认值: 2 更改方式：停机更改设定值：0~31 -130-设定说明设置BISSC协议配置故障长度H00.45 编码器栅距1通讯地址: 0x002D 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：[mm]/[deg]最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 2 更改方式：停机更改设定值：0.01[mm]/[deg]~655.35[mm]/[deg]设定说明设置编码器栅距特性，配合编码器栅距波动抑制器1使用(详见H08.90)。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它的参数设置对于系统的运行稳定性和性能表现有着至关重要的影响。
正确的参数设置可以使伺服驱动器发挥最佳的性能，提高系统的精度和效率。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助用户更好地应用和调试伺服驱动器。
首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电机额定电流、编码器分辨率、速度环参数、位置环参数等。
这些参数是伺服驱动器正常运行的基础，必须根据具体的应用需求进行正确的设置。
其次，根据具体的应用场景和要求，我们需要对伺服驱动器的参数进行调整。
在进行参数设置之前，需要先对系统进行整体的调试和运行测试，以获取系统的动态性能指标。
根据测试结果，可以针对性地调整伺服驱动器的参数，使其更好地适应实际工作环境。
在进行参数设置时，需要注意以下几点。
首先，要根据具体的应用要求，合理选择伺服驱动器的工作模式，包括速度控制模式、位置控制模式等。
其次，要根据实际情况，调整伺服驱动器的速度环参数和位置环参数，以达到最佳的控制效果。
此外，还需要根据具体的电机参数，进行电机参数的设置和校准，确保伺服驱动器能够准确地控制电机的运动。
除了以上的基本参数设置外，还需要注意一些高级参数的设置。
比如，过流保护参数、过压保护参数、过载保护参数等，这些参数的设置对于保护伺服驱动器和电机的安全运行至关重要。
总之，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的工作，需要根据具体的应用要求和实际情况进行合理的调整和设置。
正确的参数设置可以提高系统的稳定性和性能，保证系统的正常运行。
希望本文的介绍能够帮助大家更好地应用和调试伺服驱动器，提高工作效率和质量。
以上就是关于伺服驱动器参数设置方法的介绍，希望对大家有所帮助。
如果还有其他问题，欢迎随时咨询。
伺服电机驱动器参数设置及编码器替代技巧
伺服电机驱动器参数设置方法及编码器替代技巧伺服电机驱动器的正确使用除按用户手册正确设置参数外，还应结合使用现场和负载情况，灵活操作。
同样，维修伺服电机系统除采用同型号的部件进行替代外，也可以对原设备的功能、信号分析后，使用不同型号部件进行替代。
现将有关资料供给读者参考。
一、伺服电机编码器替代技巧从结构上讲，伺服系统分为三部分：伺服电机、编码器、驱动器。
伺服电机的精度取决于编码器，故障也常见于这三方面。
由于技术、利益等关系，各厂家所生产的配件不可代替，而进口配件的渠道不很畅通，造成维修上很大困难。
我们可以通过对其测量，分析研究工作原理，尝试采用替换的方法进行维修。
例如，手头上有一个15芯电缆的编码器，尝试替代日本安川9芯电缆的编码器，该编码器分辨率为1024，6极，配套在安川公司生产的型号为SGMP-06AFTF22的交流伺服电机上，其原理如图1所示。
即编码器的接线除a正、a负、b正、b负、z正、z负，加上正负电源和屏蔽共9根线。
而手头上的15根线编码器与电机装配的9根线编码器无法替代使用，可作如下尝试。
图1 编码器原理方框图图3 替代原理图首先，对一台同型号且完好的伺服电机装配的9根线编码器进行测量，得到如图2所示波形。
分析得知，a、b信号的波形与15线编码器a、b信号的波形相同，而X信号为图3所示。
从中可看出，当U、V、W分别换相时，X的波形就发生一次变化。
在一个角度的过程中共有6种波形，分别定义为Ⅰ区、Ⅱ区、Ⅲ区、Ⅳ区、Ⅴ区、Ⅵ区，依测绘结果推测，此编码器送出的a、b、X信号，在伺服电机驱动器中可以将其解码后得到U、V、W信号。
据此，用一个常用1024线6极交流伺服电机编码器，只要设计合理的电路，用其u、v、w以其a、b信号合成完全相同的X信号，就可以完全代替原9芯线编码器。
为便于理解，如图3为替代原理图，其中虚线部分即为被替代的编码器。
图2 测绘出的编码器对应输出波形图其次，依据测绘及原理分析，设计电路。
伺服电机驱动器参数设置及编码器替代技巧
伺服电机驱动器参数设置及编码器替代技巧一、伺服电机驱动器参数设置2.加速度和减速度设置：在伺服系统中，加速度和减速度对于保证系统的运动平稳性和精度非常重要。
通常可以根据应用的需要进行适当的调整，但要注意避免设置过高的加速度和减速度，以免导致电机过载或者机械部件损坏。
3.位置环参数设置：位置环参数决定了伺服系统的位置控制性能。
其中包括比例增益、积分增益和微分增益等。
这些参数的设置通常需要根据实际应用来进行调整。
通过试探性地改变这些参数并观察系统的响应，可以逐步优化系统的性能。
4.速度环参数设置：速度环参数决定了伺服系统的速度响应特性。
通常包括比例增益和积分增益等。
与位置环类似，通过试探性地改变这些参数并观察系统的响应，可以逐步优化系统的速度响应性能。
5.角度环参数设置：对于电机转子位置角度的反馈，通常可以通过编码器来实现。
角度环参数的设置与位置环类似，主要包括比例增益、积分增益和微分增益等。
通过试探性地改变这些参数并观察系统的响应，可以优化系统的转子位置控制精度。
传统的伺服系统中，通常使用编码器来提供位置反馈。
然而，在一些情况下，编码器的使用可能存在一些限制，例如受限空间、高成本等。
1.位置传感器替代：可以考虑使用其他类型的位置传感器来替代编码器。
例如，霍尔传感器、磁场传感器等。
这些传感器通常具有较小的尺寸和较低的成本。
2.光电传感器：光电传感器可以使用光源和光敏元件来检测物体的位置。
它们通常具有较高的精度和较快的响应速度，适用于一些较小尺寸的应用。
3.激光测距仪：激光测距仪利用激光束进行测量，可以提供非常精确的位置反馈。
它们通常具有较大的测量范围和较高的精度，适用于一些较大尺寸的应用。
4.视觉系统：视觉系统可以利用相机和图像处理技术来实现位置测量。
这种方式通常可以提供非常准确的位置反馈，但需要较强的计算能力和图像处理算法的支持。
总结：伺服电机驱动器参数设置和编码器替代技巧是确保伺服系统正常运行的重要步骤。
伺服驱动器参数设置
伺服驱动器参数设置引言：伺服驱动器是现代工业控制系统中非常重要的组成部分。
通过对伺服驱动器的参数设置，可以实现对伺服系统的精确控制和调节。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的基本知识和步骤，帮助读者理解和掌握伺服驱动器参数设置的方法和技巧。
一、伺服驱动器参数概述伺服驱动器的参数设置是通过对伺服驱动器的内部参数进行调节和配置，以适应具体的控制要求和工作环境。
通常情况下，伺服驱动器的参数可以分为两大类：1. 基本参数：这些参数包括伺服驱动器的工作模式、速度范围、加速度、减速度等，是伺服驱动器正常运行所必需的参数。
2. 高级参数：这些参数包括伺服驱动器的响应时间、误差补偿、过载保护等，可以根据具体的控制要求进行调整和优化。
二、伺服驱动器参数设置的基本步骤伺服驱动器参数设置的基本步骤如下：1. 确定控制要求：在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要明确具体的控制要求，如位置控制、速度控制、力矩控制等。
2. 连接伺服驱动器：将伺服驱动器与控制器、电源等设备进行连接，并确保连接正确可靠。
3. 进入参数设置模式：根据伺服驱动器的使用说明书，进入伺服驱动器的参数设置模式。
不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的设置方式，需要仔细查阅相关资料。
4. 设置基本参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行基本参数的设置，如工作模式、速度范围、加速度、减速度等。
5. 设置高级参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行高级参数的设置，如响应时间、误差补偿、过载保护等。
6. 参数保存：设置完成后，将参数保存到伺服驱动器中，以便于下次使用。
三、常见的伺服驱动器参数设置注意事项在进行伺服驱动器参数设置时，需要注意以下几点：1. 参考伺服驱动器的使用说明书：不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的参数设置方法和范围。
在设置参数之前，务必仔细查阅伺服驱动器的使用说明书，了解相关的技术要求和限制。
2. 根据实际需求进行调整：伺服驱动器参数的设置需要根据实际的控制需求进行调整。
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤1.硬件安装：首先，需要将伺服驱动器与伺服电机连接起来。
通常，伺服驱动器和伺服电机之间有多个插座，包括电源插座、信号输入输出插座等。
按照设备说明书，正确连接各个插座。
2.伺服驱动器上电：将伺服驱动器连接到电源，并打开电源开关。
此时，驱动器的电源指示灯应亮起。
3.参数初始化：按照伺服驱动器的说明书，找到参数初始化操作方法。
通常是在控制面板上找到“参数初始化”按钮，按下该按钮进行初始化操作。
4.控制模式设置：伺服驱动器有多种控制模式，如位置控制模式、速度控制模式以及扭矩控制模式等。
根据实际需求，选择合适的控制模式，并进行相应的参数设置。
5.电机参数设置：电机参数设置是伺服驱动器参数设置的关键步骤之一、各个参数的设置值会直接影响到电机运行的性能和运动的准确性。
常见的电机参数有电流限制、速度限制、加速度限制等。
根据实际需求和电机的参数，进行相应的设置。
6.反馈器件参数设置：伺服驱动器通常会连接反馈器件，如编码器、旋转变压器等。
这些反馈器件可以提供电机运行的准确位置和速度信息，从而实现更加精准的控制。
根据实际连接的反馈器件类型，进行相应的参数设置。
7.控制指令设置：伺服驱动器控制指令是通过外部设备或上位机发送的。
根据实际的控制需求，设置相应的控制指令，如启动指令、停止指令、加速指令等。
8.运动参数设置：伺服驱动器控制伺服电机的运动。
运动参数设置包括速度设定、加速度设定、位置设定等。
根据实际控制需求，设置相应的运动参数。
9.参数保存：设置完所有参数后，需要将参数保存到驱动器的存储器中，以便下次使用时可以直接加载已保存的参数。
通常，在参数设置完成后，按下“保存参数”按钮即可保存参数。
10.参数调试：参数设置完成后，需要进行参数调试来验证参数的正确性和合理性。
可以通过发送不同的控制指令，观察伺服电机的运动情况，并根据实际需要进行参数微调。
11.参数优化：根据实际应用需求和控制要求，进一步优化参数设置。
Panasonic伺服参数设定说明
P a n a s o n i c伺服参数设定说明Prepared on 24 November 2020Panasonic（MINAS A系列）伺服参数设定说明：注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
“Atu -”→“Atu - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“ERROR”6、把获得的增益值写入到EEPROM。
伺服驱动器怎么设置_伺服驱动器参数设置步骤(KNDSD100详解)
伺服驱动器怎么设置_伺服驱动器参数设置步骤（KNDSD100详解）伺服驱动器参数设置步骤在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1、位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2、位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3、速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4、速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5、速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
伺服电机编码器的使用方法
伺服电机编码器的使用方法
伺服电机编码器的使用方法包括以下几步：
1. 确定编码器的类型和规格：伺服电机编码器有很多不同的类型和规格，如增量式编码器和绝对式编码器，分辨率等等。
要确定您使用的编码器的类型和规格。
2. 连接编码器：将编码器正确地连接到伺服电机上。
通常，编码器会有两个输出通道，一个是A相通道，一个是B相通道，还有一个Z相通道用于零点标定。
3. 配置伺服驱动器：进入伺服驱动器的配置界面或菜单，设置编码器参数。
这包括设置分辨率、编码器类型（增量式还是绝对式）、零点标定等。
4. 零点标定：进行零点标定以确定编码器的初始位置。
这可以通过驱动器菜单或使用专门的零点标定工具来完成。
5. 监测编码器反馈：使用编码器反馈信号来监测电机的位置和运动状态。
这可以通过读取驱动器的反馈信号或使用编码器输出的脉冲信号来实现。
6. 调整编码器参数：根据应用需求和实际情况，可能需要调整编码器的一些参数，如分辨率、速度限制等。
需要注意的是，不同的伺服电机和编码器可能具有不同的使用
方法和配置步骤。
建议参考伺服电机和编码器的相关说明手册或咨询厂家获得更详细的使用指导。
伺服电机驱动器的参数设置【技巧】
伺服电机又称执行电机，是一种执行元件，它可以把收到的电信号转换成电机轴上的角位移或角速度进行输出，有很多人不清楚它与步进电机驱动器的区别，下面为大家介绍一下伺服电机驱动器的参数设置及与步进电机驱动器有哪些区别。
一、伺服电机驱动器的几个参数设置1、位置比例增益设定位置环调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调；参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2、位置前馈增益设定位置环的前馈增益；设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0——100%。
3、速度比例增益设定速度调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4、速度积分时间常数设定速度调节器的积分时间常数；设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5、速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性；数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6、最大输出转矩设置设置伺服电机的内部转矩限制值；设置值是额定转矩的百分比；任何时候，这个限制都有效定位完成范围；设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
二、步进电机驱动器与伺服电机驱动器的区别1、控制精度不同。
步进电机的相数和拍数越多，它的精确度就越高，伺服电机取块于自带的编码器，编码器的刻度越多，精度就越高。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器作为现代工业控制系统中的重要组成部分，其参数设置对于系统的稳定性和性能起着至关重要的作用。
正确的参数设置可以确保系统的精准控制和高效运行，而错误的参数设置则可能导致系统不稳定甚至损坏。
因此，掌握伺服驱动器参数设置方法是每一位工程师必备的技能之一。
首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电流环参数、速度环参数和位置环参数。
电流环参数包括比例增益、积分时间和死区时间等；速度环参数包括速度比例增益、速度积分时间和速度死区时间等；位置环参数包括位置比例增益、位置积分时间和位置死区时间等。
这些参数的设置直接影响着伺服系统的动态响应和稳定性。
其次，根据具体的应用需求和系统特性，我们需要对这些参数进行调整。
在调整参数时，我们可以采用试错法，即先设定一个初始值，然后通过实际运行情况来不断调整，直至达到最佳效果。
在调整过程中，需要注意参数之间的相互影响，避免出现相互矛盾的设置，以免导致系统性能下降。
另外，还需要考虑伺服驱动器的保护参数设置。
保护参数包括过流保护、过压保护、过速保护和过载保护等。
这些保护参数的设置可以有效保护伺服系统不受外界干扰和意外情况的影响，延长系统的使用寿命。
最后，为了确保参数设置的准确性和系统的稳定性，我们需要进行参数调试和性能测试。
通过对系统的闭环响应、阶跃响应和跟踪性能等进行全面测试，可以验证参数设置的有效性，发现问题并及时进行调整。
综上所述，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的工作。
正确的参数设置可以提高系统的稳定性和性能，而错误的参数设置则可能导致严重的后果。
因此，我们需要认真对待伺服驱动器参数设置这一工作，不断学习和积累经验，以提高自己的技术水平，为工业控制系统的稳定运行贡献自己的力量。
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧一、电机参数设置1. 转矩常数（Torque Constant）：根据电机的参数手册或者实际测试，获取电机的转矩常数值，一般以Nm/A为单位。
在伺服驱动器中，将转矩常数设置为正确的值，可以实现精确的电机转矩控制。
2. 极对数（Number of Poles）：根据电机的构造，确定电机的极对数。
电机的极对数与其电机转子的磁极数目有关，通常为2、4、6或8对。
在伺服驱动器中，设置正确的极对数可以确保电机的位置和速度的控制精度。
3. 相电阻（Phase Resistance）：通过测试仪器或者参数手册，获取电机的相电阻值。
在伺服驱动器中，将相电阻设置为正确的值，可以确保电机的电流控制精度。
二、闭环控制参数设置1.反馈器件选择：根据实际需求，选择合适的反馈器件，如编码器、光栅尺等。
编码器通常有增量式和绝对式两种类型，其中增量式编码器可以提供速度和位置的反馈信号，而绝对式编码器可以提供绝对位置的反馈信号。
2.位置环和速度环参数设置：对于闭环控制系统，通常包括位置环和速度环。
根据实际需求和控制要求，可以设置位置环和速度环的增益、带宽等参数，以实现优化的控制效果。
三、限制保护参数设置1. 过流保护（Overcurrent Protection）：根据电机的额定电流和实际应用的需求，设置合适的过流保护参数，以保护电机和驱动器不受过载损坏。
2. 过压保护（Overvoltage Protection）：设置合适的过压保护参数，以防止电机和驱动器在工作过程中受到过高的电压冲击。
3. 过热保护（Overheat Protection）：根据电机和驱动器的额定温度范围，设置合适的过热保护参数，以防止电机和驱动器因过热而损坏。
四、其他参数设置1.加速度和减速度设置：根据实际需求和控制要求，设置合适的加速度和减速度值，以控制电机的快速启停和平稳运动。
2.通信参数设置：对于带有通信接口的伺服驱动器，需要设置通信参数，如波特率、校验位等，以确保驱动器与控制系统之间能够正常通信。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的装置，通过调节驱动器的参数来实现对电机运行的控制。
不同的参数设置对于电机的性能和运行效果有着直接的影响，因此了解并正确设置这些参数十分重要。
以下是伺服驱动器的八大参数设置。
1.角度标定参数：这些参数用于标定伺服电机的转动角度，通常包括电机的旋转方向、偏移和零点位置等信息。
正确设置这些参数可以保证电机的运行方向和精确度。
2.速度参数：这些参数用于控制伺服电机的运行速度，包括最大速度、加速度和减速度等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现电机在不同速度下的稳定运行和高效控制。
3.位置参数：这些参数用于控制伺服电机的位置控制，包括位置偏移、位置误差和位置补偿等信息。
正确设置这些参数可以实现电机的准确定位和稳定控制。
4.力矩参数：这些参数用于控制伺服电机的输出力矩，包括最大力矩、力矩响应和力矩误差等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现电机对外部负载的稳定输出和精确控制。
5.反馈参数：这些参数用于控制伺服电机的反馈信号，包括位置反馈、速度反馈和力矩反馈等信息。
正确设置这些参数可以实现电机的闭环控制和精确的运动控制。
6.控制参数：这些参数用于控制伺服电机的控制模式和控制策略，包括位置控制、速度控制和力矩控制等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现不同的控制方式和控制策略。
7.过流参数：这些参数用于控制伺服电机的过流保护和限流功能，包括过流保护电流、过流保护时间和限流系数等信息。
正确设置这些参数可以保护电机免受过流损坏，并提高电机的使用寿命。
8.报警参数：这些参数用于控制伺服电机的报警功能，包括故障报警、过载报警和过热报警等信息。
通过正确设置这些参数，可以及时检测和处理电机的故障和异常情况，保证电机的安全和可靠运行。
在设置伺服驱动器的参数时，需要根据具体的应用需求和电机的性能要求来进行调整。
同时，还需要注意参数设置的合理性和稳定性，避免出现意外的故障和不稳定的运行情况。
伺服电机编码器的调整方法
伺服电机编码器的调整方法增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U 相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
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伺服电机驱动器参数设置方法及编码器替代技巧伺服电机驱动器的正确使用除按用户手册正确设置参数外，还应结合使用现场和负载情况，灵活操作。
同样，维修伺服电机系统除采用同型号的部件进行替代外，也可以对原设备的功能、信号分析后，使用不同型号部件进行替代。
现将有关资料供给读者参考。
一、伺服电机编码器替代技巧从结构上讲，伺服系统分为三部分：伺服电机、编码器、驱动器。
伺服电机的精度取决于编码器，故障也常见于这三方面。
由于技术、利益等关系，各厂家所生产的配件不可代替，而进口配件的渠道不很畅通，造成维修上很大困难。
我们可以通过对其测量，分析研究工作原理，尝试采用替换的方法进行维修。
例如，手头上有一个15芯电缆的编码器，尝试替代日本安川9芯电缆的编码器，该编码器分辨率为1024，6极，配套在安川公司生产的型号为SGMP-06AFTF22的交流伺服电机上，其原理如图1所示。
即编码器的接线除a正、a负、b正、b负、z正、z负，加上正负电源和屏蔽共9根线。
而手头上的15根线编码器与电机装配的9根线编码器无法替代使用，可作如下尝试。
图1 编码器原理方框图图3 替代原理图首先，对一台同型号且完好的伺服电机装配的9根线编码器进行测量，得到如图2所示波形。
分析得知，a、b信号的波形与15线编码器a、b信号的波形相同，而X信号为图3所示。
从中可看出，当U、V、W分别换相时，X的波形就发生一次变化。
在一个角度的过程中共有6种波形，分别定义为Ⅰ区、Ⅱ区、Ⅲ区、Ⅳ区、Ⅴ区、Ⅵ区，依测绘结果推测，此编码器送出的a、b、X信号，在伺服电机驱动器中可以将其解码后得到U、V、W信号。
据此，用一个常用1024线6极交流伺服电机编码器，只要设计合理的电路，用其u、v、w以其a、b信号合成完全相同的X信号，就可以完全代替原9芯线编码器。
为便于理解，如图3为替代原理图，其中虚线部分即为被替代的编码器。
图2 测绘出的编码器对应输出波形图其次，依据测绘及原理分析，设计电路。
方法是写出图2中每一区间所对应的表达式，如表1所示；按数字电路的设计思想，设计如图4所示的逻辑电路。
15线编码器真值表表1区域UＶＷＸⅠ区０１０ba Ⅱ区０１１ aⅢ区００１ ｂaⅣ区１０１bａ ｂａ＋Ⅴ区１００ba 图4 合成X波形的硬件原理图Ⅵ区１１０b而对于于合成信号中的零点信号，让a、b、c同时高电平时作为零信号。
根据以上真值表，可以写出X的表达式为：++w+v u b aabc++X(=)++vwvwwbuvu awu b av ub awuvb ab a然后，根据以上分析推理，绘出如图4硬件电路原理图对应的PCB板，并利用Protel仿真得到预期波形。
结论：采用上述设计的电路，用15线编码器替代9线编码器，根据仿真结果，完全可以正常工作。
利用这种方法，已成功维修好多台进口伺服电机，解决了进口设备维修难的问题。
二、伺服电机驱动器参数设置的方法与技巧以北京凯恩帝数控技术有限责任公司（KND）生产的KNDSD200-20伺服电机驱动器为例，说明其基本参数的设置方法与技巧。
1.驱动器基本功能KNDSD200-20伺服电机驱动器采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）、大规模可编程门阵列（FPGA）、新一代智能化功率模块（1PM）等组成。
集成度高，体积小。
具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。
伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
调速比宽1：5000；转矩恒定，1 r和2000r 的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。
采用全数字控制，控制简单灵活。
用户可以通过设定用户参数，对伺服的工作方式、运行特性作出适当的任意组态。
例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。
2.驱动器基本参数伺服电机驱动器一般为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。
用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。
几种常用的参数的含义是：（1）“0”号参数为密码参数，出厂值315，用户改变伺服电机型号时必须将此密码改为385。
（2）“1”号参数为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。
（3）“4”号参数为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。
其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。
（4）“5”号参数为速度比例增益，出厂值为150。
此设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数设置根据具体的伺服驱动器型号和负载情况设定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。
（5）“6”号参数为速度积分时间常数，出厂值为20。
此设定值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大使响应变慢。
参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
（6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为0。
此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。
加减速特性呈线性。
（7）“9”号参数为位置比例增益，出厂没定为40。
此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。
SD200伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改表1 部分用户参数一览表电子齿轮比的设置PA12为电子齿轮比分频分子（1）设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。
（2）在位置控制方式下，通过对No.12,No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。
N⨯CGP⨯=4⨯P：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比；N：电机旋转圈数；C ：光电编码器线数/转，本系统C ＝2500。
（3）〖例〗输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈3560004250014=⨯⨯=⨯⨯=P C N G 则参数No.12设为5，No.13设为3。
（4）电子齿轮比推荐范围为：50501≤≤G PA13为电子齿轮比分频分母设置方法参见 PA123.KNDSD200-20的参数优化技巧（1） 根据上述设置好SD200伺服驱动器参数后，开始优化调整伺服性能，即驱动增益参数的调整。
一般SD200驱动器保持缺省的增益参数，基本可以满足用户的加工要求。
在缺省增益运行电动机时，如果电动机发出异常声音，则要首先考虑电动机轴的安装是否存在问题。
经检查问题后可考虑采用共振抑制的办法，修改7号参数（转矩滤波器）和8号参数（速度检测低通滤波器）来抑制电动机产生的振动。
7、8号参数缺省参数为100，可试着每次将7、8号参数分别减少10，按确认键。
运行电动机，如还不正常，再减少10，直到电动机无异常声音。
一般7，8号参数的调整范围为20～80之间，这样基本能达到共振抑制的效果。
（2） 保持出厂参数时达不到加工效果，比如车床车出的斜面粗糙度值大，可试着再调整如下参数：①速度比例增益PA5的调整：确认驱动器正常启动，用数控系统手动控制电动机转动（机床移动）。
确认如果电动机不振动，加大调整此参数。
设定值越大，刚性越大，机床的定位精度越高，每次加大数值5，直到产生振动，将此值减小到稳定后，再将此值减10；②位置比例增益PA9：在稳定范围内，尽量设置得较大，这样机床跟踪特性好，滞后误差小。
同速度比例增益的调整相似，在不产生振动的情况下应尽可能调大此值；③如以上两参数提高后还达不到加工效果，可采用调整7、8号参数的方法进行振动的抑制参数调整。
调整后，驱动器5、9 号参数可以再向上调一些，这样应该可以满足用户的加工要求。
4.KNDSD200-20的故障处理技巧 一旦出现报警信号，伺服单元将禁止电动机运行，以及对用户参数的调整，直至断电后重新上电。
用户可以根据显示的报警信息来判断故障的类型以及引起故障的原因。
具体故障处理办法可以参考SD200用户手册。
如果连报警都没有，那自然就是驱动器故障。
当然，还有可能是伺服根本没有故障，而是控制信号或上位机有问题导致伺服没有动作。
除了看驱动器上的错误、报警号，查手册外，有时最直接的判断就是互换，如数控车床的X 轴和Z 轴互换（型号相同才可以）。
或在伺服电动机功率差距不大的情况下，修改伺服驱动器某些特征参数（如KNDSD200的“1”号型号代码参数），短时间内互换，确定故障后再换回来是可以的。
还可以通过修改数控系统参数，将某轴如X 轴锁住，不让系统检测X 轴，达到判断目的。
但应注意：X 轴与Z 轴互换，即使型号相同，机床可能因为负载不同、参数不同而产生问题。
在确认检查方案动手前，一定要考虑全面，以免造成不必要的损失。
再有，因为交流伺服单元通常使用数控系统统一供电系统，三相交流220 V 的电压来自伺服变压器。
所以在操作过程中必须符合操作规范。
例如：U 、V 、W 三相输出必须按照正确的顺序连接，否则电动机将不能正常运转，将给出报警信号，并禁止电动机运行。
5.伺服电动机的其他问题处理技巧（1）电动机窜动：在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹；接线端子接触不良，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致；（2）电动机爬行：大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。
尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；（3）电动机振动：机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流报警。
机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题；（4）电动机转矩降低：伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时，发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。
高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算；（5）电动机位置误差：当伺服轴运动超过位置允差范围时（KNDSD200出厂标准设置PA17：400，位置超差检测范围），伺服驱动器就会出现“4”号位置超差报警。
主要原因有：系统设定的允差范围小；伺服系统增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等；（6）电动机不转：数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24 V继电器线圈电压。