埃夫特工业机器人操作与编程 项目11 码垛
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项目11 码垛
1、教学目标
知识
• 掌握常用的机器人程序指令规范； • 了解码垛项目的实际应用； • 理解过渡点建立的必要性。
技能
• 掌握码垛任务常用程序指令的使用方法 ；
• 掌握码垛方法。
教学目标
过程与方法
• 根据实训项目的要求，采取小组合作的 方式，完成码垛项目。在小组合作过程 中，合理分配工作任务，注重安全规范 。总结并展示码垛项目学习过程中的收 获。
图11-21
第二码垛点编程
(7)如图11-22，移动机器人至 第二码垛点正上方。点击【插 入】-【确认】。
图11-22
第二码垛点编程
(8)如图11-23，移动机器人 竖直向下运动到第二码垛点。 切换插补方式为“MOVL”， 点击【插入】-【确认】。
图11-23
第二码垛点编程
(9)如图10-24，点击【命令一 览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。 设置DO0.7=0，0.6=1。吸盘 停止吸气，放下工件。
图11-27
5、自我评价
安全生产 码垛
团队合作 清洁素养
6、评分表
项目 安全防范 实训器材与工具准备 实训步骤 自我评价
合计
分值 10 10 70 10 100
得分
附程序：
01 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 02 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0 03 DOUT,DO=0.6,VALUE=0 04 DOUT,DO=0.7,VALUE=1 05 TIMER,T=500,ms 06 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0 07 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 08 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 09 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0 10 DOUT,DO=0.7,VALUE=0 11 DOUT,DO=0.6,VALUE=1 12 TIMER,T=500,ms
图11-24
第二码垛点编程
(10)如图11-25，点击【命 令一览】-{控制}-{TIMER}【选择】。设置延时 500ms，点击【确认】。
Βιβλιοθήκη Baidu
图11-25
第二码垛点编程
(11)如图10-26，放下工件后， 竖直向上移动吸盘一段距离。 点击【插入】-【确认】。
图11-26
第二码垛点编程
(12)如图10-27，移动机器人运动到 过渡点，切换插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。 (13)以上是前两个码垛点的程序，后 两个码垛点可以参照该方法编写程序。
情感、态度与价值观
• 乐观、积极地对待码垛实训教学活动； 严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自 己的工作任务，承担相应的责任；积极 探讨操作过程的合理性，以及可能存在 的问题。
2、教学内容与时间安排
教学内容 2.1按照实训步骤进行码垛编程
时间 80min
2.2在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训 操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。
图11-16
第二码垛点编程
(2)如图11-17，竖直向下运 动吸盘，直到可以吸住工件。 修改插补方式为“MOVL”， 点击【插入】-【确认】。
图11-17
第二码垛点编程
(3)如图11-18，点击【命令 一览】-{I/O}-{DOUT}-【选 择】。设置DO0.6=0， DO0.7=1,吸盘开始吸气， 吸住工件。
图11-12
第一码垛点编程
(10)如图11-13，点击 【命令一览】-{控制}{TIMER}-【选择】。设 置延时500ms，点击 【确认】。
图11-13
第一码垛点编程
(11)如图11-14，放下工 件后，竖直向上移动吸盘 一段距离。点击【插入】【确认】。此点为码垛后 点
图11-14
第一码垛点编程
图11-10
第一码垛点编程
(8)如图11-11，竖直向下移动 机器人到第一码垛点。切换插 补方式为“MOVL”，点击 【插入】-【确认】。
图11-11
第一码垛点编程
(9)如图11-12，点击【命令 一览】-{I/O}-{DOUT}-【选 择】。设置DO0.7=0，设置 DO0.6=1，吸盘停止吸气， 放下工件。
10min
3、实训器材与工具准备
序号
名称
数量
规格型号
1
机器人实训台
1
APR-JYT-101
4、实训步骤
• 4.1新建程序
(1)如图11-1，码垛示意图。
图11-1
新建程序
(2)如图11-2，点击{程序}-{程 序管理}。
图11-2
新建程序
(3)如图11-3在{目标程序}输入 “4.11”，点击{新建}
(5)如图11-8，机器人吸取工 件竖直向上运动一段距离，点 击【插入】-【确认】。
图11-8
第一码垛点编程
(6)如图11-9，移动机器人至 中间一过渡点，修改插补方 式为“MOVJ”，点击【插 入】-【确认】。
图11-9
第一码垛点编程
(7)如图11-10，移动机器人至码 垛第一点正上方。点击【插入】【确认】。此点为码垛前点。
(12)如图11-15，移动机 器人运动到过渡点，修改 插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。 前点和后点是相对码垛点 的过渡，码垛时机器人先 运动到前点，再运动到码 垛点，再经过后点离开。 拆垛时先运动到后点，再 运动到拆垛点，再经过前 点离开。
图11-15
4.3第二码垛点编程
(1)如图11-16，移动机器人 末端吸盘至待码垛工件正上 方，点击【插入】-【确 认】。
(3)如图11-6，点击【命令一 览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。 设置DO0.6=0，DO0.7=1,吸 盘开始吸气，吸住工件。
图11-6
第一码垛点编程
(4)如图11-7，点击【命令 一览】-“控制”“TIMER”-【选择】。设 置延时500ms，点击【确 认】。
图11-7
第一码垛点编程
图11-3
4.2第一码垛点编程
(1)如图11-4，移动机器人末 端吸盘至待码垛工件正上方， 修改插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。
图11-4
第一码垛点编程
(2)如图11-5，竖直向下运动 吸盘，直到可以吸住工件。 修改插补方式为“MOVL”， 点击【插入】-【确认】。
图11-5
第一码垛点编程
图11-18
第二码垛点编程
(4)如图11-19，点击【命令一览】 -{控制}-{TIMER}-【选择】。设置 延时500ms，点击【确认】。
图11-19
第二码垛点编程
(5)如图11-20，机器人吸取 工件竖直向上运动一段距离， 点击【插入】-【确认】。
图11-20
第二码垛点编程
(6)如图11-21，移动机器人至 中间一过渡点，修改插补方式 为“MOVJ”，点击【插入】 -【确认】。
1、教学目标
知识
• 掌握常用的机器人程序指令规范； • 了解码垛项目的实际应用； • 理解过渡点建立的必要性。
技能
• 掌握码垛任务常用程序指令的使用方法 ；
• 掌握码垛方法。
教学目标
过程与方法
• 根据实训项目的要求，采取小组合作的 方式，完成码垛项目。在小组合作过程 中，合理分配工作任务，注重安全规范 。总结并展示码垛项目学习过程中的收 获。
图11-21
第二码垛点编程
(7)如图11-22，移动机器人至 第二码垛点正上方。点击【插 入】-【确认】。
图11-22
第二码垛点编程
(8)如图11-23，移动机器人 竖直向下运动到第二码垛点。 切换插补方式为“MOVL”， 点击【插入】-【确认】。
图11-23
第二码垛点编程
(9)如图10-24，点击【命令一 览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。 设置DO0.7=0，0.6=1。吸盘 停止吸气，放下工件。
图11-27
5、自我评价
安全生产 码垛
团队合作 清洁素养
6、评分表
项目 安全防范 实训器材与工具准备 实训步骤 自我评价
合计
分值 10 10 70 10 100
得分
附程序：
01 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 02 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0 03 DOUT,DO=0.6,VALUE=0 04 DOUT,DO=0.7,VALUE=1 05 TIMER,T=500,ms 06 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0 07 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 08 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 09 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0 10 DOUT,DO=0.7,VALUE=0 11 DOUT,DO=0.6,VALUE=1 12 TIMER,T=500,ms
图11-24
第二码垛点编程
(10)如图11-25，点击【命 令一览】-{控制}-{TIMER}【选择】。设置延时 500ms，点击【确认】。
Βιβλιοθήκη Baidu
图11-25
第二码垛点编程
(11)如图10-26，放下工件后， 竖直向上移动吸盘一段距离。 点击【插入】-【确认】。
图11-26
第二码垛点编程
(12)如图10-27，移动机器人运动到 过渡点，切换插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。 (13)以上是前两个码垛点的程序，后 两个码垛点可以参照该方法编写程序。
情感、态度与价值观
• 乐观、积极地对待码垛实训教学活动； 严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自 己的工作任务，承担相应的责任；积极 探讨操作过程的合理性，以及可能存在 的问题。
2、教学内容与时间安排
教学内容 2.1按照实训步骤进行码垛编程
时间 80min
2.2在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训 操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。
图11-16
第二码垛点编程
(2)如图11-17，竖直向下运 动吸盘，直到可以吸住工件。 修改插补方式为“MOVL”， 点击【插入】-【确认】。
图11-17
第二码垛点编程
(3)如图11-18，点击【命令 一览】-{I/O}-{DOUT}-【选 择】。设置DO0.6=0， DO0.7=1,吸盘开始吸气， 吸住工件。
图11-12
第一码垛点编程
(10)如图11-13，点击 【命令一览】-{控制}{TIMER}-【选择】。设 置延时500ms，点击 【确认】。
图11-13
第一码垛点编程
(11)如图11-14，放下工 件后，竖直向上移动吸盘 一段距离。点击【插入】【确认】。此点为码垛后 点
图11-14
第一码垛点编程
图11-10
第一码垛点编程
(8)如图11-11，竖直向下移动 机器人到第一码垛点。切换插 补方式为“MOVL”，点击 【插入】-【确认】。
图11-11
第一码垛点编程
(9)如图11-12，点击【命令 一览】-{I/O}-{DOUT}-【选 择】。设置DO0.7=0，设置 DO0.6=1，吸盘停止吸气， 放下工件。
10min
3、实训器材与工具准备
序号
名称
数量
规格型号
1
机器人实训台
1
APR-JYT-101
4、实训步骤
• 4.1新建程序
(1)如图11-1，码垛示意图。
图11-1
新建程序
(2)如图11-2，点击{程序}-{程 序管理}。
图11-2
新建程序
(3)如图11-3在{目标程序}输入 “4.11”，点击{新建}
(5)如图11-8，机器人吸取工 件竖直向上运动一段距离，点 击【插入】-【确认】。
图11-8
第一码垛点编程
(6)如图11-9，移动机器人至 中间一过渡点，修改插补方 式为“MOVJ”，点击【插 入】-【确认】。
图11-9
第一码垛点编程
(7)如图11-10，移动机器人至码 垛第一点正上方。点击【插入】【确认】。此点为码垛前点。
(12)如图11-15，移动机 器人运动到过渡点，修改 插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。 前点和后点是相对码垛点 的过渡，码垛时机器人先 运动到前点，再运动到码 垛点，再经过后点离开。 拆垛时先运动到后点，再 运动到拆垛点，再经过前 点离开。
图11-15
4.3第二码垛点编程
(1)如图11-16，移动机器人 末端吸盘至待码垛工件正上 方，点击【插入】-【确 认】。
(3)如图11-6，点击【命令一 览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。 设置DO0.6=0，DO0.7=1,吸 盘开始吸气，吸住工件。
图11-6
第一码垛点编程
(4)如图11-7，点击【命令 一览】-“控制”“TIMER”-【选择】。设 置延时500ms，点击【确 认】。
图11-7
第一码垛点编程
图11-3
4.2第一码垛点编程
(1)如图11-4，移动机器人末 端吸盘至待码垛工件正上方， 修改插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。
图11-4
第一码垛点编程
(2)如图11-5，竖直向下运动 吸盘，直到可以吸住工件。 修改插补方式为“MOVL”， 点击【插入】-【确认】。
图11-5
第一码垛点编程
图11-18
第二码垛点编程
(4)如图11-19，点击【命令一览】 -{控制}-{TIMER}-【选择】。设置 延时500ms，点击【确认】。
图11-19
第二码垛点编程
(5)如图11-20，机器人吸取 工件竖直向上运动一段距离， 点击【插入】-【确认】。
图11-20
第二码垛点编程
(6)如图11-21，移动机器人至 中间一过渡点，修改插补方式 为“MOVJ”，点击【插入】 -【确认】。