使用FlightGear在MissionPlanner中对APM进行半实物仿真
mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备
0.2
0
弧度
0
弧度
0
弧度
常数. 时间常数是 0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的 GPS 数据而较小 的时间常数将会使用较少的空速数据.
0.0 1.0
这个参数控制 GPS 数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为 0，否 则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数 1.0.
0 10
16:Roll90
17:Roll90Yaw45
18:Roll90Yaw90
19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90
相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将 IMU 和罗盘的读数 进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差 45 度或者 90 度. 这个 参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平.
这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为 0, 自动设置最适应你的机架的 算法. 当前的默认值是使用 TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高 度控制算法，可以通过这个参数修改.
电传操控 B 模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有此限制.
AFS_AMSL_ERR_GPS -1 米
AFS_AMSL_LIMIT
0
米
AFS_DUAL_LOSS
1
AFS_ENABLE
0
AFS_GEOFENCE
1
AFS_HB_PIN
-1
AFS_MAN_PIN
-1
AFS_MAX_COM_LOSS 0
APM2.5在固定翼飞机的应用
固定翼首次设置本文由CUAV-BIN编写，有些内容摘自WIKI 看此文章之前，请先了解好如何接线，以及刷好了固定翼固件，如果还不了解，请返回看入门篇。
固定翼设置主要就是分为这么几个步骤：1.校准遥控2.设置飞行模式3.检查舵面反应是否正确4.如果是常见机型，导入官方PID参数联机设置一定不能上动力电池或者螺旋桨，这个非常重要的安全习惯与地面站进行链接首先我们打开MP地面站，并选择好端口，波特率为115200，然后点connect，倒数到25秒后，地面站与飞控就会进行数据通讯链接。
链接上后，我们点firmware选项之后会弹出一个功能框，我们只需要从第一个开始往下做即可1：RADIO calibration遥控器校准校准前，请确保接收机与飞控正确插好。
一般情况，接收机1-4通道接入APM INPUT1-4然后接收机设置一个三段或者2段开关到指定通道，接入APM INPUT8，in8为飞行模式切换通道校准遥控前，需要把油门行程的最小值调整到1100+一点，很重要，可能会导致你的电调无法启动的问题(这个请看遥控说明书，一般都有菜单进行调整)你可以在这个界面波动遥控器摇杆，就会看见对应的通道的绿色条会动，如果对应的数值条正确后，我们开始点校准遥控然后会提示叫你不要连着动力电池和螺旋桨来做校准，以免发生意外，这个是很重要安全习惯我们点OK然后可以看见有红色的线条出现然后我们开始打杆，你会发现绿色的条会推动红色的线条这是由于标示每个通道的最大值和最小值我们只需要把1-4和模式切换开关都往最大最小值打一次正确的数值应该是如下图一样的，最大不超2000，最小值在1100左右确认没错后，我们点然后提示CH1-CH4CH8都有最大值最小值提示，如图才是正确的，然后我们点OK，就会自动保存下面设置飞行模式飞行模式设置切到Flight modes然后拨动设置好的三段开关你会发现会以绿色去选中一个模式而飞行模式6是固定为手动模式，是无法更改的，必须要的如果需要更换为其他模式，只需要点下拉框，然后选中需要的模式，最后点保存即可，新手推荐增稳和RTL模式关于模式的介绍可以看下表模式手动(MANUAL)常规遥控，没有稳定功能。
Missionplanner中用户可调节的标准APM参数
(CAM_TRIGG_TYPE)
如何触发照相机快门。默认=舵机。
通道7选项
(CH7_OPT)
如果通道7高于1800 pwm，选择其功能。默认=保存WP
通道8选项
(CH8_OPT)
如果通道8高于1800 pwm，选择其功能。默认=保存WP
Loiter Longitude Rate Controller P Gain（悬停经度变化比例控制器P增益）
(LOITER_LAT_P)
悬停经度变化比例控制器P增益将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。默认= 1.0。
悬停纬度变化比例控制器D增益
(LOITER_LON_D)
悬停经度变化比例控制器D增益。短时间所需的速度和实际速度的变化的补偿。默认= 0.4。
Mount tilt / pitch angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度）
(MNT_RETRACT_Y)
在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度默认= 0。
Mount yaw / pan angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾yaw/pan角度）
Battery Monitoring（电池监控）
(BATT_MONITOR)
启用/禁用电池的电压电流监控。默认=禁用。
Battery Voltage Sensing Pin（电池电压传感脚）
(BATT_VOLT_PIN)
设参数置为0 ~ 13，启用电池电压传感引脚，对应APM板的A0 ~ A13。默认= A1。
ArduPilot Mega 说明书
ArduPilot Mega 说明书这里是 ArduPlane wiki，内容包括所有的组装和使用说明。
请使用侧边栏的功能导览。
注意: 如果要找 ArduCopter 的操作说明，请到这里。
? ? ? ? ? ? ? 介绍项目历史项目新闻购买说明书快速入门指南 o APM 2 快速入门指南 o APM 1 快速入门指南设置 o APM2 ? ? ? ? APM 2 板下载及安装 Mission Planner 和飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? o APM 1 ? ? ? ? 组装下载与安装 Mission Planner 及其他飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? 检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式 ? ? ? 飞行 o o APM 开机和校准调整 ArduPlane ? ? ? ? 常用飞机的配置文件 MAVLink 参数说明进阶设定使用地面控制站 ? Mission Planner 使用任务规划器使用硬件开关检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式?HappyKillmore 地面站 QGroundControl ? ? 航点 Widget 参数 Widgeto使用任务规划工具规划和分析任务 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 规划航点和任务使用地面站录制和播放任务下载和分析飞行数据配置 PID 使用串口终端与 PC 飞行仿真器交互Python scripting 其他特性增稳模式线控模式自动驾驶模式返航模式(RTL) 盘旋模式o飞行模式 ? ? ? ? ?ooooo ? 模拟 o oo ?使用数据记录器自动起飞和降落启用倒飞设置地理围栏线性飞行的最低高度限制使用 X-Plane 进行半硬件仿真使用 FlightGear 仿真器使用软件再环仿真器可选附件 o 使用无线遥测数据和飞行实时命令 ? APM 1 ? ? ? APM 2 ? ? o ooooooooooo 空速计电压和电流传感器自动襟翼磁力仪简单的相机控制使用游戏游戏杆替代遥控自动相机追踪多副翼通道其他模拟传感器其他 I2C 传感器 3DR Radio Xbee 3DR Radio XbeeOn-screen display (光流传感器)用命令解析器进行高级设置和测试 ? ? 设置飞行模式测试模式 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 遥控输入 GPS 输入 IMU 输出陀螺和加速度传感器输入电池输入(可选) 继电器输出航路显示空速计输出(可选) 绝对气压(高度)传感器输出磁力计输出(可选) Xbee 测试(可选) 导出 EEPROM GPS 原始输入日志指南空速计指南 Xbee 指南电压传感器指南高级设置? ?疑难解答 o 疑难解答附录 o oooo 正确的 LED 行为设置 RC 发射器的 6 种模式失效保护功能命令提示符 (CLI) 设置和测试使用 Arduino 编程 ? ? ? o ooooo 设置编程环境使用 Arduino 为 APM 编程下载和使用 APM 软件 ? 设置选项使用 AVR Studio 刻录程序理解状态/诊断串口输出理解偏航距 APM MAV 命令使用调试终端地面站重刷/更新 GPS 固件 ? ? ? uBlox GPS MediaTek GPS 其他 GPS 模块 APM 2 APM 1 ? ? 使用 AVRStudio 为编码器重建/编程使用 Bus Pirate 为编码器编程o更新 PPM encoder 轫体 ? ?ooAPM 硬件技术细节 ArduPilot Mega 主板ArduPilot Mega IMU 传感器板 APM 代码贡献者指南 ? 使用 Git ? ? ? ? ? ? ? ? 逐步引导使用 Git 贡献代码使用 Git 命令行使用 Git 扩展工具使用 TortoiseGit代码规范使用 Eclipse 编译 ArduPilot Mega 使用 make 编译 ArduPilot Mega 使用JTAG 调试 ArduPilot Megao ? ? 词汇表教学图片来源The DIY Drones Dev Team介绍欢迎使用 ArduPlane 操作说明，此说明会告诉你如何将一般的遥控飞机变为自动驾驶的无人机。
新编APM_2.8.0中文入门手册
APM_V2.8.0自驾仪入门手册一、介绍ArduPilotMega自动驾驶仪（简称APM自驾仪）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，同时还可以搭配多款功能强大的地面控制站使用。
地面站中可以在线升级固件、调参，使用一套全双工的无线数据传输系统在地面站与自驾仪之间建立起一条数据链，即可组成一套无人机自动控制系统，非常适合个人组建自己的无人机驾驶系统。
二、性能特点•免费的开源程序，支持多种载机。
ArduPlane模式支持固定翼飞机，Arducoper模式支持直升机与多旋翼（包括三轴、四轴、六轴、八轴等），ArduRover模式支持地面车辆；•人性化的图形地面站控制软件，通过一根Micro_USB线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就可以进行设置和下载程序到控制板的MCU中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。
但如果你想更深入的了解APM的代码的话，你仍旧可以使用Arduino来手动编程下载；•地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，并且只需要通过鼠标在地图上点击操作就行；•基于强大的 MAVLink 协议，支持双向遥测和实时传输命令；•多种免费地面站可选，包括Mission Planner ，HK GCS等，还可以使用手机上的地面站软件，地面站中可实现任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和查看飞行记录等；•可实现自动起飞，自动降落，航点航线飞行，自动返航等多种自驾仪性能；•完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真三、硬件构成o 核心MCU采用ATMEL的8bit ATMEGA2560o 整合三轴陀螺仪与三轴加速度的六轴MEMS传感器MPU6000o 高度测量采用高精度数字空气压力传感器MS-5611o 板载16MB的AT45DB161D存储器o 三轴磁力计HMC5883o 8路PWM控制输入o 11路模拟传感器输入o 11路PWM输出（8路电调电机+3路云台增稳）o GPS 模块可选MTK 3329及支持ublox输出的NEO-6M、7M、LEA-6H等o 可屏蔽板载PPM解码功能，外接PPM解码板或者外接PPM接收机o 可屏蔽板载罗盘通过I2C接口使用外置扩展罗盘o （可选）OSD模块，将无人机姿态、模式、速度、位置等重要数据叠加到图像上实时回传o （可选）空速传感器o （可选）电流电压传感器o （可选）超声波测距传感器o （可选）光流定点传感器o （可扩展）其它UART、I2C、SPI设备四、硬件方框图五、飞控板概览正面图1、数传接口2、模拟传感器接口3、增稳云台输出接口4、ATMEGA2560 SPI在线编程接口（可用于光流传感器）5、USB接口6、遥控输入7、功能选择跳线8、GPS接口9、I2C外接罗盘接口10、ATMEGA32U2 SPI在线编程接口11、多功能可配置MUX接口（默认为OSD输出）12、电流电压接口13、电调供电选择跳线14、电调输出接口背面图1、SPI的MISO电压选择2、PPM输入选择3、MUX接口功能选择六、硬件安装在APM主板拿到手后，首先应明确自己的用途，并且熟悉了上述功能和接口再进行后续的硬件安装和连接。
APM固定翼设置完整手册(方少版)
输入引脚供电，但输出引脚将需要自己的电源。如果你想在飞机上用两个独立的 电源，可以使用这种配置，一个为舵机供电，一个为其他电子设备供电。
APM2 设计要求一个清洁、良好滤波的电源。注意根据连接的插头不同，电压规 格要求是不同的。原因是有一个肖特基二极管（二极管 D1），防止 USB 端口在 连接时给 APM2 的 PWM 输出接口供电而损坏东西。因此，当 USB 未通电， 并通过 PWM 输出连接器连接电源时，横跨这个二极管有一些压降，所以要求更 高的输入电压来做补偿。因此，电力需求如下：跳线 JP-1 断开时，5.0VDC +/- 0.5V 到 PWM 输入接口。跳线 JP-1 连接时，5.37VDC +/- 0.5V 到 PWM 输出接口。
需要更快的设定及启动吗？这个导览提供了一个简单的方法。ArduPlane 还有许 多的功能需要设定，但这几篇文章可以让你尝鲜：
1. 安装驱动及 Mission Planner 2. 连接遥控设备 3. 首次设置 4. APM 开机和校准 5. 规划航点和任务
没关系，只要从 这里下载驱动程序，保存到电脑的一个文件夹里。
• 无内置电压监测。大多数人觉得电流监测比电压有用，所以我们现在推荐 Sparkfun 电流传感器，可插入到一个传感器的插座上。
APM 1 和 APM 2 的差别
APM 1 和 APM 2 之间的主要功能差异是传感器。 AMP 2 拥有先进的 InvenSense MPU-6000 陀螺仪/加速计芯片，它有自己的传感器融合处理器。它 还有一个测量海拔的高精度压力传感器。
还不要点击“Connect”! 请先将固件程序加载你的 APM。
基于FlightGear的A-SMGCS场面活动三维仿真
监视 数据缺少飞机姿 态信 息 ， 出一种根 据位置数据推 算 出姿态信息的新方法。首先把 Ａ ＳＢ监视数据进行航 迹卡 提 Ｄ— 尔曼滤波 ， 然后根据飞机前后两个位置的空 间连 线 矢量计 算飞行姿 态。通过 Ｆｉ ｔ ｅｒ多机 网络数据 接 口导入 飞机 ｌ ｈＧ ａ ｇ
定位数据与姿态数据驱动飞机模 型运动， 实现 了对飞机运动的六 自由度仿 真。仿真 结果表 明 ， 系统能逼真 、 该 准确再 现真 实机场飞机 实时活动情况。由于完全基 于开源软件设计 ， 系统低成本实现 了对场面活动的实时三维仿真 。 该
由于adsb监视数据定位精度可达10nl经过卡尔曼滤波的adsb监视航迹平滑完整飞机在跑道滑行道以及机坪的活动与在整个机场环境中的位置十分匹配仿真效果逼真接近在机场观察到的真实情况图5借达站模喇冬j6航站楼及塔台模刊图7一跑道及地形屿瞰l冬ll冬i8航波行737300模俐万方数据第11期唐勇等
Ｊ ｕｎ ｌｏ ｏ ｕｅ ｐｉａｉｎ ｏ ｒａ ｆＣ ｍｐ ｔｒＡｐ ｌ ｔ ｓ ｃ ｏ
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ａ ｅ ｔ ｏ ｏ ｄ ｓｇ Ｕ ｆｃ ｖ ｍｅ ｔ ｓ ｌｔ ｎ ｓ ｓｅ ｆｒ Ａ— ＭＧ ａ ｅ ｎ Ｌ ｎ ｘ ｏ ｅ ａｉ ｎ ｎ ｗ ｍｅｈ ｄ ｔ ｅ ｉｎ ａ ３ Ｓ ｒ ｅ ｍｏ ｅ ｎ ｉ ａ ｉ ｙ ｔｍ ｏ Ｓ Ｄ ａ ｍｕ ｏ ＣＳ ｂ ｓ ｄ ｏ ｉ ｕ ｐ ｒ ｔ ｏ
实 时Ａ ＳＢ 视 数 据 为 驱 动 ， Ｌｎｘ为 操 作 平 台的机 场 场 面 活 动 三 维仿 真 系统设 计新 方 法 。仿 真 系统 按 照 实 际机 场 Ｄ ．监 以 ｉｕ
模 型进 行 机 场布 局 设 计 ， 机 、 站 楼 、 台三 维 建模 ， 形 数 据 生 成 ， 真 实机 场 环 境 进 行 了 完整 建模 。 由于 Ａ ＳＢ 飞 航 塔 地 对 Ｄ —
使用FlightGear在MissionPlanner中对APM进行半实物仿真
使用FlightGear在MissionPlanner中对APM进行半实物仿真2014/10/10张兆龙一，半实物仿真介绍本次半实物仿真用到的文件都在“HIL_APM”文件夹中。
1.下载FlightGear软件和MissionPlanner软件。
经实践验证FlightGear2.6版本和MissionPlanner1.3.10版本搭配可以进行本次半实物仿真，FlightGear3.0版本和MissionPlanner1.3.10版本搭配不可以进行本次半实物仿真。
2.先安装FlightGear软件，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。
3.再安装MissionPlanner，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。
4.以32位操作系统为例，拷贝”system.fgfsrc”到C:\Program Files\FlightGear\data（64位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data）文件夹中，拷贝MA VLink.xml文件到C:\Program Files\FlightGear\data\Protocol文件夹中（64位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data\Protocol）。
再拷贝“Rascal”文件夹到C:\Program Files\FlightGear\data\Aircraft文件夹中（64位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data\Aircraft）。
5.如果是64位操作系统，还要拷贝C:\Program Files(x86)\FlightGear中的“data”文件夹到C:\Program Files\FlightGear\bin\Win64文件夹中。
Mission Planner地面站操作手册
Mission Planner地面站作业手册目录第一章地面站基本界面 (3)一、基础界面、仪表盘、动作指令 (3)第二章航线规划器与指令 (4)一、建立航点与指令 (4)第三章多边形测绘航线规划设置 (5)一、多边形航线 (5)1．添加多边形点 (5)2．绘制航线多边形区域 (6)3．创建自动航线组 (6)4．设置基本航线参数 (7)5．设置航线网格 (7)6．设置相机参数 (8)第四章航线飞行模拟校验 (9)1. 飞行仿真模式 (9)2. 仿真校验测试 (9)第五章Pos数据与照片匹配 (10)一、飞控日志、相机照片、遥测数据导出 (10)1. 飞控日志导出 (10)2. 相机照片导出 (10)3. 遥测数据导出 (11)4. Pos数据匹配 (11)第六章相机调参设置 (13)二、相机参数设置 (13)三、相机接入初始设置 (14)加一章飞控参数写入失控返航等等调试第一章地面站基本界面一、基础界面、仪表盘、动作指令基础界面仪表盘动作指令第二章航线规划器与指令一、建立航点与指令第三章多边形测绘航线规划设置一、多边形航线1．添加多边形点多边形航线主要用于航测航线规划飞行航线的规划首先需要绘制一个多边形框选指定的作业区域2．绘制航线多边形区域在地图中规划好需要拍摄的大概区域3．创建自动航线组右键点击地图选择自动航点工具S-urvey（Grid）来创建飞行航线组4．设置基本航线参数基础设置中建议所有选项都选中，飞行速度、海拔高度、航线角度根据任务需求来设置5．设置航线网格拍摄正射影像这一处设置的选项建议不选中，航向旁向重叠率的设置至关重要，根据任务需求设置好。
而缓冲点的距离可以根据仿真测试来制定最佳的缓冲距离，达到进入拍照区域是稳定的直线航线。
航线起飞方向则根据规划的起降点选择好适当的起降地点与方向决定。
6．设置相机参数设置并校验相机参数，或加载照片样本。
设置好所有参数后保存航线并写入航线。
第四章航线飞行模拟校验1.飞行仿真模式Mission Planner自带有仿真功能，可以进行离线测试航线如果是任务前预规划，可以事先模拟飞行一次以便校验飞行参数与拍照点位是否正确。
基于FlightGear的四旋翼无人机半实物仿真系统
图2编辑器JSBSimCommander 界面为提高无人机系统的开发效率，本文设计并开发了一种四旋翼无人机半实物仿真系统，系统实现了仿真软件和机载控制器实物的无缝数据交换功能，可以通过修改控制器程序快捷地进行各种飞行控制算法测试和分析，并且具备较逼真的可视化仿真功能。
1半实物仿真系统总体结构1．1FlightGear 介绍FlightGear 是一款著名的跨平台开源飞行模拟软件，不仅以其强大真实的飞行仿真功能吸引了众多的飞行模拟爱好者，而且其具有开放式的程序构架和预留的外部数据输入／输出接口，因此赢得了专业用户的青睐，成为众多科研机构的飞行仿真可视化引擎。
Wales 大学则在飞控系统仿真中，利用Flightgear 软件实现了可化仿真环境；Illinois 大学将其用于飞行器飞行结冰过程的仿真可视化研究。
1．2仿真系统架构半实物仿真系统主要由无人机仿真模型、飞行控制器和视景仿真显示等部分组成。
按照模块化思路对系统的各部分进行设计，总体结构如图1所示。
图1无人机飞行仿真系统结构在该结构中，无人机的运动仿真由两部分实现：一是利用JSBsim 和AC3D 建立四旋翼无人机的仿真模型；二是利用FlightGear 和通信显示程序实现系统。
其中飞行控制器根据飞行器航姿和地面站控制指令输出相关计算结果通过通信网络传送到视景显示程序，从而驱动仿真模型实现动态视景飞行显示。
系统中飞行控制部分采用真实的四旋翼无人机控制器来实现，通过修改控制器代码改变传感器数据来源和屏蔽电机输出，同时保留飞行控制部分程序不变，从而通过与仿真模型的交互真实反映出无人机的实际程序控制和参数调整效果。
视景显示部分则通过流行的飞行模拟软件FlightGear 来实现，由于采用UDP 网络协议，能够满足大规模数据传送的实时性。
2半实物仿真系统的实现2．1飞行动力学模型的构建飞行动力学模型（FDM ）是由一组计算飞机物理学特性的方程联合起来，通过输入输出参数计算，从而控制飞机运作的物理模型，比如下降、启动、前行和后退等不同动作。
《APM调试步骤》整理版
《APM调试步骤》整理版最近一直在研究APM,现在对APM不能说完全懂但也是略知7 8了，（所以说没有什么是学不会的，只要你肯学）因为我也要入多轴坑啦，欢迎我吧，之前一直玩固定翼、飞翼FPV,但是这种飞机场地要求性比较高，没有多轴好随时随地起飞，而且天气越来越冷了风也大了飞的话肯定没有多轴稳定在此把我自己在网上搜索的一些APM知识整理了以下在此跟大家分享，一些常见的重要的问题已经在内容中加粗希望对大家有所帮助当一个全新的固件下载进APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准）file:///C:/DOCUME~1/ADMINI~1/LOCALS~1/Temp/mso html1/02/clip_image004.jpgPreArm： INS not calibrated（加速度没有校准）file:///C:/DOCUME~1/ADMINI~1/LOCALS~1/Temp/mso html1/02/clip_image006.jpgPreArm： Compass not calibrated（罗盘没有校准）file:///C:/DOCUME~1/ADMINI~1/LOCALS~1/Temp/mso html1/02/clip_image008.jpg遥控校准遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——MandatoryHardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮file:///C:/DOCUME~1/ADMINI~1/LOCALS~1/T emp/msohtm l1/02/clip_image010.jpg点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）file:///C:/DOCUME~1/ADMINI~1/LOCALS~1/T emp/msohtm l1/02/clip_image012.jpgfile:///C:/DOCUME~1/ADMINI~1/LOCA LS~1/Temp/msohtml1/02/clip_image014.jpg然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置最后点击CLICK WHEN DONE 保存当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。
MissionPlanner帮助
常见问题
Q：简体中文的参数列表怎么没有了？
A：因AC3.3版改动较大，现有文件无法兼容，为保证顺利使用新版固件，已暂时删去，将在修改好后重新加入，敬请谅解。
Q：地图怎么加载不出来？
A：请在飞行计划的右侧修改地图为必应、高德或其它中国大陆地区可以访问的地图。谷歌中国系列也已被墙。
Q：各个飞行模式是什么意思？
A：0:Stabilize自稳,1:Acro特技,2:AltHold定高,3:Auto自动,4:Guided引导,5:Loiter留待,6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降落,11:Drift飘移,13:Sport运动,14:Flip翻转,15:AutoTune自动调参,16:PosHold定点,17:Brake暂停
快捷键
主屏幕
F2 -飞行数据
F3 -飞行计划
F4 -配置/调试
F5 -刷新所有参数列表
Control-F -高级页面(Temp screen)
Control-X - sysid选择器
Control-T -直接连接(Blind connect)
飞行数据
1 - tab 1
2 - tab 2
3 - tab 3
快速入门：
飞行数据-带有位置和姿态的简单飞行屏幕。
飞行计划-计划你的飞行和其它脚本任务。
初始设置-升级APM固件、设置与初次调试各个功能等。
配置/调试-自定义PID和其它关键设置，包括启用和禁用硬件。
模拟-与控制板一起，使用Xplanes和Flightgear来HIL模拟。
终端-手动设置你的APM并且运行传感器测试，读取日志和其它功能。
APM自动调参步骤
APM自动调参步骤APM飞控自动调参操作步骤：1）. 设置一个定高档位（althold）。
在mission planner, Config/tuning里面APM : copter PIDS 选项卡中将ch7或者ch8 设置为自动调参(autotune)。
2）. 将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。
将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。
3）. 一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。
如果有条件可以在体育馆里。
4）. 自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。
尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。
5）. 将设置的ch7 或者ch8 对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。
横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。
6）. 可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。
也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。
遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。
7）. 自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。
8）. 此时将调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。
9）. 或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。
注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug 在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。
1. 自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。
apm飞控飞行模式详解
apm飞控飞行模式详解apm飞控飞行模式详解，中文版1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！2、定高模式ALT_HOLD初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。
定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。
可以遥控来移动或保持位置。
定高时就是APM控制油门来保持高度。
但仍然可以用遥控油门来调整高度，不可以用来降落，因为油门不会降到0。
稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。
3、悬停模式Loiter悬停模式就是GPS定点模式。
应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。
其他方面跟定高模式基本相同。
4、简单模式Simple Mode设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。
勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单：不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。
注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的！5、返航模式RTL返航模式需要GPS定位。
GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
DH系列便携折叠机架使用教程-APM及摇控设置基础篇
APM2.6-APM2.8-minAPM地面站摇控器设置-------------基础篇DH系列全折叠机架出品，DH280、DH410、DH580系列致力于便携机的开发与设计，在这里给广大玩家提供全面的技术支持。
系列飞机也在不断的完善中。
淘宝店：/?spm=a230r.7195193.1997079397.17.Gi8Ak5技术文章：多轴DH280折叠机架到手飞配置单/link?url=P1YRu-T81PRNNohJhzYEhl-SrT2CW7Wzuah9u-FkZ-kjrk161 A3_moUpP9H7xrYhvo5hc34PMPHaC7DfjCplC_tizj9p8bp320ziskxd8eS多轴DH410折叠机架到手飞配置单目录1、摇控器设置2、地理围栏设置3、飞行参数的设置（怠速及LED航灯控制）4、飞四轴时摇控器的设置5、飞行模式设置6、关于失控保护7、飞行模式设置中的一些技巧8、关于飞机的解锁9、DH280折叠机架及DH410折叠机架的飞行参数1、摇控器设置：1.1、飞控正确联接摇控器，通道联接正确，地面站软件启动正常（Mission Planner）地面站建议使用版本为1.3.17或1.3.16。
对于APM来说不健议使用更高的版本。
对于APM固件版本来说，建议使用3.14或是3.15版，飞行控制更稳定些。
(为什么不使用最新版的固件？因为APM使用的是8位单片机系统资源和处理能力有限，使用3.2以上版本时，CPU运算跟不上，使用上受到影响，因此3.2以上版本更适合使用PIX上，因为PIX使用的是32位单片机速度更快，资源更丰富，对于运行3.2以上固件来说没有任何压力)。
软件安装部分见《DH系列便携折叠机架使用教程系列-APM软件安装篇》1.2、开控，地面站与飞控连接正确。
1.3、切到初始设置，按图上选择摇控器校准随便推动摇器器，上面的条随着动说明联接正确，然后推动摇控器的各个摇杆及功能开关达到相应的要求即可。
APM飞行模式详解
自稳模式自稳模式是APM:Copter中最常用的的飞行模式。
本页面提供在自稳模式下飞行的要点，以及得到自稳模式最佳飞行效果的调试方法。
目录[隐藏]∙ 1 自稳模式∙ 2 概览∙ 3 调试∙ 4 从闪存记录中评估性能∙ 5 常见问题概览▪飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。
当飞手松开roll与pitch摇杆时，飞行器将会自动水平。
▪在有风的环境中，飞手需要不断的修正roll与pitch以让模型定点停留。
▪飞手用yaw操作控制转向速率。
当飞手松开yaw摇杆时，飞行器将会保持它的朝向不变。
▪飞手的油门输入控制马达的平均转速，这意味着这如果想保持高度，需要不断的修正油门。
▪油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整（比如在模型倾斜过大的时候会自动增大油门），以弥补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。
▪在AC3.0.1及以前版本的固件中，飞行器只有在自稳或者特技模式下才能解锁。
警告：在进行其他模式的飞行之前，熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少的，强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。
.调试▪ANGLE_MAX 控制的最大倾斜角，默认值是4500，代表45°。
▪ANGLE_RATE_MAX 控制飞行器的最大roll与pitch速率，默认值是18000，代表180°/ 秒。
▪ACRO_YAW_P 控制飞行器改变朝向的速率。
默认值是4.5，代表将偏航摇杆向左或者向右打到最高时，自旋速度是200°/秒。
更高的数值代表更快的自旋速度。
▪Stabilize Roll P和Pitch P控制飞行器对于roll和pitch输入信号的响应速度，即飞行器操纵的跟手程度，以及实际与期望roll与pitch角之间的误差。
默认值是4.5，代表每存在1°的误差时，将以4.5°/秒的速度进行修正。
▪P值越高，飞行器的修正与响应速度越快。
▪过高的P值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。
MissionPlanner地面站操作使用文档
无人机地面站（GCS）Mission Planner 操作使用手册小左实验室2014-10-1目录Mission Planner 操作使用手册 (1)1.Mission Planner简介 (2)2.Mission Planner安装 (2)3.飞控板固件加载 (3)4.链接飞控板 (5)5.Mission Planner显示面板及特点 (5)5.1连接Connect (5)5.2飞行数据Flight Data (5)5.3飞行规划Flight Planning (7)5.4初始化设置Initial setup (7)5.5参数配置和调整Params Configure安定tuning (7)5.6仿真器 (8)6飞行任务规划 (8)6.1航点规划及动作 (8)6.2任务指令参考 (10)6.3相机控制与自动操作 (11)6.4转场点设置 (13)6.5地形跟踪 (15)7.基于数据记录的故障诊断 (16)7.1基于logs诊断问题 (16)7.２数传电台记录诊断 (20)7.３闪存数据记录 (22)7.４记录数据与回放任务 (25)7.５振动测量分析 (26)8.开源Mission Planner的二次开发基础 (29)8.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution (29)8.2 发布修改后的Mission Planner (31)11.Mission Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。
仅仅在windows 系统下工作。
Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。
其主要特点：●给控制板提供固件加载●设定，配置及调整飞行器至最优性能●通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板●下载及分析由飞控板创建的任务记录●与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器●通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作2.Mission Planner安装Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。
FlightGear在无人机实时飞行仿真中的应用
FlightGear在无人机实时飞行仿真中的应用
翟彬;薛明旭
【期刊名称】《现代电子技术》
【年(卷),期】2010(33)13
【摘要】无人机实时飞行仿真是无人机研制中不可缺少的一个过程,但是对于小型无人机来讲,开发一个完整的实时飞行仿真系统往往花费巨大.详细论述基于xPC Target的实时仿真系统设计,在此基础上,利用FlightGear飞行模拟器实现了无人机的三雏奕时可视化显示.该仿真系统开发简单,构造灵活,成本低,能够使开发人员将更多的精力花费在飞行控制算法研究上.
【总页数】4页(P24-26,30)
【作者】翟彬;薛明旭
【作者单位】中国电子科技集团公司第二十七研究所,河南郑州,450007;中国电子科技集团公司第二十七研究所,河南郑州,450007
【正文语种】中文
【中图分类】TP274
【相关文献】
1.FlightGear在直升机可视化飞行仿真系统中的应用研究 [J], 张鹏翼
2.dSPACE/CLib在无人机飞行仿真中的应用 [J], 王松辉;李秀娟
3.基于VR技术的无人机飞行仿真系统在教学中的应用研究 [J], 徐鉴民;刘双童;姜春华;徐建国;王天伟
4.FlightGear无人机模拟器在C4I系统中的应用 [J], 马勇;谭玮
5.无人机模拟训练系统中的实时飞行仿真 [J], 陈玉静;卢京潮
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使用FlightGear在MissionPlanner中对APM进行半实物仿真
2014/10/10
张兆龙一，半实物仿真介绍
本次半实物仿真用到的文件都在“HIL_APM”文件夹中。
1.下载FlightGear软件和MissionPlanner软件。
经实践验证FlightGear
2.6版本和
MissionPlanner1.3.10版本搭配可以进行本次半实物仿真，FlightGear3.0版本和
MissionPlanner1.3.10版本搭配不可以进行本次半实物仿真。
2.先安装FlightGear软件，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64
位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。
3.再安装MissionPlanner，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64
位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。
4.以32位操作系统为例，拷贝”system.fgfsrc”到C:\Program Files\FlightGear\data（64
位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data）文件夹中，拷贝
MA VLink.xml文件到C:\Program Files\FlightGear\data\Protocol文件夹中（64位操作
系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data\Protocol）。
再拷贝“Rascal”文件
夹到C:\Program Files\FlightGear\data\Aircraft文件夹中（64位操作系统拷贝到
C:\Program Files(x86)\FlightGear\data\Aircraft）。
5.如果是64位操作系统，还要拷贝C:\Program Files(x86)\FlightGear中的“data”文件
夹到C:\Program Files\FlightGear\bin\Win64文件夹中。
6.打开missionPlanner软件，选择“初始设置->Install Firmware”，点击选择两排图形
标志下方“HIL SIMULATOR”的“PLANE”，下载仿真用的空盒子程序到APM板
子里。
7.选择好端口和传输速率将APM板子与MissionPlanner连接，在MissionPlanner中选
择“模拟->FlightGear”，点击右边的“启动FG飞机”，如果是安装好MissionPlanner
后首次点击“启动FG飞机”，需要选择FlightGear的主程序，32位操作系统选择
C:\Program Files\FlightGear\bin\Win32中的“fgfs.exe”,64位操作系统选择C:\Program Files\FlightGear\bin\Win64中的“fgfs.exe”。
等待FlightGear启动。
如果选择FlightGear
的主程序选择错了，需要卸载MissionPlanner软件，并删除C盘中MissionPlanner
的安装文件夹。
8.检查航模接收机正确连接在APM上，遥控器打开，遥控器油门在最低上。
点击
MissionPlanner模拟中左上角的“模拟链接开始\停止”键，模拟开始，如果是首次
使用，此时进行遥控器校准后再飞飞机。
模拟结束时先点击“模拟链接开始\停止”
再关闭FlightGear窗口。
9.关于用半实物仿真在MissionPlanner中飞模式，首先在“配置/调试”中调好PID参
数和L1控制参数，如PID都取（p=1,i=0.1,d=0.05）,L1的周期取25，阻尼比取0.85。
然后在“飞行计划”中规划好航点，设置好航点的飞机飞行高度、起飞着陆等模式。
在遥控器上设置好飞行模式的切换，可以先用Mannul模式起飞，上升到一定高度在用遥控器切换到AUTO模式。
飞行结束后想再飞AUTO模式要把APM与MissionPlanner断开连接重新连接。
二，官网介绍
WiKi上DIY DRONES ardupilot-mega对How to set up a full Hardware-in-the-loop simulation with Flightgea介绍，网址：
https:///p/ardupilot-mega/wiki/FlightGear
三，FlightGear的几个键盘命令：
v: 切换视镜
x: 放大视镜(shift+v: 缩小视镜)
s: 启动飞机
a: 加快时间（shift+a: 减慢时间）
FlightGear2.X下载网址：/download/
.pl/packages/flightgear/Windows/仿真用的文件可以APM-HIL的官网介绍上下载：
https:///p/ardupilot-mega/wiki/FlightGear
也可以在百度网盘上下载：/s/1dDEOJ65。