直流可逆调速系统
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2．晶闸管装置实现逆变的条件是什么？
3．V-M可逆调速系统中，电动机的四象限运行状态与晶 闸管装置的四象限工作状态有着怎样的对应关系？
三. 可逆V-M系统中的环流问题
1. 环流及其种类
环流的定义： 采用两组晶闸管反并联的可逆V-M
系统，如果两组装置的整流电压同时 出现，便会产生不流过负载而直接在 两组晶闸管之间流通的短路电流，称 作环流，如下图中所示。
然而当电机采用电力电子装置供电时， 由于电力电子器件的单向导电性，问题 就变得复杂起来了，需要专用的可逆电 力电子装置和自动控制系统。
4.1.1 单片微机控制的PWM可逆直流调速系统
中、小功率的可逆直流调速系统多采 用由电力电子功率开关器件组成的桥式可 逆PWM变换器，如本书第 1.3.1 节中第 2 小节所述。第1.3.4 节图1-22 绘出了 PWM 可逆调速系统的主电路，其中功率开关器 件采用 IGBT ，在小容量系统中则可用将 IGBT、续流二极管、驱动电路以及过流、 欠压保护等封装在一起的智能功率模块— IPM。
经济。
3。应用场合 ： 适用于中小容量的可逆系统。
一、电枢反接可逆线路
(三)两组晶闸管反向并联的可逆线路
1。正反转切换 ： 当正组晶闸管装置VF供电时，电动机正转； 当反组晶闸管装置VR供电时电动机反转。
2。特点 ： 不仅能控制电动机的正、反转，而且能灵活地控制电动机的启动、制动 和调速。 3。应用场合 ： 在可逆调速系统中得到广泛应用
正向制动过程。 5. 掌握逻辑无环流可逆调速的组成、工作原理及DLC的作
用。 6. 掌握逻辑无环流可逆调速系统的一般调试方法。
4.1 可逆直流调速系统
内容提要
问题的提出 晶闸管-电动机系统的可逆线路 晶闸管-电动机系统的回馈制动 两组晶闸管可逆线路中的环流 有环流可逆调速系统 无环流可逆调速系统
优点 ： 简单、经济。 缺点 ： 有噪音、切换慢。 3。应用场合 ： 不需要频繁切换、对切换快速性要求不高的生产机械。
一、电枢反接可逆线路
(二)用晶闸管开关切换的可逆线路
1。正反转切换 ： VD1、VD4导通时，电动机正转； VD2、VD3导通时，电动机反转
2。特点 ： 克服了接触器切换的缺点，简单、
1。电动运行状态：电机的电磁转矩方向与电机的转 向 同方向，电磁转矩是驱动电机转运的动力。
2。制动状态：电机的电磁转矩方向与电机的转向反 方向，电磁转矩是驱动电机转运的阻力。
电磁转矩与电枢电流成正比，即 T KmId
电磁转矩的方向与电枢电流方向一致。
一、电机的工作状态
3。电机的四象限工作状态
第一象限，电动机转速为正向，电流也为正 向，电磁转矩的方向与转速相同，电动机处 于正向运行工作状态。 第二象限，电动机转速为正向，但电流为负向，说明电磁转矩的方向与 转速相反，起阻转作用，电动机处于正向制动工作状态。
（1）配合控制原理
为了防止产生直流平均环流，应该当正组处 于整流状态时，强迫让反组处于逆变状态，且 控制其幅值与之相等，用逆变电压把整流电压 顶住，则直流平均环流为零。于是
V-M系统的可逆线路
改变直流电机转向有两种方法： 电枢反接： 改变电枢电压的极性 励磁反接： 改变励磁电压的极性 认识两种方法的特点及适用场合，然后选择合适的方法。
一、电枢反接可逆线路
根据电动机正、反转的切换方式不同，电枢反接可逆线路一般有3种形式 (一)用接触器切换的可逆线路
1。正反转切换 ： KMF触点闭合时， 电枢电压极性是A（+）、B（ − ），电动机正转 KMR触点闭合时，电枢电压极性是A （ − ） 、B（+），电动机反转 2。特点 ：
对于功率晶体管，死区时间约需30µs； 对于IGBT，死区时间约需5µs或更小些。
4.1.2 有环流控制的可逆晶闸管-电动机系统
一. V-M系统的可逆线路 根据电机理论，改变电枢电压的极性，
或者改变励磁磁通的方向，都能够改变 直流电机的旋转方向。因此，V-M系统 的可逆线路有两种方式： 电枢反接可逆线路； 励磁反接可逆线路。
•电枢反接：电流反向速度快，但初期投资较大。 •励磁反接：电流反向速度慢，且控制复杂；初期投资小。
励磁换向的方案只适用于对快速性要求不高，正、反转不太频繁的大容 量可逆系统，例如卷扬机，电力机车等。
综合以上分析，可逆直流调速系统中应用较多的是电枢反接可逆线路， 且一般采用两组晶闸管装置反并联的可逆线路，后面主要分析这种线路构 成的可逆调速系统。
系统控制（续）
当转速给定信号在-n*max ~ 0 ~ +n*max 之间 变化并达到稳态后，由微机输出的PWM信 号占空比ρ在 0 ~ ½ ~ 1 的范围内变化，使 UPEM的输出平均电压系数为
= –1 ~ 0 ~ +1
[参看式（1-20）]，实现双极式可逆控制。
在变流中，为了避免同一桥臂上、下两 个电力电子器件同时导通而引起直流电源 短路，在由 VT1、VT4 导通切换到 VT2、 VT3 导通或反向切换时，必须留有死区时 间。
(2)外部条件是外电路存在维系电流的直流电源
二、晶闸管的工作状态
3。可逆线路中晶闸管装置工作状态的判定 (1)VF与VR哪一组工作取决于负载电流的方向 如图所示：M中电流向下，则VF工作；电流向上，则VR工作。 (2)工作晶闸管是处于整流还是逆变状态，取决于电机工作状态。 电机电动运行时，工作的晶闸管输出电能，处于整流状态；
直流平均环流——由晶闸管装置输出的直流 平均电压所产生的环流称作直流平均环流。
瞬时脉动环流——两组晶闸管输出的直流平 均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电 压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环 流。
环流的分类（续）
（2）动态环流——仅在可逆V-M系统处于 过渡过程中出现的环流。
这里，主要分析静态环流的形成原因， 并讨论其控制方法和抑制措施。
• 系统组成
图4-1 PWM可逆直流调速系统原理图
系统组成（续）
图中
UR—整流器； UPEM—桥式可逆电力电子变换器，主电
路与图1-22相同，须要注意的是，直流变 换器必须是可逆的；
GD—驱动电路模块，内部含有光电隔离电 路和开关放大电路；
系统组成（续）
UPW—PWM波生成环节，其算法包含在单 片微机软件中；
电力拖动自动控制系统
第4章
可逆调速系统和位置随动系统
本章在前三章的基础上进一步探讨可逆
调速系统和位置随动系统。考虑到大多数 学校教学学时的限制和电气工程及其自动 化专业的一般教学需求，本课件选择可逆 调速系统为主要内容。
直流可逆调速系统
学习目标：
1. 了解V-M可逆线路接线形式及各自的优、缺点 。 2. 了解V-M可逆线路中电动机和整流装置的工作状态。 3. 了解环流的定义、利弊及抑制措施。 4. 理解配合控制的方法及工作原理，掌握有环流可逆系统
电机制动工作时，电机处于发电状态，动态减小，转换为电能，通 过晶闸管的逆变，将电能回馈到电网
二、晶闸管的工作状态
4。晶闸管装置的四象限工作状态 可逆线路中，取M中电流向下为电 枢电流的正方向，则： (1) Id>0,VF工作；Id<0，VR工作
(2)电机电动运行时，晶闸管处于整流状态；电机制动时，晶闸管处于 逆变。
表4-1 V-M系统反并联可逆线路的工作状态
V-M系统的工作状态 正向运行 正向制动 反向运行 反向制动
电枢端电压极性 电枢电流极性 电机旋转方向 电机运行状态
晶闸管工作的组别 和状态
机械特性所在象限
+
+
+
－
+
+
电动
回馈发电
正组整流 反组逆变
一
二
－ － －
电动
反组整流
三
－
+
－
回馈发电
正组逆变
四
思考题： 1．什么是电动机的电动运行和制动运行？
4.1.0 问题的提出
有许多生产机械要求电动机既能正转， 又能反转，而且常常还需要快速地起动 和制动，这就需要电力拖动系统具有四 象限运行的特性，也就是说，需要可逆 的调速系统。
4.1.0 问题的提出（续）
改变电枢电压的极性，或者改变励磁 磁通的方向，都能够改变直流电机的旋 转方向，这本来是很简单的事。
以三相桥式整流电路为例，输出直流电压 Ud 2.34U cos 0 ≤ 90 ，晶闸管装置输出电压为正，且向电动机提供能量时，
其处于整流工作状态；
90 180，晶闸管装置输出电压为负，且从外电路吸收能量回
馈给电网时，其处于逆变工作状态。
2。晶闸管装置逆变工作的条件：(1)内部条件是 90 180
2. 直流平均环流与配合控制
在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中，如果 让正组VF 和反组VR都处于整流状态，两组的直 流平均电压正负相连，必然产生较大的直流平均 环流。为了防止直流平均环流的产生，需要采取 必要的措施，比如：
采用封锁触发脉冲的方法，在任何时候，只允 许一组晶闸管装置工作；
采用配合控制的策略，使一组晶闸管装置工作 在整流状态，另一组则工作在逆变状态。
环流的形成
Rrec
VF
+
Rrec
Ra
- VR
~
Ud0f
-M-
Ud0r
~
Id -
Ic
+
Ic — 环流 Id — 负载电流
图4-5 反并联可逆V-M系统中的环流
环流的危害和利用
危害：一般地说，这样的环流对负载无益， 徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率， 环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予 以抑制或消除。
注意：该线路不允许两组晶闸管装置同时处于整流工作状态，否则将 造成电源短路。
二、励磁反接可逆线路
励磁反接也有3种切换方式，即 ① 接触器切换的励磁反接可逆线路。 ② 晶闸管开关切换的励磁反接可逆线路。 ③ 两组晶闸管装置反并联的可逆线路。
下图为两组晶闸管装置反并联的可逆线路
三、电枢反接与励磁反接可逆线路的比较
第三象限，电动机转速为负向，电流也为负向，电磁转矩的方向与转速相 同，电动机处于反向运行工作状态。
第四象限，电动机转速为负向，但电流为正向，电磁转矩的方向与转 速相反，电动机处于反向制动工作状态。
二、晶闸管的工作状态
1。可逆线路中，正组晶闸管装置（VF）和反组晶闸管装置（VR） 均有整流和逆变两种工作状态。
励磁反接的特点
优点：供电装置功率小。 由于励磁功率仅占电动机额定功率的
1~5%，因此，采用励磁反接方案，所需 晶闸管装置的容量小、投资少、效益高。
缺点：改变转向时间长。 由于励磁绕组的电感大，励磁反向的过
程较慢；又因电动机不允许在失磁的情况 下运行，因此系统控制相对复杂一些。
三、电枢反接与励磁反接可逆线路的比较
•电枢反接：电流反向速度快，但初期投资较大。 •励磁反接：电流反向速度慢，且控制复杂；初期投资小。
励磁换向的方案只适用于对快速性要求不高，正、反转不太频繁的大容 量可逆系统，例如卷扬机，电力机车等。
综合以上分析，可逆直流调速系统中应用较多的是电枢反接可逆线路， 且一般采用两组晶闸管装置反并联的可逆线路，后面主要分析这种线路构 成的可逆调速系统。
利用：只要合理的对环流进行控制，保证晶 闸管的安全工作，可以利用环流作为流过晶 闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻 载时可工作在晶闸管装置的电流连续区，以 避免电流断续引起的非线性对系统性能的影 响。
环流的分类
在不同情况下，会出现下列不同性质的环流：
（1）静态环流——两组可逆线路在一定控制角 下稳定工作时出现的环流，其中又有两类：
思考题： 1．直流电动机实现可逆运行有哪两种方法？
2．从正、反转的切换方式上，可逆线路有哪些形式？ 3．电枢反接与励磁反接各有什么优缺点？各适用于什么场合？ 4．可逆直流调速系统的主电路一般采用什么形式的线路？
可逆线路中电机和晶闸管的工作状态
一、电机的工作状态 可逆线路中，电机即可正转，又可反转；即可工作于 电动运行状态，又可工作于制动状态。
TG—为测速发电机，当调速精度要求较高 时可采用数字测速码盘；
TA—霍尔电流传感器； 给定量 n*，I*d 和反馈量 n，Id 都已经是数
Байду номын сангаас字量。
• 系统控制
该原理图的硬件结构如图3-4所示，控制 系统一般采用转速、电流双闭环控制，电 流环为内环，转速环为外环，内环的采样 周期小于外环的采样周期。无论是电流采 样值还是转速采样值都有交流分量，常采 用阻容电路滤波，但阻容值太大时会延缓 动态响应，为此可采用硬件滤波与软件滤 波相结合的办法。
3．V-M可逆调速系统中，电动机的四象限运行状态与晶 闸管装置的四象限工作状态有着怎样的对应关系？
三. 可逆V-M系统中的环流问题
1. 环流及其种类
环流的定义： 采用两组晶闸管反并联的可逆V-M
系统，如果两组装置的整流电压同时 出现，便会产生不流过负载而直接在 两组晶闸管之间流通的短路电流，称 作环流，如下图中所示。
然而当电机采用电力电子装置供电时， 由于电力电子器件的单向导电性，问题 就变得复杂起来了，需要专用的可逆电 力电子装置和自动控制系统。
4.1.1 单片微机控制的PWM可逆直流调速系统
中、小功率的可逆直流调速系统多采 用由电力电子功率开关器件组成的桥式可 逆PWM变换器，如本书第 1.3.1 节中第 2 小节所述。第1.3.4 节图1-22 绘出了 PWM 可逆调速系统的主电路，其中功率开关器 件采用 IGBT ，在小容量系统中则可用将 IGBT、续流二极管、驱动电路以及过流、 欠压保护等封装在一起的智能功率模块— IPM。
经济。
3。应用场合 ： 适用于中小容量的可逆系统。
一、电枢反接可逆线路
(三)两组晶闸管反向并联的可逆线路
1。正反转切换 ： 当正组晶闸管装置VF供电时，电动机正转； 当反组晶闸管装置VR供电时电动机反转。
2。特点 ： 不仅能控制电动机的正、反转，而且能灵活地控制电动机的启动、制动 和调速。 3。应用场合 ： 在可逆调速系统中得到广泛应用
正向制动过程。 5. 掌握逻辑无环流可逆调速的组成、工作原理及DLC的作
用。 6. 掌握逻辑无环流可逆调速系统的一般调试方法。
4.1 可逆直流调速系统
内容提要
问题的提出 晶闸管-电动机系统的可逆线路 晶闸管-电动机系统的回馈制动 两组晶闸管可逆线路中的环流 有环流可逆调速系统 无环流可逆调速系统
优点 ： 简单、经济。 缺点 ： 有噪音、切换慢。 3。应用场合 ： 不需要频繁切换、对切换快速性要求不高的生产机械。
一、电枢反接可逆线路
(二)用晶闸管开关切换的可逆线路
1。正反转切换 ： VD1、VD4导通时，电动机正转； VD2、VD3导通时，电动机反转
2。特点 ： 克服了接触器切换的缺点，简单、
1。电动运行状态：电机的电磁转矩方向与电机的转 向 同方向，电磁转矩是驱动电机转运的动力。
2。制动状态：电机的电磁转矩方向与电机的转向反 方向，电磁转矩是驱动电机转运的阻力。
电磁转矩与电枢电流成正比，即 T KmId
电磁转矩的方向与电枢电流方向一致。
一、电机的工作状态
3。电机的四象限工作状态
第一象限，电动机转速为正向，电流也为正 向，电磁转矩的方向与转速相同，电动机处 于正向运行工作状态。 第二象限，电动机转速为正向，但电流为负向，说明电磁转矩的方向与 转速相反，起阻转作用，电动机处于正向制动工作状态。
（1）配合控制原理
为了防止产生直流平均环流，应该当正组处 于整流状态时，强迫让反组处于逆变状态，且 控制其幅值与之相等，用逆变电压把整流电压 顶住，则直流平均环流为零。于是
V-M系统的可逆线路
改变直流电机转向有两种方法： 电枢反接： 改变电枢电压的极性 励磁反接： 改变励磁电压的极性 认识两种方法的特点及适用场合，然后选择合适的方法。
一、电枢反接可逆线路
根据电动机正、反转的切换方式不同，电枢反接可逆线路一般有3种形式 (一)用接触器切换的可逆线路
1。正反转切换 ： KMF触点闭合时， 电枢电压极性是A（+）、B（ − ），电动机正转 KMR触点闭合时，电枢电压极性是A （ − ） 、B（+），电动机反转 2。特点 ：
对于功率晶体管，死区时间约需30µs； 对于IGBT，死区时间约需5µs或更小些。
4.1.2 有环流控制的可逆晶闸管-电动机系统
一. V-M系统的可逆线路 根据电机理论，改变电枢电压的极性，
或者改变励磁磁通的方向，都能够改变 直流电机的旋转方向。因此，V-M系统 的可逆线路有两种方式： 电枢反接可逆线路； 励磁反接可逆线路。
•电枢反接：电流反向速度快，但初期投资较大。 •励磁反接：电流反向速度慢，且控制复杂；初期投资小。
励磁换向的方案只适用于对快速性要求不高，正、反转不太频繁的大容 量可逆系统，例如卷扬机，电力机车等。
综合以上分析，可逆直流调速系统中应用较多的是电枢反接可逆线路， 且一般采用两组晶闸管装置反并联的可逆线路，后面主要分析这种线路构 成的可逆调速系统。
系统控制（续）
当转速给定信号在-n*max ~ 0 ~ +n*max 之间 变化并达到稳态后，由微机输出的PWM信 号占空比ρ在 0 ~ ½ ~ 1 的范围内变化，使 UPEM的输出平均电压系数为
= –1 ~ 0 ~ +1
[参看式（1-20）]，实现双极式可逆控制。
在变流中，为了避免同一桥臂上、下两 个电力电子器件同时导通而引起直流电源 短路，在由 VT1、VT4 导通切换到 VT2、 VT3 导通或反向切换时，必须留有死区时 间。
(2)外部条件是外电路存在维系电流的直流电源
二、晶闸管的工作状态
3。可逆线路中晶闸管装置工作状态的判定 (1)VF与VR哪一组工作取决于负载电流的方向 如图所示：M中电流向下，则VF工作；电流向上，则VR工作。 (2)工作晶闸管是处于整流还是逆变状态，取决于电机工作状态。 电机电动运行时，工作的晶闸管输出电能，处于整流状态；
直流平均环流——由晶闸管装置输出的直流 平均电压所产生的环流称作直流平均环流。
瞬时脉动环流——两组晶闸管输出的直流平 均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电 压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环 流。
环流的分类（续）
（2）动态环流——仅在可逆V-M系统处于 过渡过程中出现的环流。
这里，主要分析静态环流的形成原因， 并讨论其控制方法和抑制措施。
• 系统组成
图4-1 PWM可逆直流调速系统原理图
系统组成（续）
图中
UR—整流器； UPEM—桥式可逆电力电子变换器，主电
路与图1-22相同，须要注意的是，直流变 换器必须是可逆的；
GD—驱动电路模块，内部含有光电隔离电 路和开关放大电路；
系统组成（续）
UPW—PWM波生成环节，其算法包含在单 片微机软件中；
电力拖动自动控制系统
第4章
可逆调速系统和位置随动系统
本章在前三章的基础上进一步探讨可逆
调速系统和位置随动系统。考虑到大多数 学校教学学时的限制和电气工程及其自动 化专业的一般教学需求，本课件选择可逆 调速系统为主要内容。
直流可逆调速系统
学习目标：
1. 了解V-M可逆线路接线形式及各自的优、缺点 。 2. 了解V-M可逆线路中电动机和整流装置的工作状态。 3. 了解环流的定义、利弊及抑制措施。 4. 理解配合控制的方法及工作原理，掌握有环流可逆系统
电机制动工作时，电机处于发电状态，动态减小，转换为电能，通 过晶闸管的逆变，将电能回馈到电网
二、晶闸管的工作状态
4。晶闸管装置的四象限工作状态 可逆线路中，取M中电流向下为电 枢电流的正方向，则： (1) Id>0,VF工作；Id<0，VR工作
(2)电机电动运行时，晶闸管处于整流状态；电机制动时，晶闸管处于 逆变。
表4-1 V-M系统反并联可逆线路的工作状态
V-M系统的工作状态 正向运行 正向制动 反向运行 反向制动
电枢端电压极性 电枢电流极性 电机旋转方向 电机运行状态
晶闸管工作的组别 和状态
机械特性所在象限
+
+
+
－
+
+
电动
回馈发电
正组整流 反组逆变
一
二
－ － －
电动
反组整流
三
－
+
－
回馈发电
正组逆变
四
思考题： 1．什么是电动机的电动运行和制动运行？
4.1.0 问题的提出
有许多生产机械要求电动机既能正转， 又能反转，而且常常还需要快速地起动 和制动，这就需要电力拖动系统具有四 象限运行的特性，也就是说，需要可逆 的调速系统。
4.1.0 问题的提出（续）
改变电枢电压的极性，或者改变励磁 磁通的方向，都能够改变直流电机的旋 转方向，这本来是很简单的事。
以三相桥式整流电路为例，输出直流电压 Ud 2.34U cos 0 ≤ 90 ，晶闸管装置输出电压为正，且向电动机提供能量时，
其处于整流工作状态；
90 180，晶闸管装置输出电压为负，且从外电路吸收能量回
馈给电网时，其处于逆变工作状态。
2。晶闸管装置逆变工作的条件：(1)内部条件是 90 180
2. 直流平均环流与配合控制
在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中，如果 让正组VF 和反组VR都处于整流状态，两组的直 流平均电压正负相连，必然产生较大的直流平均 环流。为了防止直流平均环流的产生，需要采取 必要的措施，比如：
采用封锁触发脉冲的方法，在任何时候，只允 许一组晶闸管装置工作；
采用配合控制的策略，使一组晶闸管装置工作 在整流状态，另一组则工作在逆变状态。
环流的形成
Rrec
VF
+
Rrec
Ra
- VR
~
Ud0f
-M-
Ud0r
~
Id -
Ic
+
Ic — 环流 Id — 负载电流
图4-5 反并联可逆V-M系统中的环流
环流的危害和利用
危害：一般地说，这样的环流对负载无益， 徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率， 环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予 以抑制或消除。
注意：该线路不允许两组晶闸管装置同时处于整流工作状态，否则将 造成电源短路。
二、励磁反接可逆线路
励磁反接也有3种切换方式，即 ① 接触器切换的励磁反接可逆线路。 ② 晶闸管开关切换的励磁反接可逆线路。 ③ 两组晶闸管装置反并联的可逆线路。
下图为两组晶闸管装置反并联的可逆线路
三、电枢反接与励磁反接可逆线路的比较
第三象限，电动机转速为负向，电流也为负向，电磁转矩的方向与转速相 同，电动机处于反向运行工作状态。
第四象限，电动机转速为负向，但电流为正向，电磁转矩的方向与转 速相反，电动机处于反向制动工作状态。
二、晶闸管的工作状态
1。可逆线路中，正组晶闸管装置（VF）和反组晶闸管装置（VR） 均有整流和逆变两种工作状态。
励磁反接的特点
优点：供电装置功率小。 由于励磁功率仅占电动机额定功率的
1~5%，因此，采用励磁反接方案，所需 晶闸管装置的容量小、投资少、效益高。
缺点：改变转向时间长。 由于励磁绕组的电感大，励磁反向的过
程较慢；又因电动机不允许在失磁的情况 下运行，因此系统控制相对复杂一些。
三、电枢反接与励磁反接可逆线路的比较
•电枢反接：电流反向速度快，但初期投资较大。 •励磁反接：电流反向速度慢，且控制复杂；初期投资小。
励磁换向的方案只适用于对快速性要求不高，正、反转不太频繁的大容 量可逆系统，例如卷扬机，电力机车等。
综合以上分析，可逆直流调速系统中应用较多的是电枢反接可逆线路， 且一般采用两组晶闸管装置反并联的可逆线路，后面主要分析这种线路构 成的可逆调速系统。
利用：只要合理的对环流进行控制，保证晶 闸管的安全工作，可以利用环流作为流过晶 闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻 载时可工作在晶闸管装置的电流连续区，以 避免电流断续引起的非线性对系统性能的影 响。
环流的分类
在不同情况下，会出现下列不同性质的环流：
（1）静态环流——两组可逆线路在一定控制角 下稳定工作时出现的环流，其中又有两类：
思考题： 1．直流电动机实现可逆运行有哪两种方法？
2．从正、反转的切换方式上，可逆线路有哪些形式？ 3．电枢反接与励磁反接各有什么优缺点？各适用于什么场合？ 4．可逆直流调速系统的主电路一般采用什么形式的线路？
可逆线路中电机和晶闸管的工作状态
一、电机的工作状态 可逆线路中，电机即可正转，又可反转；即可工作于 电动运行状态，又可工作于制动状态。
TG—为测速发电机，当调速精度要求较高 时可采用数字测速码盘；
TA—霍尔电流传感器； 给定量 n*，I*d 和反馈量 n，Id 都已经是数
Байду номын сангаас字量。
• 系统控制
该原理图的硬件结构如图3-4所示，控制 系统一般采用转速、电流双闭环控制，电 流环为内环，转速环为外环，内环的采样 周期小于外环的采样周期。无论是电流采 样值还是转速采样值都有交流分量，常采 用阻容电路滤波，但阻容值太大时会延缓 动态响应，为此可采用硬件滤波与软件滤 波相结合的办法。