运控使用手册
轨道车运行控制设备(GYK)司机操作手册(试行)
轨道车运行控制设备(GYK)司机操作手册(试行) 附件:上海铁路局轨道车运行控制设备,GYK,司机操作手册,试行,第一章基本操作第一节开关机操作一、开机闭合轨道车总电源开关～闭合GYK主机电源开关～ 30秒后进入GYK系统界面～DMI显示目视行车模式。
二、关机断开主机电源～UPS延时约15秒后自动关机。
关机后再开机～间隔时间必须大于30秒～以保证设备正常工作。
?注意事项?GYK紧急放风阀为失电放风。
GYK关机时，紧急放风阀处于放风状态，闭合GYK 电源开关，紧急放风阀自动关闭。
在启动发动机但未打开GYK的情况下应将自动制动阀手柄置于制动位(H-6为保压位)。
第二节换端操作GYK主机连接两个DMI～其中一端DMI有操作权～另一端无操作权。
一、换端操作1(夺权操作- 1 -在无权端按【3.车位】键～在弹出界面上选“7.夺权”项～无权端变为有权端。
2(交权操作在有权端按【3.车位】键～在弹出界面上选“7.交权”项～有权端变为无权端。
?注意事项?1.有权端与无权端的区别?有权端:可进行正常的按键操作。
?无权端:?除换端操作外其他按键无效，无权端不发语音。
?无权端屏幕保护:按【3.车位】+【5.切换屏保】，关闭无权端显示屏;按【3.车位】，退出屏幕保护重新点亮无权端屏幕。
无权端按压【3.车位】+【定标/9】键，弹出“控制设备状态查询”界面。
2.停车换端交权、夺权注意事项:轨道车停车后且列车管减压量大于80Kpa方可进行交权或夺权操作。
第三节设备自检GYK可以进行机车信号、常用制动、紧急制动、试风自检、DMI按键自检。
按压【查询】键出现查询操作界面～选择“6.设备自检按【确认】键～进入“设备自检”界面～如图1所示。
- 2 -图1设备自检操作界面,1,信号自检:进入机车信号接收模块的检查程序。
,2,常用自检:进入常用制动功能的检查程序。
,3,紧急自检:进入紧急制动+熄火功能的检查程序。
,4,试风自检:进入单独紧急制动功能的检查程序。
深圳市太控科技有限公司 TMC306 运动控制器 硬件使用手册 V2.1说明书
TMC306运动控制器硬件使用手册V2.1版权所有©深圳市太控科技有限公司目录1.安全警告和注意事项 (2)2.运动控制器介绍 (4)2.1.产品概述 (4)2.2.技术指标 (5)3.硬件接口 (6)3.1.产品接线 (6)3.1.1.TMC306丝印图 (6)3.2.硬件接口信号定义 (6)3.2.1.电机接口 (6)3.2.2.零限位接口 (7)3.2.3.输入接口 (7)3.2.4.输出接口 (9)3.2.5.通信接口 (9)3.2.6.扩展接口 (10)3.2.7.LED指示灯 (10)B接口 (10)4.TMC306接线说明 (10)4.1.步进电机的接线 (10)4.2.伺服电机接线方法 (11)4.3.零位、限位开关的连接 (12)4.4.输入端接线方式 (13)4.4.1.与普通开关的连接 (13)4.4.2.与2线磁性接近开关的连接 (14)4.4.3.与3线光电开关的连接 (15)4.5.输出端接线方式 (15)4.5.1.晶体管输出等效电路 (15)4.5.2.继电器输出等效电路 (16)4.5.3.纯阻抗负载接线 (17)4.5.4.感性负载接线图 (18)4.5.5.交流感性负载接线图 (19)1. 安全警告和注意事项为正确、安全地使用控制器，请您在使用前仔细阅读本安全警告和注意事项，并在使用时严格遵循。
说明：如无特别说明，本手册说的“控制器”是指运动控制器和及其配件。
基本要求在存储、运输和使用控制器的过程中，请保持控制器干燥，并避免控制器与其它物体发生激烈碰撞。
请勿自行拆卸控制器，控制器发生故障时请联系指定的维修点。
未经授权，任何单位和个人不得对控制器进行结构、安全和性能设计等方面的改动。
使用本控制器时应遵循相关的法律法规，尊重他人的合法权利。
使用环境要求插拔控制器线缆前，请先停止使用控制器并断开电源。
在插拔线缆时请保持双手干燥。
安放控制器时请远离热源或裸露的火源，如电暖器、蜡烛等。
运控使用手册
运控使用手册【运控使用手册】1、引言- 介绍本文档的目的和范围- 指导用户如何正确使用运控系统2、系统概述- 简要介绍运控系统的功能和特点- 列出系统的主要组成部分和模块3、系统安装与配置3.1 硬件要求- 列出运控系统的硬件要求，如计算机配置、网络要求等3.2 软件安装- 说明系统的安装步骤，包括运行安装程序、选择安装路径等3.3 配置系统参数- 指导用户如何配置运控系统的各项参数，如数据库连接、SMTP服务器等4、运控系统界面4.1 登录界面- 展示登录界面的布局和功能- 说明用户如何进行登录操作4.2 主界面- 介绍主界面的布局和主要模块- 解释模块功能和操作方法5、基本功能操作5.1 创建运输任务- 指导用户如何创建新的运输任务，包括填写运输信息、选择运输车辆等5.2 运输任务管理- 解释如何查看和编辑已存在的运输任务- 说明如何分配任务给不同的司机或车辆5.3 路线规划与导航- 介绍系统提供的路线规划和导航功能- 说明如何使用地图查看和修改运输路线6、报表与数据统计6.1 运输任务报表- 解释如何和导出运输任务相关报表- 说明各个报表的含义和使用场景6.2 数据统计功能- 介绍系统提供的数据统计功能和图表展示- 指导用户如何利用统计数据进行业务分析7、系统维护与管理7.1 用户管理- 说明如何添加、删除和修改用户- 解释不同用户角色的权限和功能7.2 系统备份与恢复- 指导用户如何备份和恢复运控系统的数据- 提供常见问题解答和故障排除方法8、附录- 提供相关文档和资料的或附件【法律名词及注释】- 法律名词1：法律注释1- 法律名词2：法律注释2- 法律名词3：法律注释3【本文档涉及附件】- 附件1：用户手册：pdf- 附件2：系统配置文件示例：docx 【本文所涉及的法律名词及注释】- 法律名词1：法律注释1- 法律名词2：法律注释2- 法律名词3：法律注释3。
单轴控制器使用手册
单轴运动控制器操作手册目录一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4)二用户管理操作 (5)三系统参数设置 (6)四IO（输入输出）设置 (7)五系统自检操作 (10)六手动操作 (12)七编程操作 (14)八自动执行 (17)九指令详解 (18)十电子齿轮计算及公式 (20)十一编程案例 (23)十二常见问题及处理 (28)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分两屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
3轴控制器使用手册
三轴运动控制器操作手册目录一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4)二用户管理操作 (5)三系统参数设置 (6)四IO（输入输出）设置 (8)五系统自检操作 (10)六手动操作 (12)七编程操作 (14)八自动执行 (16)九指令详解 (18)十电子齿轮计算及公式 (20)十一编程案例 (23)十二常见问题及处理 (28)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外接开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分5屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共3屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
当启动速度值设为0时，默认为控制器的最小极限速度。
四IO（输入输出）设置从主界面的参数设置里进入IO设置，对外部输入及输出进行定义，共5屏。
双轴运动控制器操作手册
双轴运动控制器操作手册目录一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3)二 用户管理操作 (4)三 系统参数设置 (5)四 IO（输入输出）设置 (6)五 系统自检操作 (8)六 手动操作 (9)七 编程操作 (11)八 自动执行 (13)九 指令详解 (14)十 电子齿轮计算及公式 (15)十一 编程案例 (17)十二 常见问题及处理 (19)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二 用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分4屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
【正运动】ECI1408运动控制卡用户手册
前言运动控制器提供丰富的接口，具有优良的运动控制性能，可以满足各种项目的扩展需求。
本手册介绍了产品的安装、接线、接口定义和操作说明等相关内容。
本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，在未经本公司书面授权的情况下，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
前述行为均将构成对本公司手册版权之侵犯，本司将依法追究其法律责任。
涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
为了保证产品安全、正常、有效的使用，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品手册。
更新记录产品型号：ECI1408网络型运动控制卡文件名版本号版本（更改）说明更新日期更改人用户手册V1.51.增加型号信息，命名规则2.增加各个端子和接口的规格接线和基本使用方法3.增加网口说明4.增加扩展模块资源映射5.增加编程软件使用方法6.增加版权声明、安全注意事项、运行与维护及售后服务说明内容2023/4/19xcx安全声明●本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。
在使用本产品之前，请先阅读使用说明并正确理解安全注意事项的相关信息。
●本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能导致设备损坏，或者人员受伤，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。
●因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。
安全等级定义按等级可分为“危险”、“注意”。
如果没有按要求操作，可能会导致中度伤害、轻伤及设备损伤的情况。
请妥善保管本指南以备需要时阅读，并请务必将本手册交给最终用户。
安装危险◆控制器拆卸时，系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作，否则可能造成设备误操作或损坏设备；◆禁止在以下场合使用：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合；电击、火灾、误操作也会导致产品损坏和恶化。
MPC2810操作手册
MPC2810 运动控制卡用户手册
1概 述
1.1 简介
MPC2810 运动控制卡是步进机电公司自主研发生产的基于 PC 的运动 控制器，单张卡可控制 4 轴的步进电机或数字式伺服电机。通过多卡共用卡 支持多于 4 轴的运动控制系统的开发。
MPC2810 运动控制卡以 IBM-PC 及其兼容机为主机，基于 PCI 总线的 步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元。它与 PC 机构成主从式控制结 构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例 如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控 等等）；运动控制卡完成运动控制的所有细节（包括直线和圆弧插补、脉冲 和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
3.3.3.1 控制信号输出连接方法............................................................23 3.3.3.2 编码器输入连接方法................................................................25 3.3.3.3 专用输入的连接方法................................................................26 3.3.3.4 通用输入、输出的连接方法....................................................27
连接到转接板，最后开启电源。断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动 器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。
当有可疑的故障时不要进行操作。如果您怀疑本产品有损伤，请让有资 格的服务人员进行检查。
GE系列运动控制器用户手册
第二章
快速使用 ..............................................................5
2.1 开箱检查 ....................................................................................................................................... 5 2.2 GE运动控制器的外形结构 ....................................................................................................... 5 2.2.1 GE-X00-SX运动控制器................................................................................................................ 5 2.3 安装步骤 ......................................................................................................................................... 8
第三章 系统调试 .............................................................22
附录A 技术参数 ...............................................................23
PMC100B控制器用户手册
PMC100B运动控制器说明书目 录第一章 概要.....................................................................................................................................3 第二章 控制器使用说明.................................................................................................................4 第三章 编程说明 (13)2.1 PMC100B 指令系统功能................................................................................................13 2.2 PMC100B 指令系统变量 (13)2.2.1 S 变量....................................................13 2.2.2 M 变量....................................................14 2.3 PMC100B 指令表............................................................................................................14 2.4 PMC100B 指令说明.. (17)2.4.1 2.4.1 指令参数说明指令参数说明..............................................17 2.4.2 2.4.2 指令系统详细解释指令系统详细解释..........................................17 运动控制指令类（motion）.......................................17 命令控制类指令（Command）.......................................18 跳转类指令（Jump）.............................................21 逻辑类指令(Logic)..............................................22 运算类(Arithmetic).............................................24 数据传送类指令（Data）.........................................25 2.5程序格式规范...................................................................................................................26 2.6 变量使用说明..................................................................................................................26 2.8 结束语 (28)、610个通用输入点 个输出点PMC100控制器可以控制驱动一路步进电机PMC100控制器PMC100步进电机控制器第一章第一章 概要概要敬爱的用户：你好！非常感谢您使用。
珠海运控伺服使用手册
带负载后，先低速、短距离运 行电机以保证安全
调整运行参数：速度环增益、 速度环积分、位置环高和低增
益
运动随心，控制所欲
3
2 安全警告（非常重要）
注意下列警告，以免人身伤害和设备损坏
伺服电机使用手册
!
危险 一个可能发生的危险事件，如果不避免，有可能导致人身严重伤害
!
警告
一个可能发生的危险事件，如果不避免，有可能导致设备损坏
伺服电机使用手册
1 0 1 0
1 CW脉冲
0 双脉冲
1 CCW脉冲
0
PP-CW正，PG－CW负 DP-CCW正，DG-CCW负
1
正交相位脉
0
冲
1
0
运动随心P，P控和制PG所－欲 脉冲正负
16
DP和DG-方向正负
4.9 脉冲接线图
伺服电机使用手册
控制器输出的信号是差分信号（尽量采用该方式的控制器，可抗干扰、传输距离远、适合高频率脉冲输出
注意
!
注意
表示禁止操作 表示必须操作
!
危险
!
必须安装过流保护器、漏电保护的 断路器、过热保护器和紧急断电装 置
否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾
!
断开电源后，必须等待 10 分钟后 才可以进行机器搬运、接线和检查 等操作
否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾
!
驱动器的接地线必须和真正的大 地相连
如有损坏，请立即联系产品供应商
3 核查伺服电机和驱动器型号的定义
运动随心，控制所欲
6
伺服电机使用手册
4 安装和配线
4.1.1 电机安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机械装置，必须保证机械装置的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器； 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大；
GYK轨道车运行控制设备使用说明书V1.2
GYK 轨道车运行控制设备使用说明书(V1.2)目录前言 (8)注意事项 (9)第一章 GYK基本构成和原理 (10)1.1基本构成 (10)1.2主机插件顺序 (10)1.3主要功能 (11)第二章 DMI显示及按键说明 (12)2.1DMI显示内容 (12)2.2DMI界面显示内容说明 (12)2.2.1界面最上方的数据窗口（从左往右） (12)2.2.2DMI右边状态窗口显示信息（从上至下） (13)2.2.3主窗口显示信息 (14)2.2.4DMI下方状态窗口显示信息 (15)2.3按键功能说明 (15)第三章 DMI操作界面 (17)3.1参数设定界面 (17)3.2模式选择界面 (18)3.3查询操作界面 (19)第四章模式转换设定及操作说明 (21)4.1正常监控模式 (22)4.1.1 进入/退出操作 (22)4.1.2 模式限速值确定 (22)4.1.3 对机车信号的控制 (22)4.1.4 机车信号为红黄灯、红灯、白灯进入正常监控模式的控制 (27)4.1.5 机车信号变为白灯的控制 (28)4.1.6 机车信号信息异常控制 (28)4.1.7 信号突变控制 (28)4.1.8 临时限速区段控制 (28)4.1.9 线路里程断链控制 (29)4.1.10 溜逸控制 (29)4.1.11警醒功能 (30)4.2 非正常行车模式 (30)4.2.1 地面信号确认 (31)4.2.1.1 地面信号确认进入 (31)4.2.1.2 地面信号确认行车控制 (31)4.2.2 绿色许可证行车 (33)4.2.2.1 绿色许可证行车进入 (33)4.2.2.2 绿色许可证行车控制 (33)4.2.2.3 解除绿色许可证 (34)4.2.3 路票行车 (34)4.2.3.1 路票行车进入 (34)4.2.3.2 路票行车控制 (34)4.2.3.3 解除路票行车 (35)4.2.4 引导进站 (35)4.2.4.1 引导进站进入 (35)4.2.4.2 引导进站行车控制 (36)4.2.4.3 退出引导进站 (36)4.3 调车模式 (37)4.3.1 进入/退出 (37)4.3.2 模式限速值的确定 (38)4.3.3 模式控制 (38)4.4 目视行车模式 (38)4.4.1 进入/退出 (38)4.4.2 目视行车模式控制 (39)4.4.3 目视行车模式限速值的确定 (39)4.5 区间作业模式 (39)4.5.1 区间作业进入 (40)4.5.2 区间作业返回 (44)4.5.3 区间作业防碰 (47)4.5.4 区间作业编组 (49)4.5.5 5KM/H连挂 (51)4.6补机状态 (51)4.6.1 进入/退出 (51)4.6.2 补机状态控制 (51)第五章参数设定操作 (53)5.1参数设定 (53)5.2揭示操作 (55)5.2.1 计划揭示 (55)5.2.1.1计划揭示导入 (55)5.2.1.2计划揭示解除 (56)5.2.1.3计划揭示恢复 (56)5.2.1.4计划揭示筛选 (56)5.2.2人工揭示 (57)5.2.2.1人工揭示输入 (57)5.2.2.2人工揭示解除 (58)5.2.2.3人工揭示恢复 (58)5.2.2.4 临时慢行删除 (58)5.2.2.5人工揭示筛选 (58)5.3机车信号限速 (59)5.4管理参数设置 (59)5.5系统参数设置 (61)5.6时间设置 (63)第六章查询、转储操作 (65)6.1设定参数查询 (65)6.2人工揭示查询 (66)6.2.1人工揭示解锁 (67)6.2.2人工揭示恢复 (67)6.2.3人工揭示删除 (67)6.2.4人工揭示筛选 (68)6.3计划揭示查询 (68)6.3.1计划揭示解锁 (68)6.3.2计划揭示恢复 (69)6.3.3计划揭示筛选 (69)6.4设备状况查询 (69)6.5轴温查询 (70)6.6设备自检操作 (71)6.6.2 常用制动自检 (72)6.6.3 紧急制动自检 (73)6.6.4键盘自检 (73)6.7录音操作 (74)6.7.1 录音监听操作 (75)6.7.2 录音参数设置 (76)6.7.3 录音批量下载操作 (76)6.8转储操作 (78)6.9基本数据查看 (79)6.9.1 车站号查询 (79)6.9.2 数据交路查询、工务线路查询 (82)第七章司机开车操作 (84)7.1开关机操作 (84)7.2换端操作（夺权） (84)7.2.1 有权端与无权端的区别 (84)7.3屏保设置 (84)7.4车位校正 (84)7.4.1公里标位置对标 (85)7.4.2信号机位置对标 (86)7.5支线转移操作 (86)7.6常用制动后的操作 (86)7.7紧急制动后的操作 (86)7.8防溜控制功能 (86)7.9司机警醒操作 (87)7.10警惕操作 (87)7.12揭示数据的解锁操作 (88)7.13组合键操作 (88)7.14道口语音提示 (89)7.15无地面数据操作 (89)7.16GYK基本数据路局设置 (89)7.17揭示及区间作业参数复核 (90)7.18故障处理 (90)第八章 GYK监控装置简单故障排除方法 (91)8.1开机无语音、无显示 (91)8.2无语音不能进入主界面、显示白屏 (91)8.3不上码 (91)8.4车载信号显示与地面不一致 (91)8.5无轴温 (91)8.6无速度 (91)8.7无风压 (92)8.8无常用制动 (92)8.9无紧急制动 (92)8.10不能转储或转储时未发现U盘 (92)8.11转储的文件不能打开 (92)附件A：监控模式设定规则 (93)附件B：计划揭示控制 (98)前言本设备符合中国铁路总公司铁总运〔2014〕2号《轨道车运行控制设备暂行技术条件》技术标准,所有模式参数值的设定依据〔2014〕2号《轨道车运行控制设备暂行技术条件》规定。
twincat3运动控制手册
twincat3运动控制手册Twincat 3 运动控制手册在工业自动化领域中，Twincat 3 是一种常用的运动控制软件，具有广泛的应用和卓越的性能。
本手册将介绍Twincat 3的基本概念、安装配置和运动控制功能，旨在帮助读者了解并掌握Twincat 3的使用方法。
一、Twincat 3 简介Twincat 3 是由德国的Beckhoff公司开发的一套运动控制软件。
它采用基于PC的控制平台，结合实时以太网技术，实现了高性能的运动控制功能。
Twincat 3具有灵活性和可扩展性，能够满足各种不同应用场景的需求。
二、安装和配置Twincat 31. 系统要求在安装Twincat 3之前，首先需要确保计算机的硬件和软件环境符合系统要求。
一般来说，Twincat 3支持Windows操作系统，并需要一定的计算机配置和硬件设备支持。
2. 安装Twincat 3下载最新版本的Twincat 3安装包，并按照提示进行安装。
在安装过程中，可以选择安装的组件和功能，根据实际需求进行选择。
3. 配置Twincat 3安装完成后，需要进行Twincat 3的配置。
首先，在配置工具中添加PLC设备，并进行网络配置。
然后，将PLC程序上传到PLC设备中。
三、Twincat 3 运动控制功能1. 运动控制基本概念在Twincat 3中，运动控制是指控制运动驱动器和执行器，实现精确的位置、速度和力控制。
Twincat 3提供了丰富的运动控制功能，包括位置控制、速度控制、力控制等。
2. 运动控制配置为了实现运动控制功能，首先需要配置运动控制设备。
在Twincat 3中，可以通过配置工具进行运动控制设备的添加和参数配置。
配置完成后，可以对运动轴进行控制和监测。
3. 运动控制编程Twincat 3使用TwinCAT PLC Control软件进行编程，支持多种编程语言，如结构化文本、图形化等。
通过编程，可以实现运动控制的逻辑和算法。
轨道车运行控制设备(GYK)司机操作手册(试行)
附件：上海铁路局轨道车运行控制设备（GYK）司机操作手册（试行）第一章基本操作第一节开关机操作一、开机闭合轨道车总电源开关，闭合GYK主机电源开关， 30秒后进入GYK系统界面，DMI显示目视行车模式。
二、关机断开主机电源，UPS延时约15秒后自动关机。
关机后再开机，间隔时间必须大于30秒，以保证设备正常工作。
第二节换端操作GYK主机连接两个DMI，其中一端DMI有操作权，另一端无操作权。
一、换端操作1．夺权操作在无权端按【3.车位】键，在弹出界面上选“7.夺权”项，无权端变为有权端。
2．交权操作在有权端按【3.车位】键，在弹出界面上选“7.交权”项，有权端变为无权端。
第三节设备自检GYK可以进行机车信号、常用制动、紧急制动、试风自检、DMI按键自检。
按压【查询】键出现查询操作界面，选择“6.设备自检按【确认】键，进入“设备自检”界面，如图1所示。
图1设备自检操作界面（1）信号自检：进入机车信号接收模块的检查程序。
（2）常用自检：进入常用制动功能的检查程序。
（3）紧急自检：进入紧急制动+熄火功能的检查程序。
（4）试风自检：进入单独紧急制动功能的检查程序。
（5）键盘自检：进入按键有效性检查程序。
（0）返回：退出该窗口。
一、信号自检选择“1-信号自检”，按【确认】键，即开始信号自检，信号自检时信号灯依次点亮顺序为“L5-LU-U-U2-HU-UU-H-L-B”，并播报语音；若自检正常，语音提示“自检正常”；若自检异常，语音提示“自检故障”，界面下方提示故障发生的单元。
二、常用制动自检总风缸风压达到600Kpa以上，自动制动阀手柄臵缓解（运转）位，观察列车管风压应到500Kpa，同时制动缸风压应降为零。
选择“2-常用自检”，按【确认】键， GYK输出常用制动信号，语音提示“常用制动”，屏幕显示“常用自检”，状态栏“常用”灯点亮。
GYK控制常用制动阀排风，观察列车管压力指示逐步降至380kpa以下并保压，观察制动缸压力上升至250kpa以上。
千里智能运动控制器使用手册
编码器 3 正的 C 通道
编码器 3 负的 C 通道
数字地
数学地
驱动器使能
继电器常开输出
驱动器使能
继电器常闭输出
驱 制
动
器
的
电
流
环
控
最大正负
10V
输出
模拟地
数字地
轴 3 方向正输出
轴 3 方向负输出
轴 3 脉冲正输出
轴 3 脉冲钠输出
数字地
驱动器 3 出错报警
第 7 页，共 29 页
MCC 使用手册
备注 12V-24V 输出
源极，漏极可选 12V-24V 输出 源极，漏极可选 12V-24V 输出
源极，漏极可选
描述
备注
+5V 电压输入
为编码器供电
编码器 4 正的 A 通道
编码器 4 负的 A 通道
编码器 4 正的 B 通道
编码器 4 负的 B 通道
编码器 4 正的 C 通道
编码器 4 负的 C 通道
2. 接口板硬件使用说明
第 4 页，共 29 页
MCC 使用手册
深圳市千里智能科技有限公司
1) 接口：DRIVER1 定义
PIN# 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
网络 +5V 1A+ 1A1B+ 1B1C+ 1CGND GND 1AM_NO 1AM_NC N.C N.C 1Vout AGND GND 1DIR+ 1DIR1PUL+ 1PULGND 1AM_FAULT N.C N.C N.C
+5V_SB 输入 给 MCC 主板供电
twincat3运动控制手册
twincat3运动控制手册摘要：一、引言二、Twincat 3运动控制概述1.产品特点2.应用领域三、核心功能与技术1.运动控制模块2.编程接口与工具3.系统配置与调试四、操作指南1.硬件连接2.软件安装与使用3.编程实践五、常见问题与解决方案1.故障排查2.性能优化六、技术支持与服务七、附录正文：一、引言随着工业自动化技术的不断发展，运动控制在各行各业中的应用越来越广泛。
为此，德国倍福（B&R）公司推出了一款性能卓越、易于使用的运动控制产品——Twincat 3。
本文将详细介绍Twincat 3运动控制系统的特点、功能、操作指南以及常见问题解决方案等内容，帮助用户更快地熟悉和掌握这款产品。
二、Twincat 3运动控制概述1.产品特点Twincat 3运动控制具有以下产品特点：（1）高可靠性：经过长时间实践检验，Twincat 3运动控制系统稳定可靠，可满足各类工业生产需求。
（2）强大的计算能力：Twincat 3采用高性能处理器，可实时高效地处理各种运动控制任务。
（3）友好的人机界面：Twincat 3提供直观的用户界面，方便用户进行参数配置与程序编写。
（4）丰富的扩展性：Twincat 3支持多种通信协议，便于与其他设备进行互联互通。
2.应用领域Twincat 3运动控制广泛应用于以下领域：（1）机械加工：如数控机床、切割机、激光雕刻机等。
（2）机器人：如工业机器人、服务机器人等。
（3）物流输送：如自动化仓储、输送线等。
（4）新能源：如风力发电、光伏发电等。
三、核心功能与技术1.运动控制模块Twincat 3运动控制模块具备以下功能：（1）轨迹规划：根据设备需求，规划运动轨迹。
（2）速度控制：实现设备运动速度的调节。
（3）位置控制：精确控制设备到达指定位置。
（4）加速度控制：调整设备运动过程中的加速度。
2.编程接口与工具Twincat 3提供丰富的编程接口与工具，方便开发者进行运动控制编程：（1）C语言编程：支持C语言编写运动控制程序。
GTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器用户手册
运动控制平台演示软件使用说明书
GMD系列四轴运动控制开发平台运动控制平台演示软件使用说明书Version 1.02006.06版权声明固高科技（深圳）有限公司保留所有版权固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产品及相关部分。
声明固高科技保留在不预先通知的情况下修改设备和文档的权力。
固高科技不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。
安全注意事项运动控制开发平台主要用于教学和科研。
在安装，使用和维护之前，请仔细阅读本手册。
请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。
使用注意事项使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。
本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。
表1-1警告标志另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中请严格遵守。
前言GMD系列运动控制开发平台是固高科技（深圳）有限公司自主研发的基于运动控制卡的教学、科研设备，对于运动控制和机电一体化系统的教学和科研具有普遍意义。
运动控制平台演示软件为固高GMD系列运动控制平台配套演示软件。
该软件可实现对运动控制平台一维、二维、三维的电机运动控制和实时数据采集、显示；数控G代码编译、运行及示教演示等功能。
通过此软件，用户可了解运动控制开发平台的基本功能；分析各种运动参数下电机的运动特性；学习运动控制系统及数控系统的基本工作原理；进行数控代码的程序编制和示教运行。
本说明书供运动控制平台演示软件使用者阅读使用，本软件使用者应具有运动控制、机电一体化和数控原理及编程方面的相关知识，并在使用软件前仔细阅读并充分理解本说明书。
目录版权声明 (I)声明 (I)安全注意事项 .................................................................................................... I I 使用注意事项 .................................................................................................... I I 第1章软件运行环境.. (1)1.1 硬件配置 (1)1.2 软件支持 (1)1.3 其他 (1)第2章软件安装 (2)2.1 安装说明 (2)第3章程序界面及操作说明 (3)3.1 一维显示界面及其操作 (4)3.1.1 一维显示界面界面功能介绍 (4)3.1.2 一维显示界面操作实例 (11)3.2 二维显示界面及其操作 (13)3.2.1 二维显示界面界面功能说明 (13)3.2.2 二维显示界面操作实例 (18)3.3 三维显示界面及其操作 (21)3.3.1 三维显示界面界面功能说明 (21)3.3.2 三维显示界面操作实例 (25)3.4 G代码运行显示界面及其操作 (27)3.4.1 G代码运行界面功能说明 (27)3.4.2 G代码运行操作实例 (35)3.5 电机参数设置 (37)第1章软件运行环境1.1硬件配置为保证软件良好运行，建议计算机系统配置不低于以下标准：CPU 1.5GHZ硬盘有效空间1G内存128M独立显存32M空闲PCI插槽2条1.2软件支持●运动控制平台演示软件可正常运行于WINDOWS2000/XP环境下●运行本软件之前，必须保证相应的运动控制卡及板卡驱动程序已经正确安装，并保证软件运行所需的动态库CNC.DLL在系统WINDOWS目录或本软件所在目录下●本软件采用了OpenGL技术，应保证相关的动态库（opengl32.dll 、glu32.dll、glaux.dll）存在于WINDOWS目录下。
双轴控制器使用手册
双轴运动控制器操作手册目录一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4)二用户管理操作 (5)三系统参数设置 (7)四IO（输入输出）设置 (8)五系统自检操作 (11)六手动操作 (13)七编程操作 (15)八自动执行 (18)九指令详解 (20)十电子齿轮计算及公式 (22)十一编程案例 (25)十二常见问题及处理 (30)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分4屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
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明
16
附录 3:APCM 伺服驱动器＝PLC+驱动 ------------------------------ 58-69
器
17
附录 4:伺服电机尺寸
70-73
18
附录 5:驱动器尺寸
74
运动随心，控制所欲
2
伺服电机使用手册
1
伺服电机使用的流程
开箱，核对 产品型号
否 无误
是
核对附件：编码器线、控制 线、电源插头和插针或电源
驱动器内部
PP
330 470
PG
DP
330 470
DG
差分接口示意图
控制器输出的信号是集电极开路，即共阳
VC
控制器
R
驱动器内部
PP
330 470
PG
集电极开路接口示意图
控制器输出的信号是射极跟随，即共阴
控制器 VC
否则可能导致触电事故，导致人身伤害
不要堵塞散热孔或插入异物
否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾
确保电路接线正确
否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾
运动随心，控制所欲
5
伺服电机使用手册
使用前注意事项
!
打开包装后，请确认产品是否与所 定购的产品型号相同
如不相同，请立即联系产品供应商
!
检查产品在运输过程中是否有损 坏
5.3 伺服电机的参数设置流程
------------------------------ 21
5.4 伺服电机的参数保存流程
------------------------------ 22
5.5 伺服电机的监视选择流程
------------------------------ 22
5.6 伺服电机的辅助模式和 JOG 模式流程 ------------------------------ 23
运动随心，控制所欲
11
3) 电机功率 1000～1500W：电机端为航空插头,驱动器侧为紧密型插头.
伺服电机使用手册
4) 电机功率 2000～4000W：电机端为航空插头,驱动器侧为 D 型插头.
运动随心，控制所欲
12
伺服电机使用手册
4.7 控制模式接线(PSDA0233A4/ PSDA0433A4/ PSDA1033A4/PSDA1533A4)
线、电机键、使用说明书
与厂家或代 理商联系
否 无误
是 仔细阅读使用说明书
与厂家或代 理商联系
是 有问题
否 不带负载的情况下，接通电源
与厂家或代 理商联系
驱动器报
是
错
否
使用JOG(驱动器手动运转）模 式，测试电机和驱动器之间的
所有连线
请检查电源 规格和编码
器连线
调整控制参数：控制模式、脉 冲方式、电子齿轮、电机初始
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3 4
控制线 编码器线
双绞屏蔽线
控制器至驱动器的控制线长度＜3 米 驱动器至电机的编码器线长度＜20 米
5
接地线
尽量使用粗导 线
接地电阻<100Ω 的一点接地方式
如电机与机床之间是 处于绝缘状态，请将 电机接地
6
模拟信号 屏蔽线
请注意终端联接
7
制动电阻
良好连接，良好通风
8
保持制动器
需要配浪涌吸收电路
13
故障现象和故障排除
------------------------------ 47-48
14
附录 1:MODBUS 通讯协议说明
------------------------------ 49-54
15
附录 2:具有 MODBUS 协议触摸屏连接说 ------------------------------ 55-57
塑料 4 芯插头 圆型航空插头
U 脚号 线色
1
红
2
红
插头的脚和线色
V
W
脚号 线色 脚号 线色
2
蓝
3
黄
3
蓝
4
黄
FG 脚号 线色
4 黄绿
1 黄绿
运动随心，控制所欲
10
4.6 电机编码器线接线定义
1) 电机功率 30～100W：电机端为塑料插头,驱动器侧为 D 型插头.
伺服电机使用手册
2) 电机功率 200～750W 电机端为塑料插头,驱动器侧为紧密型插头.
8 8 9 10-11 12-14 15 16 17-18
4.11 保持制动器接线图
------------------------------ 18
5 5.1 驱动器操作
------------------------------ 19
5.2 驱动器工作模式
------------------------------ 20
否则可能导致触电事故
!
安装一个外部紧急断电装置，以便 否则可能导致触电事故，导致人身伤害或
在紧急情况下断开电源
火灾，设备损害
不要把手插入驱动器
否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾
不要接触运转中电机的转动部分 否则可能导致人身伤害
不要让电缆承受过度的外力、摩擦
否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾，设备损害
伺服电机使用手册
1 0 1 0
1 CW脉冲
0 双脉冲
1 CCW脉冲
0
PP-CW正，PG－CW负 DP-CCW正，DG-CCW负
1
正交相位脉
0
冲
1
0
运动随心P，P控和制PG所－欲 脉冲正负
16
DP和DG-方向正负
4.9 脉冲接线图
伺服电机使用手册
控制器输出的信号是差分信号（尽量采用该方式的控制器，可抗干扰、传输距离远、适合高频率脉冲输出
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
14
3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
15
4.8
脉冲＋方向
脉冲输入方式
脉冲 方向
PP-脉冲正，PG－脉冲负 DP-方向正，DG-方向负
如有损坏，请立即联系产品供应商
3 核查伺服电机和驱动器型号的定义
运动随心，控制所欲
6
伺服电机使用手册
4 安装和配线
4.1.1 电机安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机械装置，必须保证机械装置的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器； 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大；
1)位置控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 1 需修改参数:脉冲输入方式参数 5E 0:脉冲+方向 1:正交脉冲 2:双脉冲(CW+CCW) 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向 需修改参数:电子齿轮比参数 34/35
运动随心，控制所欲
13
2)速度控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 2 需修改参数:速度输入增益参数 48 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
BP A4 全数字交流伺服电机系统
目
录
伺服电机使用手册
1
伺服电机使用流程
------------------------------ 2
2
安全警告
------------------------------ 3-5
3
核查伺服电机和驱动器的型号定义
------------------------------ 5
4 4.1 安装和配线
------------------------------ 6-7
4.2 BPA4 系列驱动器电气总接线图
------------------------------ 7
4.3 网络连接 4.4 驱动器技术参数 4.5 电机电源线接线定义 4.6 电机编码器接线定义 4.7 控制模式接线 4.8 脉冲输入方式 4.9 脉冲接线图 4.10 开关量信号接线图
运动随心，控制所欲
4
伺服电机使用手册
!
警告
!
按照规定的组合使用电机和驱动 器
否则可能导致火灾
!
如果发生故障，请先查明原因，排 除故障，且确保安全，然后才能再 否则可能导致人身伤害或设备损害
次重新开始运行设备
!
在试运转时，电机不要带动负载， 处于空载状态下试运转，试运转无 否则可能导致设备损害
误后电机才可以带动负载
备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径，因为该线属于高温导线，尽管线径小，但
可以通过要求的电流。
4.2
运动随心，控制所欲
8
4.3 4.4 驱动器技术参数
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲