MultiWiiMWC飞控电调设置教程

MultiWii MWC 飞控电调设置教程一、预备工作多轴飞行器的电调设置MultiWii MWC 飞控支持XXD【好盈程序】好盈电调中特威电调等一些常见的电调首先用大家最常用的XXD电调给大家说说电调的基本设置XXD电调必须选择兼容好盈程序的。

用好盈电调设置卡或者通过遥控器设置电调下图为设置卡的电调设置方式。

下面介绍下好盈程序电调及好盈电调的设置方法MultiWii MWC 飞控需要将电调设置成以下参数1、刹车【关】2、电池类型【锂电】3、低压保护方式【逐渐降低功率】4、低压保护阀值【低】5、启动模式【普通启动】6、进角【高】7、定速【关】注：配置卡可以设置8、恢复出厂设置9、退出电调油门行程设置以XXD好盈程序电调为例连线方式如下图：如果手头有舵机Y线就方便多了，可以把多个电调连接一起然后汇总到一根线连接到接收机上！设置方法如下图：MultiWii MWC 飞控连接蓝牙模块网友独孤宇鹏提供的关于MWC连接蓝牙模块的教程下面分享给大家！入手MultiWii飞控后，对每次插线调试深感头疼，后来在国外的论坛上发现一个解决办法，采用蓝牙方式连接电脑，可以摆脱线缆的束缚，自由调试，甚至可以在飞行中进行实时的PID调整，非常方便。

于是立刻着手试验，现已成功实现蓝牙无线连接MultiWii，分享一下我的实现过程，大家如果有更好的方法欢迎交流。

MultiWii采用串口与外界进行通讯，我们插入的FTDI小模块其实是一个串口转USB的设备，所以如果用一个串口转蓝牙的设备代替它是可行的，经查找，发现有这种成本的串口蓝牙模块，就是HC06的从机模块拿到模块后我们可以看一下，总共六个插头，见下图：这里我们只用中间四根插针就可以实现通讯了，在连接到飞控之前，还有几个准备工作要做。

这个蓝牙模块的RXD，TXD端工作电压是3.3V，但是我们飞控串口TTL电压是5V，所以需要在RXD,TXD两个接线上各串联一个1K欧姆的电阻，这里我建议将电阻接在杜邦线上，然后用热缩管封起来。

如下图：线制作好之后，可以开始接线了。

这个蓝牙模块想要同飞控正常通讯的话，需要将波特率设置为115200才可以，该蓝牙模块设置参数只能通过AT命令，所以要先将蓝牙模块同FTDI USB适配器连接起来，先接好硬件连接，蓝牙模块的TXD脚接USB转串口模块的的RXD脚，RXD脚接USB转串口模块的TXD脚，注意此时先不要与电脑建立蓝牙连接，否则无法设置，按照如下的接法：然后将FTDI用USB线接入电脑，打开串口调试工具，设置FTDI的端口号，波特率默认为9600，即可开始设置蓝牙模块的参数，具体操作如下：蓝牙模块参数的设置方法发送AT指令：去掉“发送新行”前的勾，然后在字符串输入框中输入AT命令后点发送或者按回车。

如测试通讯指令，发送AT，如果连接无误，模块会回复OK，此时可以发送参数设置指令,如下1.发送"AT"，回复"OK"。

测试线路正常.2.发送" AT+NAMEMultiWiiCopter"，回复"OKsetname"，修改蓝牙模块名称.3.发送"AT+BAUD8"，回复"OK115200"，将波特率修改为115200bps.4.发送"AT+PIN0000",回复"OKsetPIN",修改配对密码为0000.此时已经设置好蓝牙模块参数，可以将它连接到飞控板上了，我采用的接口是飞控板上闲置的四针TTL串口数据接口，按照如下顺序进行接线：然后给四轴接上电池，蓝牙模块的红灯开始闪烁，此时为等待配对状态。

到此飞控端准备工作均已完成，根据要连接的设备不同，具体操作如下：1.跟电脑连接调试。

此处原以为通过USB蓝牙适配器可以进行连接调试，但经过具体试验后，发现即使在蓝牙适配器虚拟串口自发自收测试通过了的情况下，MWC的GUI调试界面仍然不能通过蓝牙串口正常读取出的参数值，经过研究发现，问题在于蓝牙适配器的虚拟串口是通过蓝牙管理应用通过纯软件方式实现的，与我们FTDI那种TTL 转USB芯片配合驱动实现的方式有本质区别，问题就在这里，所以如果我们想要通过GUI来进行蓝牙调试，我们需要按照如下的思路来做，见下图：此处要做的就是再用一块HC-06的蓝牙主机模块（主机模块的芯片上一般有一个白点来区别于从机），如下图：主机与FTDI的连接方式同从机一样，见上述，不再详细说明（此处要注意，主机RX TX端电压也是3.3V，最好也接一个分压电阻，具体方法见上述），然后将FTDI的USB端接到电脑上，就可以让GUI进行蓝牙调试了。

2. 跟安卓手机连接调试。

国外的魔友为MultiWii开发了一款Android系统下的调试工具，可以在谷歌电子市场搜索到，名称是”Android MultiWii Configuration”，安装搜索蓝牙设备，我们之前已经把蓝牙模块名称改为“MultiWiiCopter”，看到这个设备名后建立蓝牙链接，配对密码是“0000”，然后点击应用界面的Connect，稍等片刻待蓝牙模块的红色等由闪烁变为常亮后，配对完成，此时就可以开始进行调试了。

MultiWii MWC 飞行配置软件GUI图解安装FTDI驱动FTDI 驱动在包里解压缩后的目录是\arduino-0022\drivers\FTDI USB Drivers【注意：需要先插入FTDI到电脑的USB 按提示搜索驱动后安装驱动即可】如果您是WINDOWS系统用户那么请先安装JAVA插件安装即可【注意：需要连接网络才可以安装此安装文件】下载固件然后打开压缩包目录ws执行MultiWiiConf*_*.exe【版本不同文件名不同】运行GUI调试软件的时候必须关闭arduino-0022 因为FTDI不能同时运行在两个程序里。

首先连接好飞控和FTDI、接收机运行GUI软件如上图先选择FTDI的COM口然后点击START 开始在点击READ 读取飞控数据！首先是遥控器摇杆正反向检查和舵量调整。

打开遥控器。

看上图1、推油门【THROTTLE状态条向上运动】收油门【THROTTLE状态条向下运动】2、推俯仰【PITCH 状态条向上运动】拉俯仰【PITCH 状态条向下运动】3、副翼打左边【ROLL 状态条向左运动】副翼打右边【ROLL 状态条向右运动】4、方向舵打左边【YAW 状态条向左运动】方向舵打右边【YAW 状态条向右运动】5、如果您接收机与飞控连接了AUX1为某开关通道，请拨动此开关注意GUI里的AUX1状态条同样有变化。

以上操作如果出现反向的请您设置遥控器通道反向以实现上面的动作要求。

其次就要调整遥控器的舵量。

1、当所有通道在中立点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1500左右【数值偏差+ - 5】2、当所有通道在最低点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1095左右【数值偏差+ - 5】3、当所有通道在最高点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1905左右【数值偏差+ - 5】如果您在操作遥控器摇杆的时候，不是以上数值请您修改遥控器舵量设置并达到以上动作要求。

下面是对传感器的校准如上图校准飞控各个传感器【飞控板或者飞机水平放置然后分别点击CALIB_ACC CALIB_MAG点击CALIB_ACC 10秒后加速度传感器校准成功。

再点击CALIB_MAG 后有你有30秒来旋转电路板，x,y,z 轴至少360度这时飞控板LED1灯闪烁，闪烁停止三轴电子罗盘校准完成】如上图设置AUX1 遥控接收第5通道连接主板AUX1然后依据上图所示根据个人需要设置5通3段开关分别对应的功能【点白为功能开启，选好后需要点WRITE 写入数据，然后在点READ确认是否写入成功】如上图RC rate:定义pitch 和roll 遥控器灵敏度，如果感到反应太灵敏，减小该值。

如果想增加pitch 和roll 遥控器灵敏度，增大该值。

RC expo:定义PITCH 和ROLL 遥控器摇杆中心点平滑区域，该功能可以同时提高遥控精确度和幅度。

【一般的遥控器也可以实现该功能，但是最好用上述参数来设置】如上图设置各个参数的PID数值｛RATE不是用来增加稳定性而是增加操控性0.00=初学者（FPV或航拍）0.40-0.70是特技模式 1.00是空翻模式，如果不擅长飞行，请设置为0.00。

｝该数值可以实现大油门状态下爬升的稳定性。

如果不擅长飞行，请设置为0.00。

【注意：用鼠标点住需要调整的数字左右移动修改】【网络搜集】PID三个参数的直观作用：•P（比例）：这是一个增益因子，当多轴飞行器受风等的影响发生向一边倾斜时，P值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。

P越大，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越强，但P过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。

P越小，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱，但P过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。

•I（积分）：这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。

如果I值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。

•D（微分）：一旦多轴飞行器发生倾斜，则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜，合适的D参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。

如果D值太小，您会觉得多轴飞行器反应不够灵敏；如果D值太大，也会引起“过敏”。

相较于P而言，D反映得更多的是灵敏度，而P反映的是纠正误差的力度。

----------------------【模友人間失格翻译整理】-----------------------MultiWii飞行器的PID调试原理和配置指南（注意：此指南仍在完善中）Proportional-Integral-Derivative比例（P）-积分（I）-微分（D）当飞行器在Pitch/Roll/Yaw*这三轴中有任何方向的改变,陀螺仪将输出一个相对初始位置的偏差量,飞控板接收此偏差量并通过PID算法程序,控制电机的输出使飞行器回到初始位置.偏差量的数据组合,基本上是过去的变化值和对未来变化的预测值,这为飞控板提供了足够的信息控制电机,使飞行器回到平衡的状态(*Pitch-俯仰Roll-横滚Yaw-方向)P是PID三者中最主要的部分在地面的基本PID参数调试将PID参数还原为默认值小心并牢固的使飞行器腾空(比如抓在手中)增加油门,使电机启动,开始感觉到升力让飞行器往每个电机的方向倾斜一次,你应该感觉到有反作用力在阻止你使飞行器倾斜改变P的大小,直到使随意倾斜飞行器变得困难(没打开自稳时,飞控板会允许姿态呈现斜度,这是正常的)现在,尝试着摇晃飞行器.增大P直到出现抖动,然后减小一点重复上述动作调试好Yaw轴现在飞行器的参数已经适合进行试飞调试了.高级调试部分-对P.I.D的理解P-纠正飞行姿态回到初始平衡位置的力量大小.力量的大小与初始位置的偏差值减去接收机信号发出的控制趋向呈比例关系*一个较高的P值会造成一个较大的力抵抗飞行器偏离平衡状态如果P值过高,在飞行器回中时,会修正过量,使飞行器需要再次反向修正补偿,这会导致飞行器来回晃动直到重新平衡,或者持续晃动并增大幅度直到失去平衡增大P值:飞行器将更加稳定,直到P值过高,出现抖动并失去控制需要注意:飞行器的任何位移都会有非常大的力进行修正减小P值:飞行器将会开始偏移,直到P值过低,飞行器变得非常不稳定当改变方向时,修正的力更小特技飞行:需要略高的P值普通平飞:需要略低的P值I-对初始偏差值进行采样和取平均值的时间周期长度I值使修正偏差的力有一个过程,延长了偏差存在的时间,此时力随着时间增长,直到达到力的最大值一个比较高的I值可以增加航向的稳定性增大I值:增加稳定保持在平衡位置的能力和减小漂移,但同时会降低回中的反应速度,会降低P的效果减小I值:会增快对变化的反应速度,但同时会增大漂移和降低保持平衡的能力会增加P的效果特技飞行:需要略低的I值普通平飞:需要略高的I值D-飞行器回到平衡的速度一个较高的D值(此参数与其数字相反,高D值意味着数字反而小,比如一个接近0的数)将会使飞行器以非常快的速度回到平衡增大D值(即减小数字):更快的回中速度,同时大大增加修正过量和抖动的几率会增加P值的效果减小D值:回中速度变慢,同时导致回中过程中的抖动(不同于修正过量的抖动)会降低P值的效果特技飞行:增大D(即减小数字)普通平飞:减小D(即增大数字)高级调试部分-实际应用(仅供参考)关于PID的设置下面是英文原文PID tuning theory and configuration guide for MultiRotorCraft(CAVEAT- this is STILL under construction - feedback is wanted / needed)Proportional-Integral-DerivativeWhen the MultiRotor orientation is changed in any pitch/roll/yaw axis, the gyros indicate an angular change from it's initial position.The MultiRotor controller records the original position and by utilising a "PID" program loop, drives the motors to attempts to return the MultiRotor to its initial position.This is done my a combination of the measured angular deviation, sampling the change over time and predicting the future position. This provides enough information for the controller to drive the motors to return equilibrium.P is the dominant part of PID and gets you in the ballpark for good flight characteristics.Set PID to the designers default recommended settingsHold the MulitiRotor securely and safely in the airIncrease throttle to the hover point where it starts to feel lightTry to lean the MultiRotor down onto each motor axisYou should feel a reaction against your pressure for each axis.Change P until it is difficult to move against the reaction. Without stabilisation you will feel it allow you to move over a period of time. That is OKNow try rocking the MultiRotor. Increase P until it starts to oscillate and then reduce a touch.Rrepeat for Yaw Axis.Your settings should now be suitable for flight tuning.Advanced Tuning - understanding impact of P, I and DP - this is the amount of corrective force applied to return the MultiRotor back to its initial position.The amount of force is proportional to a combination of the the deviation from initial position minus any command to change direction from the controller input.A higher P value will create a stronger force to resist any attempts to change it's position.If the P value is too high, on the return to initial position, it will overshoot and then opposite force is needed to compensate. This creates an oscillating effect until stability is eventually reached or in severe cases becomes completely destabilised.Increasing value for P:It will become more solid/stable until P is too high where it starts to oscillate and loose controlYou will notice a very strong resistive force to any attempts to move the MultiRotorDecreasing value for P:It will start to drift in control until P is too low when it becomes very unstable.Will be less resistive to any attempts to change orientationAerobatic flight: Requires a slightly higher PI - this is the time period for which the angular change is sampled and averaged.The amount of force applied to return to initial position gets is increased the longer the deviation exists until a maximum force value is reachedA higher I will increase the heading hold capabilityIncreasing value for I:Increase the ability to hold overall initial position and reduce drift, but also increase the delay in returning to initial position Will also decrease the importance of P.Decreasing value for I:Will improve reaction to changes, but increase drift and reduce ability to hold positionWill also increase the importance of P.Aerobatic flight: Requires a slightly lower IGentle smooth flight: Requires a slightly higher ID - this is the speed at which the MultiRotor is returned to its original position.A higher D (as it is negative value this means a lower number - i.e. closer to zero) will mean the MultiRotor wil snap back to its initial position very quicklyIncreasing value for D: (remember, that means a LOWER number as it is a negative value)Improves the speed at which deviations are recoveredWith fast recovery speed comes a higher probability of overshooting and oscillationsWill also increase the effect of PDecreasing value for D: (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) Reduces the oscillations when returning any deviations to their initial positionRecovery to initial position becomes slowerWill also decrease the effect of PAerobatic flight: Increase D (remember, that means a LOWER number as it is a negative value - i.e. closer to zero)Gentle smooth flight: Decrease D (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) Advanced Tuning - practical implementation(at this moment - these are proposals only!)For Aerobatic flying:Increase value for P until oscillations start, then back of slightlyChange value for I until until hover drift is unacceptable, then increase slightlyIncrease value for D (remember, that means a LOWER number as it is a negative value - i.e. closer to zero) until recovery from dramatic control changes results in unacceptable recovery oscillationsP may now have to be reduced slightlyFor stable flying (RC):Increase value for P until oscillations start, then back of slightlyChange value for I until recovery from deviations is unacceptable, then increase slightlyDecrease value for D (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) until recovery from dramatic control changes becomes too slow. Then Increase D slightly (remember - lower number!)P may now have to be reduced slightlyFor stable flying ( AP / FPV):Increase value for P until oscillations start, then back of slightlyChange value for I until recovery from deviations is unacceptable, then increase slightlyDecrease value for D (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) until recovery from dramatic control changes becomes too slow. Then Increase D slightly (remember - lower number!)P may now have to be reduced slightlyYou will have to accept a compromise of optimal settings for stable hover and your typical mode of flying. Obviously factor it towards your most common style.Other factors affecting PIDTaking known good PID values from an identical configuration will get you close, but bear in mind no two MultiRotors will have the same flying characteristics and the following items will have an impact on actual PID values:Frame weight /size / material / stiffnessMotors - power / torque /momentumPosition - Motor-->motor distanceESC / TX - power curvesProp - diameter / pitch / materialBALANCINGPilot skillsReferencescontrollerMultiWii MWC遥控器操作详解本教程介绍使用遥控器对MultiWiiMWC飞控的加、解锁传感器校准的操作。