APM飞行模式解说

APM飞行模式注解
ELEV是俯仰或升降 1通道对 Pitch
AILE是横滚或副翼 2通道对 Roll
THRO是油门 3通道对 Throttl
RUDD是方向 4通道对 Yaw
红正黑负白信号，红正棕负橙信号
Pitch 俯仰 Roll 横滚 Throttl 油门 Yaw 方向
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。

此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。

一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro
这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD
定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。

定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作
当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。

在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。

飞行器将随着时间补偿不良的数值。

只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。

离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。

请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、自动模式 AUTO
自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行
由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM 板上蓝色LED常亮）
切换到自动模式有两种情况：
如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。

起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；
如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务
6、悬停模式Loiter
悬停模式是GPS定点+气压定高模式。

应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。

其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。

7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。

GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。

进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。

还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

8、绕圈模式Circle
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。

而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。

如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。

与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。

圆的半径可以通过高级参数设置调整。

1. 当切换到绕圈模式时，以当前机头方向的前方X米远处为圆心，以Y角速度开
始绕圈
2. 绕圈过程中机头始终朝向圆心
3. 绕圈会无限绕圈直到切换到其他模式
4. 绕圈过程中圆心位置为GPS坐标不可改变
5. 绕圈过程中前后左右旋转（pitch roll yaw）推杆没反应
6. 绕圈工作在定高模式，所以油门处于中点时高度不变，向上高度上升，向下高
度下降
nd降落模式
自动降落模式，利用气压计定高自动降落，在GPS定位的情况下GPS也参与控制
10.Drift漂移模式
11.Sport运动模式
12.Flip
13.AutoTune自动调参
14.PosHold定点
定点模式就是GPS定点模式+定高模式的集合。

应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。

其他方面跟定高模式基本相同，其反应速度与定高模式也相同，松杆后即自动刹车，在不没有操作的情况下和留待模式相同。

最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定（如：3000=飞行器会向后倾斜30度刹车）
飞行器向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定（如：8=以每秒8度向后旋转
15.Brake
16.简单模式Simple Mode
简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。

勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

17.指导模式Guided
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。

连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。

18.跟随模式FollowMe
跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。

其结果就是飞行器跟随操作者移动。

由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。

19.Manual 手动模式：
RC直接控制飞机不经过飞控，除触动failsafe, geo fence 保护外。

20.Stabilize 增稳：
RC经过飞控简单的稳定，如果你放手飞机会自动平飞，相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。

最好使用FBWA模式替代飞机的增稳。

20.FBWA 线性A增稳：
对于没有经验的飞手是最佳模式。

飞机保持指定的侧倾限制LIM_ROLL_CD（公分-度）及和纵倾限制LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。

需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用FBWB模式。

FBWA油门是手动控制，输出量范围由THR_MIN和THR_MAX限制。

方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。

FBWB 线性B增稳：
类似于FBWA，但能够定高。

侧倾和俯仰同FBWA模式，并利用油门控制空速。

俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。

多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。

FBWB_ELEV_REV参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。

如果设置为1，则动作会相反。

如果装了空速计，调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。

最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。

如果没有空速计，油门将调整输出量以达到所需定高要求。

油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快
方向舵跟FBWA 一样，是协调混控的。

Acro 特技模式：
能像手动模式做出特技，且又同FBWB能够定高。

做出翻滚及螺旋依赖ACRO_ROLL_RATE 及 ACRO_PITCH_RATE, 默认值是180度/秒，并响应着摇杆行程量。

飞机会一直保持高度，如果RC输入30度的侧倾及10度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。

所以这个模式很容易失速，需要及时切换到手动模式改出。

Cruise巡航模式：
自动控制高度，速度，方向，永远朝向远处1Km的目标（机头锁定），直到摇杆改动方向及高度，比FBWB好用。

需要调整 FBWB_CLIMB_RATE rate，飞行速度则根据油门量。

Auto 自动模式：
根据地面站航点飞行，如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变（开启Stick_MIXING)，模式跟FBWA相似。

RTL 自动返回：
启动自返GPS锁定点，并进行Loiter 模式，直到手动控制（或跑到没油）。

自返点的高度在 ALT_HOLD_RTL 参数设定（cm）。

Loiter 定点模式：
飞机启动Loiter模式开始定点绕圆圈飞行，半径根据WP_LOITER_RAD参数，并且被NAV_ROLL_CD 参数限制，及受到NAVL1_PERIOD 影响。

Circle 绕圆飞行：
类似于游荡式绕圈，不像Loiter能保持固定位置。

主要作为故障保护模式；默认情况下，当失控保护触发时进入该模式，20秒后切换到RTL。

考虑失控时的保护故意不依赖GPS定位，倾斜角被设定为LIM_ROLL_CD除以3，以尽量保证飞机保持稳定。

当开始启动时会控制油门及水平角来保持盘旋高度。

Guided 引导飞行：
在地面站上的地图指定位置，到达位置后Loiter.
另外在设定电子栅栏被触发时，根据预先设定的引导点到另外的目标。

Takeoff 自动起飞：
只能在自动任务时启用，根据设定的THR_MAX 起飞直到目标高度。

起飞前要对准风向及跑道，如果有轮子要调参WHEELSTEER*PID, 手执起飞要关注TKOFF_THR_MINACC 及 TKOFF_MINSPD.
Land 自动降落：
只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制，当接近降落高度（LAND_FLARE_ALT）及降落地点（LAND_PITCH_CD）（LAND_FLARE_SEC) 开始flare，固定方向近地。

Jeff 20141212。