平面机构的类型
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定义—— 以曲柄滑块机构中的滑块作为机架，
原机架在固定滑块中移动的机构
a
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2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副
由于此机构当主动件1 等速回转时，从动到 导杆3的位移为 y=Labsinα ，故又称 正弦机构
a
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双滑块机构
a
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（
二
）
、
取
不
同
构
件
为
机
架
a
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1、导杆机构
(1)、演化过程
颚式破碎机
a
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a
40
其他滑块四杆机构
双曲柄移动导杆机构
双转块机构
a
双滑块机构
41
a
42
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
a
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铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化
a
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曲柄摇杆机构
定义
曲柄——连架杆中能作整周转动的构件 摇杆——连架杆中只能作往复摆动的构件 曲柄摇杆机构——两个连架杆中一为曲柄，一为摇杆的机构
a
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曲柄摇杆机构
a
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应用：
雷达
缝纫机
a
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a
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双曲柄机构
a
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(2)、应用
移动导杆机构
a
35
4、双滑块机构
a
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偏心轮（扩大运动副)
在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副 B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不 与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机 构称为偏心轮机构。
a
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Leabharlann Baidu
a
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偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整 体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击较大的机械中。
曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架时，就演化成导杆机构。
a
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(2)、类型
转动导杆机构
摆动导杆机构
a
30
(2)、应用
简易刨床
牛头刨床机构
a
31
2、摇块机构 (1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架时，就演化成摇块机构。
a
32
(2)、应用
泵
a
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3、定块机构 (1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架时，就演化成定块机构。
分类—— 对心式、偏置式
a
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曲柄导杆机构
定义—— 一连架杆为曲柄，而另一连架杆也作定轴转动或摆
动，且与块状连杆组成移动副，其相对滑块的运动 起导路作用的机构
分类—— 摆动导杆式、转动导杆式
a
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曲柄摇块机构
定义—— 一连架杆为曲柄，另一连架杆为块状，且只能作定
轴往复摆动的机构
a
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移动导杆机构
定义——两个连架杆均为曲柄的机构
a
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双曲柄机构
特点：两连架杆都是曲柄（整周转） 主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转
a
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正平行双曲柄机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄匀速且相等
运动不确定现象：
a
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反平行双曲柄机构：对边平行但不相等
a
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双摇杆机构
定义——两个连架杆均为摇杆的机构
平面机构的类型
a
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一、平面连杆机构的特点
结构简单、易于制造、成本低廉 承载能力大 可实现多样化的运动规律 可实现远距离的运动和动力的传递 能实现特殊的运动轨迹
平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应 用。平面连杆机构中最常用的是四杆机构，它 的构件数目最少，且能转换运动。
a
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二、铰链四杆机构的组成和基本形式
1.铰链四杆机构的组成
如图所示，铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接 起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定 件4称为机架，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆， 不直接与机架铰接的构件2称为连杆。连架杆如果能作整圈运 动就称为曲柄，否则就称为摇杆。
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2.铰链四杆机构的类型
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双摇杆机构
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三、铰链四杆机构的演化
演化方法：转动副 移动副（滑块四杆机构）； 选取不同构件作为机架
（一）、转动副转化成移动副
1、铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副
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曲柄滑块机构
定义—— 一连架杆为曲柄，另一连架杆为相对机架作往
复移动的滑块的机构
原机架在固定滑块中移动的机构
a
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2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副
由于此机构当主动件1 等速回转时，从动到 导杆3的位移为 y=Labsinα ，故又称 正弦机构
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双滑块机构
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（
二
）
、
取
不
同
构
件
为
机
架
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1、导杆机构
(1)、演化过程
颚式破碎机
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其他滑块四杆机构
双曲柄移动导杆机构
双转块机构
a
双滑块机构
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曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
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铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化
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曲柄摇杆机构
定义
曲柄——连架杆中能作整周转动的构件 摇杆——连架杆中只能作往复摆动的构件 曲柄摇杆机构——两个连架杆中一为曲柄，一为摇杆的机构
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曲柄摇杆机构
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应用：
雷达
缝纫机
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双曲柄机构
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(2)、应用
移动导杆机构
a
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4、双滑块机构
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偏心轮（扩大运动副)
在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副 B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不 与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机 构称为偏心轮机构。
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Leabharlann Baidu
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偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整 体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击较大的机械中。
曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架时，就演化成导杆机构。
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(2)、类型
转动导杆机构
摆动导杆机构
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(2)、应用
简易刨床
牛头刨床机构
a
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2、摇块机构 (1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架时，就演化成摇块机构。
a
32
(2)、应用
泵
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3、定块机构 (1)、演化过程 曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架时，就演化成定块机构。
分类—— 对心式、偏置式
a
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曲柄导杆机构
定义—— 一连架杆为曲柄，而另一连架杆也作定轴转动或摆
动，且与块状连杆组成移动副，其相对滑块的运动 起导路作用的机构
分类—— 摆动导杆式、转动导杆式
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曲柄摇块机构
定义—— 一连架杆为曲柄，另一连架杆为块状，且只能作定
轴往复摆动的机构
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移动导杆机构
定义——两个连架杆均为曲柄的机构
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双曲柄机构
特点：两连架杆都是曲柄（整周转） 主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转
a
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正平行双曲柄机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄匀速且相等
运动不确定现象：
a
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反平行双曲柄机构：对边平行但不相等
a
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双摇杆机构
定义——两个连架杆均为摇杆的机构
平面机构的类型
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1
一、平面连杆机构的特点
结构简单、易于制造、成本低廉 承载能力大 可实现多样化的运动规律 可实现远距离的运动和动力的传递 能实现特殊的运动轨迹
平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应 用。平面连杆机构中最常用的是四杆机构，它 的构件数目最少，且能转换运动。
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二、铰链四杆机构的组成和基本形式
1.铰链四杆机构的组成
如图所示，铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接 起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定 件4称为机架，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆， 不直接与机架铰接的构件2称为连杆。连架杆如果能作整圈运 动就称为曲柄，否则就称为摇杆。
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2.铰链四杆机构的类型
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双摇杆机构
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三、铰链四杆机构的演化
演化方法：转动副 移动副（滑块四杆机构）； 选取不同构件作为机架
（一）、转动副转化成移动副
1、铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副
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曲柄滑块机构
定义—— 一连架杆为曲柄，另一连架杆为相对机架作往
复移动的滑块的机构