PLC课程设计(坐标式机械手)详细版本

PLC 课程设计

坐标式机械手的PLC 控制

姓名 ： 天浩地涵 学号 ：

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专业 ： 电气工程及其自动化 成绩

：

指导教师 ：

JINGCHU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY

二O一一年十二月十九日至二十三日

目录

题目 (1)

目录 (2)

第一章绪论 (3)

第二章程序设计与题目要求 (4)

2.1题目 (4)

2.2目的 (4)

2.2控制要求 (4)

第三章控制系统 (5)

3.1系统设计基本步骤 (5)

3.2系统PLC主机I/O接线图 (6)

3.3模拟程序设计要求与监控界面 (6)

第四章设计程序与说明 (7)

4.1开始与停止互锁控制 (7)

4.2手动单步操作程序 (7)

4.3主控显示控制程序 (8)

4.4自动步进控制主程序 (9)

第五章设计总结 (11)

参考文献 (12)

第一章绪论

长期以来，PLC在工业控制领域发挥着巨大的作用，为各行各业的自动化控制设备提供可靠的控制保证。随着半导体技术、计算机技术和通信技术的发展，PLC也在飞速的发展，PLC不断地采用新技术、不断增强系统的开放性，同时可以和各种组态软件很好的结合使用。所以，PLC将在未来的工业控制领域有着广阔的用武之地。

PLC的主要特点是：从开关量控制发展到顺序控制、运送处理，是自上而下的，连续PID控制等多功能。PID在中断站中，可用一台PC机为主站，多台同型PLC为从站。也可一台PLC为主站，多台同型PLC为从站，构成PLC网络。这比用PC机作主站方便之处是：有用户编程时，不必知道通信协议，只要按说明书格式写就行；PLC网格既可作为独立DCS/TD-CS，也可作为DCS/TDCS的子系统，PLC网络主要用于工业过程中的顺序控制，新型PLC也乘有闭环控制功能。PLC的最大特点在于：电气工程师已不再电气的硬件上花费太多的心计，只要将按钮开关或感应器的输入点连接到PLC的输入点上就能解决问题，通过输出点连接接触器或继电器来控制大功率的启动设备，而小功率的输出设备直接连接就可以。

机械手PLC控制程序设计在工业中起到了很重要的作用。了解到主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。通过PLC输出驱动中间继电器，接通电磁阀。首先运用Microsoft Visio画图软件绘制实际工程电气接线图，以便在程序设计中使用。定期到实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟及其调试。

关键字：工业PLC 机械手电气接线图电磁阀中间继电器

第二章程序设计题目及要求

2.1、题目：

坐标式机械手的PLC控制

2.2、目的：

（1）用PLC实现对机械手手、自动控制。

（2）用PLC设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。

（3）掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方法。

（4）自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方式下的控制程序。

3.3、控制要求：

（1）动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B 处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。

（2）上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。

（3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。（4）机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。

（5）若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关单步运行分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。

（6）要求循环120次后自动停止工作并警铃报警。（鉴于时间原因本次设计2次）

第三章控制系统

3.1、系统设计基本步骤

机械手设计与调试步骤，如图3-1所示

图 3—1 机械手设计示意图

3.2、系统PLC主机I/O接线图

如图3—2所示

图3—2 PLC主机I/O接线示意图

3.3 模拟程序设计要求与监控界面

如图3—3所示

图3—3 模拟实际操作执行界面

界面说明：此界面是坐标式机械手实际界面，根据不同的设计可以达到不同设计目的。而此次设计是要求机械手能够把A处物体移动到B处。

第四章设计程序与说明

4.1、开始与停止互锁控制

如图4—1所示。X0与X26相互所存，分别控制开始与停止。

图4—1 开始与停止

开始与停止按钮控制程序说明:

1、X0为开始按钮，X1为停止按钮；

2、按下开始按钮，M2继电器得电后转到程序步进开始。

4.2、手动单步操作程序

如图4—2所示。图中分别设置了互锁和限位开关。

图4—2 手动单步控制设计

手动单步控制程序说明：

1、X5物体状态开关，X6为上升开关，X7为左行开关，X10为下降开关；

2、X2与X1分别为左限位和上限位开关；

4.2、主控显示控制程序

图4—3 显示控制程序段

显示控制程序说明：

4.3.1、控制表格及显示说明

面板显示灯辅助继电器PLC对应输出功能指示

HL M10

Y0 原位显示M30

M100

YV1 M11

Y1 下降显示M21

M31

YV2 M12 Y2 夹紧显示

YV3 M13

Y3 上升显示M23

M33