机械臂plc课程设计

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
2
2.1 I/O
由I/O分配表知，输入共18个点,输出共6个点,I/O实际需24点。为留有今后工艺改进与功能扩充余地，在实际统计I/O点数基础上，一般加10-20％余量，再考虑PLC产品本身规格，可取PLC的I/O总点数为48点。
总分
教师签字：
年月日
1
1.1
机械手首先是由美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出了第一台机械手。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2.PLC的型号选择
3.完成主电路设计以及相应电器元件的选择
4.设计PLC的I/O接线图
5.完成梯形图的设计
6.编写、整理设计说明书。
指导教师评分：
项目
分值
出勤情况
10
一次缺席扣2分，两次缺席扣4分，三次缺席扣10分，出勤情况连带影响学习态度和质疑答辩成绩。
学习态度
10
学习态度认真，遵守纪律
质
疑
答
辩
2.2 PLC
根据被控对象要求将与PLC相连的全部输入、输出器件根据所需的电压、电流的大小、种类分别列表统计，考虑将来发展的需要再相应增加10%-15%的余量，估算PLC所需I/O总点数，I/O点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。根据输入、输出设备的类型和数量，确定了PLC的I/O点数，然后选择相应点数的PLC机型。
世界上PLC产品可按地域分成三大流派：一个流派是美国产品，一个流派是欧洲产品，一个流派是日本产品。美国和欧洲的PLC技术是在相互隔离情况下独立研究开发的，因此美国和欧洲的PLC产品有明显的差异性。而日本的PLC技术是由美国引进的，对美国的PLC产品有一定的继承性，但日本的主推产品定位在小型PLC上。美国和欧洲以大中型PLC而闻名，而日本则以小型PLC著称。
3.机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。
4.机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。
5.机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。
6.机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。
7.机械手回到原点后再次运行。
要求完成以下工作：
1.课题相关任务及PLC的描述；
1.机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。
2.夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。
1.2
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、等独立运动方式，称为机械手的自由度 。
第一次
10
PLC硬件选型
第二次
10
主电路（5分）和I/O接线图（5分）设计
第三次
10
梯形图设计
答辩
30
1、程序仿真：
正确打开仿真软件（5分），成功导入程序（5分），正确操作并仿真（10分）
2、回答问题：
老师根据设计内容提问2-3个问题，答对一个5分
说明书质量
20
内容完整（5分），结构设计合理（5分），撰写规范工整（5分），排版准确（5分）
沈阳城市学院
《数控机床电பைடு நூலகம்控制与PLC技术》
课程设计
说明书
学院：机械电子工程学院
班级：11级4班
姓名：
学号：
指导教师：
2013年12月10日
课程设计任务书
学院
机电学院
班级
11机自一四班
姓名
设计起止日期
2013年12月16日-2013年12月27日
题目：
设计任务：
下图为一个将工件由A处被机械手抓取并放到B处机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。