机器人现场编程4.工作空间

工作空间
直接传递信号（采用PLC时无逻辑控制） 无等待时间：有进入要求时，如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进 入该区域。但如果两台机器人同时收到了进入要求时，它们都得到进入许 可，一般情况下会引起碰撞。
有监控时间：提出进入要求时，将自己的区域锁闭，在经过了一段监控时 间后才检查新的区域。如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进入该区 域。如果两个要求几乎同时提出，则锁闭区域。
轴坐标工作空间：当轴位于工作空间外时，所定义的输出端被赋值。 另外还停住机器人，并显示提示信息。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人 才可重新运行。
工作空间
• 配置原理
轴坐标配置原理 配置轴坐标工作空间就是配置各轴转动的范围， 并通过给输出端赋值来监 控是否超出工作空间。目的是保护设备。
工作空间
笛卡尔工作空间：当TCP、法兰坐标系或腕点位于工作空间内时，所定义的输出端被赋值。 （腕点为A4/A5/A6的交叉点）
轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，所定义的输出端被赋值。 另外还停住机器人，并显示提示信息。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人 才可重新运行。
笛卡尔工作空间：当TCP、法兰坐标系或腕点位于工作空间外时，所定义的输出端被赋值。 （腕点为A4/A5/A6的交叉点）
➢ 允许的空间：机器人不允许在此类空间之外运动； ➢ 机器人超出作业空间范围时随时会发生何种反应，则取决于其配置情况； ➢ 每个工作空间可发出一个输出信号。
工作空间
工作空间锁定和工作空间的原理
• 工作空间的锁定 • 直接耦合（无PLC）时的过程
工作空间
• 使用一个PLC时的过程，PLC只能传递信号或额外采用逻辑控制。
说明
工作空间监控已关闭。
笛卡尔工作空间：当TCP或法兰坐标系位于工作空间内时，所定义的输出端被赋值。 轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，所定义的输出端被赋值。
OUTSIDE INSIDE_STOP OUTSIDE_STOP
笛卡尔工作空间：当TCP或法兰坐标系位于工作空间外时，所定义的输出端被赋值。 轴坐标工作空间：当轴位于工作空间外时，所定义的输出端被赋值。
笛卡尔工作空间配置原理
以世界坐标系为基准的工作空间的原点。 工作空间的原点U处坐标系参照世界坐标系方向，P1点到原点U的距离所 构成的空间即为工作空间。
工作空间
• 配置工作空间的操作步骤
配置轴坐标工作空间 （1）进入主菜单，依次选择“配置”、“其他”、“工作空间监控”、“配置”，打 开笛卡尔工作空间窗口； （2）单击轴坐标，以切换至轴坐标工作空间； （3）为工作空间设定一个编号和名称，按需要输入各轴的值，并选择工作空间模式； （4）单击保存；
带逻辑控制（优先级）的信号传递 进入要求与进入许可通过逻辑彼此相联。当同时出现进入要求时，优先级 控制负责允许哪个机器人进入共同的工作区域。除了优先级控制外，还可 为进入许可检查机器人（TCP）是否在工作区域内，为此须定义工作空间。
工作空间
• 工作空间配置原理
• 工作空间模式
模式
OFF
INSIDE
工作空间
工作空间： 人员保护工作空间
为工作人员提供保护，只能借助于附加选项SafeOperation设 置
设备保护工作空间
可在机器人系统软件8.x中配置，只用于保护设备
工作空间
• 配置设备保护工作空间特点：
➢ 直接在库卡系统软件中进行配置； ➢ 最多可建立8个轴坐标工作空间； ➢ 通过与轴相关的工作空间可以进一步限定由软件限位开关所确定的
区域。可以保护 机器人、工件和工具； ➢ 可建立8个笛卡尔工作空间； ➢ 在笛卡尔工作空间中，仅TCP的位置受到监控，无法监控机器人的其
他部件是wk.baidu.com超出工作空间；
工作空间
➢ 为了形成复杂的形状，可激活多个工作空间，并且这些工作 空间可以相互重叠；
➢ 不允许的空间：只允许机器人在此类空间之外运动；
工作空间
工作空间
（5）单击“信号”，信号窗口被打开；
项号 1 2
说明 笛卡尔工作空间的监控输出端 轴坐标工作空间的监控输出端
（6）在轴相关一栏中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端； （7）按下保存； （8）关闭窗口 ;
工作空间
• 配置笛卡尔工作空间 （1）进入主菜单，依次选择“配置”、“其他”、“工作空间监控”、“配 置”，打开笛卡尔空座空间窗口； （2）为工作空间设定一个编号和名称，按需要输入值，并选择工作空间模式； （3）单击保存； （4）单击信号，信号窗口被打开； （5）在笛卡尔式一栏中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输 出端； （6）按下保存； （7）关闭窗口。