ELAU 伺服系统培训资料中文版

在线测试答案--工程项目管理基本知识

第1题 按照《安全生产许可证条例》的规定：安全生产许可证的有效期为（）年。 A.1 B.2 C.3 D.4 答案:C 您的答案：C 题目分数：3 此题得分：3.0 批注： 第2题 企业员工的安全教育的主要形式不包括（） A.新员工上岗前的安全教育 B.改变工艺和变换岗位安全教育 C.经常性安全教育 D.特种作业人员安全教育 答案:D 您的答案：D 题目分数：3 此题得分：3.0 批注： 第3题 PDCA循环法分（）四个阶段。 A.计划、实施、检查、处理 B.规划、实施、处理、复查 C.计划、确认、检查、处理 D.规划、确认、处理、复查 答案:A 您的答案：A 题目分数：3 此题得分：3.0 批注： 第4题 《中华人民共和国环境影响评价法》规定，建设项目可能造成轻度环境影响的应当编制（）。 A.环境影响报告表 B.环境影响登记表

C.环境影响报告书 D.环境影响研究报告 答案:A 您的答案：A 题目分数：3 此题得分：3.0 批注： 第5题 下列关于环境影响评价与项目建设程序关系的表述，正确的是（） A.环境影响评价提出的环境治理措施必须与项目的主体工程同时规划、同时设计、同时施工。 B.建设项目一般应在初步设计阶段报批环境影响评价文件。 C.建设项目的环境影响评价工作必须在项目建设前期开始进行。 D.在项目施工阶段应进行环境监测。 答案:C 您的答案：C 题目分数：3 此题得分：3.0 批注： 第6题 FIDIC合同条件项目必须采用（）模式。 A.DBB B.DB C.CM D.EPC 答案:A 您的答案：A 题目分数：3 此题得分：3.0 批注： 第7题 CM模式中，业主会要求CM经理提出保证建设工程项目完成的一个最高成本限额，即（）。 A.DMP B.CPM C.GMP D.DGM 答案:C

基于PLC的交流伺服系统设计

机电伺服系统设计

基于PLC 的交流伺服系统设计 1.设计要求 以教材P133页机械传动系统为例，试根据给定参数（必须改变Z2：Z1）选择松下或者安川交流伺服系统并进行校核。 确定伺服系统的电子齿轮参数，并在此基础上以plc 作为控制器，采用位置模式（或者速度模式）对伺服系统进行控制，试设计实验系统并调试运行，完成设计报告。给出电路图，plc 程序以及电机参数设计。 伺服系统的结构如教材P133图6-18所示，参数如下： 齿数比：4/5/12=Z Z ； 指令脉冲当量：脉冲/01.0mm l g =?； 编码器每转反馈脉冲数：r p f /12000脉冲= ； 丝杠螺距：mm d B 10=； 快进速度：min /12000mm v F =； 丝杠飞轮惯量：22 2 10 94.2m N GD B ??=-； 齿轮2飞轮惯量：22 221064.17m N GD ??=-； 齿轮1飞轮惯量：22 2 11045.2m N GD ??=-； 每次进给长度：l =150mm ； 每次进给时间：s t 10≤； 每次进给次数：N =20； 工作台轴向运动力：m N Fc ?=1960； 驱动效率：9.0=η； 摩擦系数：1.0=μ。 2.设计过程 1) 电动机每转位移量mm Z Z d S B 85 4 1021=?==?； 2) 脉冲当量（位置分辨率）l ?，反馈脉冲当量l ?=pulse mm P s l f /00067.012000 8 ==?= ?，脉冲当量为0.01mm/pulse,两者不符，故使用电子齿轮。

pulse mm pulse mm B A B A l l g /01.0/120008=?=?=?， 所以 158 1200001.0=?=B A ，100,1500==B A ； 3) 电动机转速 因快进速度min /12000mm v F =，mm d B 10=，4/5/21=Z Z ，所以电动机应有的最高转速为min /15004 5 1012000r n =?= ； 4) 指令脉冲频率 s l v f g F g 脉冲3102060 1 01.012000601?=?=??= 每次进给位置信息存储地址数1500001 .0150 ==?=g l m ； 5) 负载转矩 ()m N S W F S F M c L ?=?????+= ??+=???= 05.38109.028.92001.020******** 33ππημπ 6) 负载飞轮惯量2 GD ，工作台换算到电动机轴上 22 32320127.01028196041024m N S W GD T ?=? ? ? ?????=??? ????=ππ 换算到电动机轴上的负载总飞轮惯量 () ()2 2 2 22222122168912.025 16 0294.01764.00245.00127.054m N GD GD GD GD GD GD B T L ?=?+++=? ?? ???++++= 7) 选定伺服电动机 电动机的额定转矩N M 应大于或等于m N M L ?=1.62， ??-=?? ? ??-=222 )02852.00095.0(311m N G GD L m 额定转速m in /1500r ， 选择预选松下伺服伺服电动机MSMA202A1G ，小惯量20W 带键槽200V 的无制动器的伺服电机。选用的是r p /2500五线制增量式编码器（分辨率为10000）额定功率200V ，额定转速 m in /3000r 。驱动器选择与之配套的松下MINAS-A4系列MSDA203A1A ，所选电机及驱动器满足 要求。

民航概论知识点总结

第一章 ?航空制造业：航空业的基础。宗旨是研究、使用当代最新技术，制造适应各类航空用户需要的航空器及配套设备。（和以下两项为航空业组成） ?军事航空：为保卫国家以及维护国家内部安定而进行的军事性质的航空活动，是国防的重要组成部分。?民用航空：使用航空器从事非军事性质的活动。已成为交通运输的?要组成部分。 定义：用航空器从事除了军事性质以外的所有航空活动。 分类：商业航空和通用航空 ?商业航空：也称为航空运输，以航空器进行经营性的客货运输的活动。特点：（1）商业活动，⑵交通运输的一个组成部分 ?通用航空：民用航空中除去商业航空其余部分的民用航空。具体有：工业航空;航空科研和探险活动;农业航空;飞行训练;航空体育运动;公务航空;私人航空。 ?航空业的出现与民航的发展： ?最早的空中旅行：1783年法国人蒙哥尔菲兄弟的热气球旅行；浮力 ?飞艇的诞生：1852年，法国工程师亨利?吉法尔在长44米，最大直径22米的橄榄形氢气球的吊舱内安装了一台2.2千瓦的蒸汽推进的三叶螺旋桨推进装置制成了第一只可操纵气球一一软式飞Sib飞艇缺点：（1）体积庞大，（2）飞行速度低，（3）空中调度困难；浮力 ?1903年12月，莱特兄弟的"飞行者一号"成功地进行了人类第一次用a于空气的、且山动力驱动（功率 8.8千瓦的内燃机）的飞行器进行的载人飞行。机翼和空气相对运动 ?1914-1918年，一次世界大战推动航空技术的发展，飞机性能： 飞行速度达220km/h 飞行高度达8km E行距离超过400km ￡行速度达220km/h 第一次世界大战结束后，民用航空业（包括邮政、旅客、货物运输）应运而生。 ?1939年?1945二次世界大战，极大地刺激了飞机的发展，飞机产生了第二次飞跃，主要表现在??活塞发动机飞机的性能发展到巅峰状态； ?喷气式飞机开始登上战争的舞台，从此进入了喷气飞行的新纪元。 ?民航第一次大发展（1945-1958）：发动机 喷气民用飞机发展过程，登上历史舞台 1950年，最早的喷气式客机一一“子爵号”涡轮螺旋桨客机在英国投入航线使用。 1952年，装配4发涡轮喷气发动机的英国“彗星号”客机进入航线使用 前?苏联是第二个开辟定期喷气航班的国家，图404于1956年投入航线使用一-巨大技术跨越，直接进入喷气发动机时代。 美国发展喷气式客机起步较晚，但到了60年代，美国却在此领域一跃为领先地位。1958 年，美国波音707、DC?8投入航线，标志着喷气航空新时代开始 喷气民用飞机使民航系统发生巨大变化 全球航空公司的竞相成立，民航事业一片繁荣 不断兴建和改造机场，以满足不断增长的航空运输以及较大尺寸、重量的喷气飞机的停放飞机航行管理各系统不断更新发展，以跟上喷气飞机的速度和容量和不断增长的航空运输的需求 ?1970s后，客机向大型化、高速化方向发展，如波音?747和协和号 ?1978年，美国实行航空公司放松管制法，并扩展到欧洲、日本，使民航市场全球化 第二章 ?航空器分类及概念：（考判断卫星、天宫一号，和有无动力驱动?“） i?在大气层中进行飞行的飞行器 轻于空气的航空器：气球，飞艇

建筑工程资料员入门知识

建筑工程资料员入门知识土建资料员基础知识 1. 目录： 一：施工现场管理与资料收集 二：单位工程施工技术资料管理 三：施工组织设计的编制 四：施工日志与施工纪录填写 五：资料管理的规定及要求 六：建筑工程施工质量验收统一标准简介 一：施工现场管理与资料收集 一：前言：----现场施工管理的慨念 现场施工管理的组成： 施工管理工作分为三个阶段：即 1：施工准备2：施工阶段3：竣工验收 (一)：施工准备： 1：技木准备 承包合同,工程予算、施工组织设计、图纸会审。 2：现场准备 三通一平、工程定位放线及复核、施工许可证申报 、质监申报、临时占用道路申报、现场文明施工围蔽、临施建造、材料、机具组织进场。

3：组织准备 组织劳动力进场, ( 1)：确定施工及各工作工序,搭接次序。 ( 2)：组织分段平衡流水,交义作业计划。 ( 3)；组织新进场工人进行安全教育及考核。 (二)：施工阶段： 1：质量控制 贯沏施工组织设计、制度措施、监督执行规、规程 、工艺标准,贯沏工程质量验收标准,切实执行质量检查和质量验收,做好工序交接捡查验收,隐蔽工程检查验收, 防渗漏试水检查验收,变更工程签证,控制材料进场质 量,加强施工复核,组织工程质量定期及不定期的质量 检查。 2：安全控制 贯沏以“予防为主”的安全生产方针,控制五个安全因 素（人、材料、机械、方法、环境）其中包括：施工作业安排、用电与防火安全,落实层级安全生产责任制,贯沏安全生产奖惩制度措施,落实安全生产检查制度,组织安全技术交底及安全教育学习。 3：进度控制 根据合同工期及施工组织设计,分阶段编制施工进度作 业计划,及时检查计划进度,及时调整计划,协调土建与专业

伺服控制系统(设计)

第一章伺服系统概述 伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化，因此又称之为随动系统或自动跟踪系统。机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。 近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步电机、感应电机为伺服电机的新一代交流伺服系统。 目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性制造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。 1.1伺服系统的基本概念 1.1.1伺服系统的定义 “伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止。 伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。

1.1.2伺服系统的组成 伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。 1.1.3伺服系统性能的基本要求 1）精度高。伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。 2）稳定性好。稳定是指系统在给定输入或外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。 3）快速响应。响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4）调速范围宽。调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。 5）低速大转矩。在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。 6）能够频繁的启动、制动以及正反转切换。 1.1.4 伺服系统的种类 伺服系统按照伺服驱动机的不同可分为电气式、液压式和气动式三种；按照功能的不同可分为计量伺服和功率伺服系统，模拟伺服和功率伺服系统，位置

三菱伺服内部培训教材.

三菱伺服培训教材 第一章概要 1.1运动控制器的特点 1.2.1实模式概略 1.2.2实模式框图 1.3.1虚模式概略 1.3.2虚模式框图 1.4系统建立步骤 1.5小结 1.1运动控制器的特点 1、QPLC CPU和多CPU系统 复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责 2、符合多用途的产品 Q172CPU1~8轴的多轴定位功能 Q173CPU1~32轴的多轴定位功能 3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯 通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。 4、可实现绝对位置系统

通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。 5、操作系统（OS）可变更 根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本 ?SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等 ?SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等 ?SV43用于机床行业 ?SV51用于机械手 6、凸轮软件（仅用于SV22） 将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。 7、机械支持语言（仅用于SV22） 将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。 1.5小结 第二章功能说明 2.1运动控制器规格 2.2运动控制器的系统配置 2.2.1Q173CPU 2.2.2Q172CPU 2.2.3Q172LX/EX

资料员基本知识

土建资料员基本知识 一、前言 现场施工管理的概念 现场施工管理的组成，施工管理工作分为三个阶段：即 1、施工准备 2、施工阶段 3、竣工验收 (一)、施工准备： 1、技术准备 承包合同,工程预算、施工组织设计、图纸会审。 2、现场准备 三通一平、工程定位放线及复核、施工许可证申报、质监申报、临时占用道路申报、现场文明施工围蔽、临施建造、材料、机具组织进场。 3：组织准备 组织劳动力进场, ( 1)：确定施工及各工作工序,搭接次序。 ( 2)：组织分段平衡流水,交叉作业计划。 ( 3)；组织新进场工人进行安全教育及考核。 (二)、施工阶段： 1、质量控制 贯彻施工组织设计、制度措施、监督执行规范、规程、工艺标准,贯彻工程质量验收标准,切实执行质量检查和质量验收,做好工序交接捡查验收,隐蔽工程检查验收,防渗漏试水检查验收,

变更工程签证,控制材料进场质量,加强施工复核,组织工程质量定期及不定期的质量检查。 2、安全控制 贯彻以“预防为主”的安全生产方针,控制五个安全因素﹙人、材料、机械、方法、环境﹚其中包括：施工作业安排、用电与防火安全,落实层级安全生产责任制,贯彻安全生产奖惩制度措施,落实安全生产检查制度,组织安全技术交底及安全教育学习。 3、进度控制 根据合同工期及施工组织设计,分阶段编制施工进度作业计划,及时检查计划进度,及时调整计划,协调土建与专业施工的协作配合。 4、成本控制 及时做好经济签证,贯彻降低成本措施,优化进度计划,优化劳动力,严格控制材料进场数量及质量,材料发放实行限额领料,加强施工放线复核,做到事前控制质量,减少事后返工损失,掌握经济索赔技巧,及签证索赔,减少经济损失。 5、文明施工 施工现场场容管理 6、现场料具管理 包括：生产工具﹙做好发放与回收﹚、现场材料﹙施工平面布置图分类堆放并加标色﹚,周转料﹙分类堆放﹚。

蜗杆传动知识

第七章 蜗杆传动 第一节 蜗杆传动的类型和特点 蜗杆传动由蜗杆、蜗轮和机架组成，用来传递空间两交错轴的运动和动力。如图7-1所示。通常两轴交错角为90°,蜗杆为主动件。 一、蜗杆传动的类型 如图7-2所示，根据蜗杆的形状，蜗杆传动可分为圆柱蜗杆传动（图a ），环面蜗杆传动（图b ）,和锥面蜗杆传动(图c )。 圆柱蜗杆传动，按蜗杆轴面齿型又可分为普通蜗杆传动和圆弧齿圆柱蜗杆传动。 普通蜗杆传动多用直母线刀刃的车刀在车床上切制，可分为阿基米德蜗杆（ZA 型）、渐开蜗杆（ZI 型）和法面直齿廓蜗杆（ZH 型）等几种。 如图7-3所示，车制阿基米德蜗杆时刀刃顶平面通过 蜗杆轴线。该蜗杆轴向齿廓为直线，端面齿廓为阿基米德螺旋线。阿基米德蜗杆易车削难磨削，通常在无需磨削加 工情况下被采用，广泛用于转速较低的场合。 图7-1蜗杆传动 如图7-4所示，车制渐开线蜗杆时，刀刃顶平面与基圆柱相切，两把刀具分别切出左、右侧螺旋面。该蜗杆轴向齿廓为外凸曲线，端面齿廓为渐开线。渐开线蜗杆可在专用机床上磨削，制造精度较高，可用于转速较高功率较大的传动。 蜗杆传动类型很多，本章仅讨论目前应用最为广泛的阿基米德蜗杆传动。 二、蜗杆传动的特点 (1)传动比大，结构紧凑。单级传动比一般为10～40(<80)，只传动运动时（如分度机构），传动比可达1000。 (2)传动平稳，噪声小。由于蜗杆上的齿是连续的螺旋齿，蜗轮轮齿和蜗杆是逐渐进入啮合又逐渐退出啮合的，故传动平稳，噪声小。 (3) 有自锁性。当蜗杆导程角小于当量摩擦角时，蜗轮不能带动蜗杆转动，呈自锁 a) b) c) 图7-2蜗杆传动的类型

伺服系统

H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 运动控制课程作业 院系： 姓名： 学号： 联系电话： 任课教师： 日期：

作业1：阅读世界知名伺服驱动厂商的电机驱动器用户手册，分析其产品所设立的各种功能及其应用环境，完成不少于2000字的分析报告。（推荐的部分厂商：ABB, Siemens, Lenze, KEB, Panasonic，Fuji，Yaskawa…….）伺服控制系统由：运动控制器、伺服控制器、PWM放大器、伺服电机、负载、反馈处理器等几部分构成。其中伺服控制器、PWM放大器、反馈处理器三部分功能由电机驱动器来完成。伺服控制器可以采用FPGA作为主控芯片，反馈处理器可以选择DSP来实现数据处理，PWM电路则实现了电机控制。伺服电机一般选用感应交流伺服电机、永磁交流伺服电机、直流伺服电机等，一般内含位置反馈装置如光电编码器、旋转变压器等。 典型伺服控制系统组成图 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm；如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过

资料员基础知识

目录： 一：施工现场管理与资料收集 二：单位工程施工技术资料管理 三：施工组织设计的编制 四：施工日志与施工纪录填写 五：资料管理的规定及要求 六：建筑工程施工质量验收统一标准简介 一：施工现场管理与资料收集 一：前言：----现场施工管理的慨念 现场施工管理的组成： 施工管理工作分为三个阶段：即 1：施工准备2：施工阶段3：竣工验收 (一)：施工准备： 1：技术准备 承包合同,工程予算、施工组织设计、图纸会审。 2：现场准备 三通一平、工程定位放线及复核、施工许可证申报、质监申报、临时占用道路申报、现场文明施工围蔽、临施建造、材料、机具组织进场。 3：组织准备 组织劳动力进场, ( 1)：确定施工及各工作工序,搭接次序。( 2)：组织分段平衡流水,交义作业计划( 3)；组织新进场工人进行安全教育及考核。 (二)：施工阶段： 1：质量控制 贯沏施工组织设计、制度措施、监督执行规范、规程、工艺标准,贯沏工程质量验收标准,切实执行质量检查和质量验收,做好工序交接捡查验收,隐蔽工程检查验收,防渗漏试水检查验收,变更工程签证,控制材料进场质量,加强施工复核,组织工程质量定期及不定期的质量检查。 2：安全控制 贯彻以“预防为主”的安全生产方针,控制五个安全因素﹙人、材料、机械、方法、环境﹚其中包括：施工作业安排、用电与防火安全,落实层级安全生产责任制,贯彻安全生产奖惩制度措施,落实安全生产检查制度,组织安全技术交底及安全教育学习。 3：进度控制 根据合同工期及施工组织设计,分阶段编制施工进度作业计划,及时检查计划进度,及时调整计划,协调土建与专业施工的协作配合。 4：成本控制 及时做好经济签证,贯沏降低成本措施,优化进度计划,优化劳动力,严格控制材料进场数量及质量,材料发放实行限额领料,加强施工放线复核,做到事前控制质量,减少事后返工损失,掌握经济索赔技巧,及签证索赔,减少经济损失。 5：文明施工 施工现场场容管理 6：现场料具管理 包括：生产工具﹙做好发放与回收﹚、现场材料﹙施工平面布置图分类堆放并加标色﹚,周转料﹙分类堆放﹚。 ( 三)：竣工验收阶段 1：技术资料整理组编

伺服驱动系统方案设计

伺服驱动系统设计方案 伺服电机的原理： 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动控制的u／V／W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度{线数)。 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降作用：伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 图3 伺服电动机的转矩特性

土建资料员基础知识培训教材

土建资料员基础知识（供资料员学习用）

目录 一：施工现场管理与资料收集 二：单位工程施工技术资料管理 三：施工组织设计的编制 四：施工日志与施工记录填写 五：资料管理的规定及要求 六：建筑工程施工质量验收统一标准简介

一：施工现场管理与资料收集 前言：----现场施工管理的慨念 现场施工管理的组成： 施工管理工作分为三个阶段： 即1：施工准备2：施工阶段3：竣工验收 (一)：施工准备： 1：技木准备 中标通知书，承包合同,工程预算、施工组织设计、图纸会审。 2：现场准备 三通一平、工程定位放线及复核、施工许可证申报、质监申报、临时占用道路申报、现场文明施工围蔽、临施建造、材料、机具组织进场。 3：组织准备 组织劳动力进场, ( 1)：确定施工及各工作工序,搭接次序。 ( 2)：组织分段平衡流水,交义作业计划。 ( 3)；组织新进场工人进行安全教育及考核。 (二)：施工阶段： 1：质量控制 贯彻施工组织设计、制度措施、监督执行规范、规程、工艺标准,贯彻工程质量验收标准,切实执行质量检查和质量验收,做好工序交接捡查验收,隐蔽工程检查验收,防渗漏试水检查验收,变更工程签证,控制材料进场质量,加强施工复核,组织工程质量定期及不定期的质量检查。 2：安全控制

贯彻以“预防为主”的安全生产方针,控制五个安全因素﹙人、材料、机械、方法、环境﹚其中包括：施工作业安排、用电与防火安全,落实层级安全生产责任制,贯彻安全生产奖惩制度措施,落实安全生产检查制度,组织安全技术交底及安全教育学习。 3：进度控制 根据合同工期及施工组织设计,分阶段编制施工进度作业计划,及时检查计划进度,及时调整计划,协调土建与专业施工的协作配合。 4：成本控制 及时做好经济签证,贯彻降低成本措施,优化进度计划,优化劳动力,严格控制材料进场数量及质量,材料发放实行限额领料,加强施工放线复核,做到事前控制质量,减少事后返工损失,掌握经济索赔技巧,及签证索赔,减少经济损失。 5：文明施工 施工现场场容管理 6：现场料具管理 包括：生产工具﹙做好发放与回收﹚、现场材料﹙施工平面布置图分类堆放并加标色﹚,周转料﹙分类堆放﹚。 (三)：竣工验收阶段 1：技术资料整理组编 包括：施工日志、变更工程、施工验收及检查记录,材料试验报告,质量检查验收记录,资料应及时记录及时签证,及时积累,及时整理。﹙技术资料是甲方用作核对结算的依据,不容忽视。﹚ 2：竣工工程预验收捡查 组织竣工工程预检验收,检查验收前工程遗留未完善的工程手尾,及时处理,为竣

伺服驱动系统设计方案

?、伸缩缝损坏现状 伺服驱动系统设计方案 伺服电机的原理: 伺服的基本概念是准确、精确.快速定位。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。；^^子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间柑差90°电角度。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动控制的U/V/W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反惯值与目标值进行比较，调整转子转动的角度0伺服电机的精度决世于编码器的精度｛线数）。 伺服电动机又称执行电动机?在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出.其主要特点是，当信号电压为零时无自转现彖.转速随着转矩的增加而匀速下降作用：伺服电机/可使控制速度，位置精度非常准确。 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转"现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时.如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点: lx起动转矩大 由于转子电阻大，苴转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2 相比，有明显的区别。它可使临界转差率so>r这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩0因此，当;^子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度髙的特点。

建设工程造价管理基础知识电子书版[1]

《建设工程造价管理基础知识》辅导提纲汇编 第一章建设工程造价管理相关法规与制度 第一节建设工程造价管理相关法律法规一、建筑法 1,施工许可 (1)施工许可证—条件、期限、中止 (2)从业资格—单位资质和个人资格 2,工程承发包—发包方式、承包地几种形式 3,监理制度—代表业主形式监督权力 4,安全生产管理—八个字方针 二、合同法—合同的订立方含义 三、招标投标法 1,招标--其他规定 2,投标 (1)投标文件截止时间前允许做的事 (2)连带责任概念 四、其他法律法规

1,价格法 (1)价格与价值的关系 (2)定价依据、范围 2,土地管理法--土地使用权的收回和补偿3,保险法—保险费的支付两种情况4,税法—累进税率、行为税中城镇土地使用税 第二节建设工程造价管理制度 1,工程造价管理体制—行政管理+行业自律2,造价专业人员资格管理 (1)造价工程师 (2)造价员 3,工程造价咨询企业 (1)资质标准 (2)业务承接 (3)法律责任 第二章建设工程项目管理 第一节项目管理概述 1,项目组成与分类 (1)含义

(2)分类2,建设程序 (1)强调合理交叉、不能颠倒 (2)建设准备的几项工作 (3)竣工验收,竣工图三种情况 3,项目管理—发展趋势 第二节工程目标管理 1,控制原理和方法 (1)主动控制和被动控制 (2)控制措施 (3)工程进度/造价控制的方法 第三节项目风险管理 1,风险管理程序 (1)风险分类—自然风险有哪几种? (2)承包商的风险—责任风险 (3)风险管理流程—风险清单 2,风险应对策略—四种方式(自留、转移) 第三章建设工程合同管理

PLC控制伺服电机学习资料

PLC控制伺服电机学习资料- 内容来源于 https://www.360docs.net/doc/4c4630151.html,/%C5%C9%BF%CB%D6%B1%C1%F7%B5%F7%CB%D9%C6%F7/blog/i tem/40db14c465f77f48b219a8bd.html 介绍P L C控制伺服电机的方法。 伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的P r02参数与32(C-M O D E)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法。 一、按照伺服电机驱动器说明书上的'位置控制模式控制信号接线图'连接导 线 3(P U L S1)，4(P U L S2)为脉冲信号端子，P U L S1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),P U L S2连接控制器(如P L C的输出端子)。 5(S IG N1)，6(S IGN2)为控制方向信号端子，S IG N1连接直流电源正极(24V 电源需串连2K左右的电阻),S IGN2连接控制器(如P L C的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。 7(c om+)与外接24V直流电源的正极相连。 29(S R V-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数 1、Pr02－－－－控制模式选择，设定P r02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-M O D E)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，P r02设定为0或是3或是4是一样的。 2、P r10，Pr11,Pr12－－－－增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13， P r14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.

数控机床交流伺服控制系统设计概述(pdf 30页)

毕业论文设计 题目：数控机床交流伺服控制系统设计 姓名： 所在系部： 班级名称： 学号： 指导老师： 2011年12月

毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：数控机床交流伺服控制系统设计 指导教师：职称：类别：毕业论文 学生：学号：设计（论文）类型：论文 专业：机电一体化班级：是否隶属科研项目：否 1、设计（论文）的主要任务及目标 毕业设计/论文是本专业教学计划中重要的、最后的一个综合性的教学环节，其主要目标是：培养和提高学生综合运用所学的专业基础知识、专业理论知识和专业基本技能来分析、解决实际问题以及动手操作的能力，使得学生对数控机床交流伺服控制系统的设计有相当的认识深度；并学会查阅专业资料，能正确阅读外文相关科技文献，对设计研究的课题进行深入分析；也使学生在思想作风、学习毅力和工作作风上受到一次良好的锻炼。通过本课题的研究，使同学们能够领会交流伺服系统的原理和伺服驱动器的应用，进一步掌握交流伺服电机的工程应用、系统设计方法和调试实现过程，为毕业后能尽快适应机电一体化专业的相关工作打下良好的基础。 2、论文的主要内容 (1)交流伺服系统现状与发展、应用介绍； (2)交流伺服系统的组成、分类、结构等； (3)交流伺服电机及交流伺服驱动器技术基本介绍、电机及伺服驱动器选型； (4)数控机床交流伺服系统设计与调试。 3、论文的基本要求 （1）完成数控系统功能设定； （2）完成交流伺服电机及伺服驱动器的选型； （3）完成数控机床交流伺服系统总体设计； （4）完成数控机床交流伺服系统电气连接图、电气回路设计； （5）完成数控机床交流伺服控制系统参数整定与调试； （6）具有运用电气控制技术、交流伺服技术、仿真技术等理论知识进行研究和系统设计（论文）的能力； （7）具有收集参考资料加以消化、归纳的能力； （8）具有调研、收集、查阅资料、分析判断确定设计/论文方案的能力； （9）具有归纳、整理技术资料，撰写技术文件的能力；

资料员入门基础知识详细

土建资料员基础知识 目录： 一：施工现场管理与资料收集 二：单位工程施工技术资料管理 三：施工组织设计的编制 四：施工日志与施工纪录填写 五：资料管理的规定及要求 六：建筑工程施工质量验收统一标准简介 二零壹零壹年肆月

一：施工现场管理与资料收集 前言：----现场施工管理的慨念 现场施工管理的组成： 施工管理工作分为三个阶段：即 1：施工准备 2：施工阶段 3：竣工验收 (一)：施工准备：1：技木准备承包合同,工程予算、施工组织设计、图纸会审。 2：现场准备三通一平、工程定位放线及复核、施工许可证申报、质监申报、临时占用道路申报、现场文明施工围蔽、临施建造、材料、机具组织进场。 3：组织准备组织劳动力进场 ( 1)：确定施工及各工作工序,搭接次序。 ( 2)：组织分段平衡流水,交义作业计划。( 3)；组织新进场工人进行安全教育及考核。 (二)：施工阶段： 1：质量控制贯沏施工组织设计、制度措施、监督执行规范、规程、工艺标准,贯沏工程质量验收标准,切实执行质量检查和质量验收,做好工序交接捡查验收,隐蔽工程检查验收,防渗漏试水检查验收,变更工程签证,控制材料进场质量,加强施工复核,组织工程质量定期及不定期的质量检查。 2：安全控制贯彻以“预防为主”的安全生产方针,控制五个安全因素﹙人、材料、机械、方法、环境﹚其中包括：施工作业安排、用电与防火安全,落实层级安全生产责任制,贯彻安全生产奖惩制度措施,落实安全生产检查制度,组织安全技术交底及安全教育学习。 3：进度控制根据合同工期及施工组织设计,分阶段编制施工进度作业计划,及时检查计划进度,及时调整计划,协调土建与专业施工的协作配合。 4：成本控制及时做好经济签证,贯沏降低成本措施,优化进度计划,优化劳动力,严格控制材料进场数量及质量,材料发放实行限额领料,加强施工放线复核,做到事前控制质量,减少事后返工损失,掌握经济索赔技巧,及签证索赔,减少经济损失。 5：文明施工施工现场场容管理 6：现场料具管理包括：生产工具﹙做好发放与回收﹚、现场材料﹙施工平面布置图分类堆放并加标色﹚,周转料﹙分类堆放﹚。 ( 三)：竣工验收阶段 1：技术资料整理组编 包括：施工日志、变更工程、施工验收及检查记录,材料试验报告,质量检查验收记录,资料应及时记录及时签证,及时积累,及时整理。﹙技术资料是甲方用作核对结算的依据,不容忽视﹚。 2：竣工工程予验收捡查 组织竣工工程予检验收,检查验收前工程遗留未完善的工程手尾,及时处理,为竣工验收创造条件。 3：工程竣工验收备案 ﹙房屋建筑工程和市政基础设施工程竣工验收备案管理暂行办法﹚规定：建设单位办理工程竣工验收备案应提交以下材料：（1）：工程竣工验收备案表（房屋建筑工程和市政基础设施工程竣工验收备案表）(2) ：工程竣工验收报告 (3)：法律、行政法规规定应当由规划、公交消防、环保等部门出具的认可文件或者准许使用文件。(4)：施工单位签署的工程质量保修书； (5)：法规、规章规定必须提供的其他文件；(6)：商品住宅还应当提交《住宅质量保证书》和《住宅使用说明书》。 4：竣工工程验收 二：单位工程施工技术资料管理 笫一节总则 单位工程施工技术资料的作用： 1：是反映工程质量和工作质量的重要依据 2：是单位工程施工全过程的真实记录3：是单位工程日后维修、扩建、更新的重要档案材料 4：统一建筑施工企业技术资料的管理工作,有利于工程质量检查和归档 施工技术资料按其性质分为七类：

涡轮蜗杆配合基本常识

（一）涡轮蜗杆配合条件： A)蜗杆轴向（法向）模数=涡轮的端面模数； B)轴向压力角=端面压力角； C）蜗杆分度圆导程角=涡轮分度圆螺旋角； （二）自锁条件： 当蜗杆的螺旋升角小与啮合面的当量摩擦角时，可实现自锁功能； 一般自锁时：螺旋角（导程角）约小于等于4°，详细见下列： 摩擦系数：0.06 自锁角度＜3°29′11″ 0.07 自锁角度＜4°03′57″ 0.08 自锁角度＜4°38′39″ （三）螺旋角应用： 齿轮螺旋角一般（8—25）°，高速轻载采用较大螺旋角（导程大），低速重载采用较小的螺旋角（导程小）； A）：低速重载： a)：较涡轮蜗杆属易磨件，所以蜗杆耐磨性需大于涡轮，一般材料选择15Cr、 20Cr、20CrMnTi等；碳、氮共渗处理；渗透厚度≥0.3mm；表面硬度：HRC45 —55； b)涡轮材质选择其耐磨性较涡轮差些，一般选用特殊配置的耐磨性镍青铜、锡 青铜等； 1、 ZCuSn10P1（滑动速度可 25m/s）； 2、ZCuSn5Pb5Zn5（滑动速度<12m/s）； 3、铝青铜（滑动速度<4m/s），如 ZCuAl10Fe3,其减磨性和抗胶合性比锡青铜差， 但强度高，价格便宜； 4、灰铸铁（HT150、HT200）（滑动速度<2m/s），低速轻载传动中 （四）齿轮变位系数： 正变位：刀具远离齿中心的距离； 负变位：刀具靠近齿中心的距离。 （五）齿轮重合度： 1、重合度：齿合线长度/基圆齿距 2、重合度越大，运行越顺畅，一般设计时需重合度≥1.3； （六）齿轮修缘：（可不进行修缘） 1、直齿重合度ε≤1.089、斜齿轮重合度ε≤1.0时； 2、螺旋角β＞17.45°时。 3、

CT伺服系统学习资料

CT伺服系统学习资料 伺服系统培训大纲 一：伺服基本原理介绍 1、伺服电机servomotor的基本概念 伺服是“servo”的音译，拉丁文原意是奴隶的意思，后来引申到机电一体化中的术语，意思为运动机械必须按照控制指令准确无误的实现动作，伺服电机和步进电机是实现精确定位的最常见设备，从控制学的角度来讲，一般称之为“运动控制”。 伺服电动机作为执行元件，它是把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度。 CT公司的UNIMOTOR 伺服电机 2、伺服电机的分类与特点： 伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类 直流伺服电机一般是有刷电机。有刷电机成本低，结构

简单，启动转矩大，调速范围宽。 控制容易，需要维护，但维护方便，会产生电磁干扰，因此对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感并且对电磁环境要求不高的普通工业和民用场合。 交流伺服电机是无刷电机，无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高。 惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境交流伺服电机和无刷直流伺服电机比较 直流伺服电机的优点和缺点： 优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘易爆环境不宜) 交流伺服电机的优点和缺点 优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制，额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护。 缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

伺服驱动系统设计方案

伺服驱动系统设计 方案

伺服驱动系统设计方案 伺服电机的原理： 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动控制的u／V／W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度{线数)。 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降作用：伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。可是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，

但前者的转子电阻比后者大得多，因此伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不但使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 图3 伺服电动机的转矩特性 2、运行范围较宽 如图3所示，较差率S在0到1的范围内伺服电动机都能稳定运转。 3、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）如图4所示，与普通的单相异步电动机的转矩特性