机器人现场编程4.工作空间
工业机器人编程与应用考试 选择题 55题
1. 工业机器人的核心部件通常不包括以下哪一项？A. 控制器B. 传感器C. 打印机D. 执行器2. 在机器人编程中，什么是“示教”？A. 通过编程语言编写程序B. 手动移动机器人记录路径C. 使用传感器自动学习路径D. 通过网络远程控制机器人3. 以下哪种编程语言常用于工业机器人编程？A. PythonB. JavaC. C++D. RAPID4. 机器人编程中的“坐标系”主要用于什么？A. 计算机器人的运动速度B. 定义机器人的工作空间C. 测量机器人的电量D. 控制机器人的温度5. 在机器人编程中，什么是“路径规划”？A. 确定机器人完成任务的顺序B. 计算机器人移动的最佳路径C. 设定机器人的工作时间D. 调整机器人的工作参数6. 机器人编程中的“碰撞检测”主要用于什么？A. 防止机器人与其他物体碰撞B. 检测机器人的电量C. 测量机器人的工作效率D. 控制机器人的运动速度7. 以下哪种传感器常用于工业机器人以提高其操作精度？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 视觉传感器D. 声音传感器8. 在机器人编程中，什么是“任务调度”？A. 确定机器人完成任务的顺序B. 计算机器人移动的最佳路径C. 设定机器人的工作时间D. 调整机器人的工作参数9. 机器人编程中的“仿真”主要用于什么？A. 在虚拟环境中测试程序B. 在实际环境中测试程序C. 调整机器人的硬件参数D. 优化机器人的软件代码10. 以下哪种通信协议常用于工业机器人之间的通信？A. Wi-FiB. BluetoothC. ModbusD. Zigbee11. 在机器人编程中，什么是“PID控制”？A. 一种用于控制机器人运动速度的算法B. 一种用于控制机器人位置的算法C. 一种用于控制机器人温度的算法D. 一种用于控制机器人电量的算法12. 机器人编程中的“逆向运动学”主要用于什么？A. 计算机器人从起点到终点的路径B. 计算机器人从终点到起点的路径C. 计算机器人各关节的角度D. 计算机器人的运动速度13. 以下哪种软件常用于工业机器人的离线编程？A. MATLABB. SolidWorksC. RobotStudioD. AutoCAD14. 在机器人编程中，什么是“力控制”？A. 控制机器人施加的力B. 控制机器人的运动速度C. 控制机器人的工作时间D. 控制机器人的工作参数15. 机器人编程中的“视觉系统”主要用于什么？A. 检测机器人的电量B. 检测机器人的温度C. 检测机器人的位置D. 检测机器人的工作效率16. 以下哪种编程方式常用于工业机器人的在线编程？A. 手动编程B. 自动编程C. 远程编程D. 示教编程17. 在机器人编程中，什么是“任务分解”？A. 将大任务分解为小任务B. 将小任务合并为大任务C. 调整机器人的工作参数D. 优化机器人的软件代码18. 机器人编程中的“运动控制”主要用于什么？A. 控制机器人的运动速度B. 控制机器人的运动路径C. 控制机器人的工作时间D. 控制机器人的工作参数19. 以下哪种传感器常用于工业机器人以提高其操作安全性？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 视觉传感器D. 安全光幕20. 在机器人编程中，什么是“故障诊断”？A. 检测机器人的故障B. 预防机器人的故障C. 修复机器人的故障D. 优化机器人的软件代码21. 机器人编程中的“数据采集”主要用于什么？A. 收集机器人的工作数据B. 分析机器人的工作效率C. 调整机器人的工作参数D. 优化机器人的软件代码22. 以下哪种编程语言常用于工业机器人的高级编程？A. PythonB. JavaC. C++D. RAPID23. 在机器人编程中，什么是“任务优化”？A. 提高机器人的工作效率B. 降低机器人的工作成本C. 增加机器人的工作时间D. 减少机器人的工作参数24. 机器人编程中的“人机交互”主要用于什么？A. 提高机器人的工作效率B. 降低机器人的工作成本C. 增加机器人的工作时间D. 减少机器人的工作参数25. 以下哪种通信方式常用于工业机器人与外部设备的通信？A. Wi-FiB. BluetoothC. ModbusD. Zigbee26. 在机器人编程中，什么是“路径优化”？A. 提高机器人的运动速度B. 降低机器人的运动成本C. 增加机器人的运动时间D. 减少机器人的运动参数27. 机器人编程中的“传感器融合”主要用于什么？A. 提高机器人的工作效率B. 降低机器人的工作成本C. 增加机器人的工作时间D. 减少机器人的工作参数28. 以下哪种编程方式常用于工业机器人的快速编程？A. 手动编程B. 自动编程C. 远程编程D. 示教编程29. 在机器人编程中，什么是“任务调度优化”？A. 提高机器人的工作效率B. 降低机器人的工作成本C. 增加机器人的工作时间D. 减少机器人的工作参数30. 机器人编程中的“运动规划”主要用于什么？A. 提高机器人的运动速度B. 降低机器人的运动成本C. 增加机器人的运动时间D. 减少机器人的运动参数31. 以下哪种传感器常用于工业机器人以提高其操作灵活性？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 视觉传感器D. 声音传感器32. 在机器人编程中，什么是“任务执行监控”？A. 监控机器人的工作状态B. 监控机器人的工作效率C. 监控机器人的工作时间D. 监控机器人的工作参数33. 机器人编程中的“数据分析”主要用于什么？A. 收集机器人的工作数据B. 分析机器人的工作效率C. 调整机器人的工作参数D. 优化机器人的软件代码34. 以下哪种编程语言常用于工业机器人的基础编程？A. PythonB. JavaC. C++D. RAPID35. 在机器人编程中，什么是“任务重调度”？A. 重新安排机器人的工作顺序B. 重新计算机器人的运动路径C. 重新设定机器人的工作时间D. 重新调整机器人的工作参数36. 机器人编程中的“运动控制优化”主要用于什么？A. 提高机器人的运动速度B. 降低机器人的运动成本C. 增加机器人的运动时间D. 减少机器人的运动参数37. 以下哪种传感器常用于工业机器人以提高其操作可靠性？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 视觉传感器D. 安全光幕38. 在机器人编程中，什么是“故障预防”？A. 检测机器人的故障B. 预防机器人的故障C. 修复机器人的故障D. 优化机器人的软件代码39. 机器人编程中的“数据存储”主要用于什么？A. 收集机器人的工作数据B. 分析机器人的工作效率C. 调整机器人的工作参数D. 优化机器人的软件代码40. 以下哪种编程方式常用于工业机器人的复杂编程？A. 手动编程B. 自动编程C. 远程编程D. 示教编程41. 在机器人编程中，什么是“任务执行优化”？A. 提高机器人的工作效率B. 降低机器人的工作成本C. 增加机器人的工作时间D. 减少机器人的工作参数42. 机器人编程中的“运动控制监控”主要用于什么？A. 监控机器人的运动状态B. 监控机器人的运动效率C. 监控机器人的运动时间D. 监控机器人的运动参数43. 以下哪种传感器常用于工业机器人以提高其操作精度？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 视觉传感器D. 声音传感器44. 在机器人编程中，什么是“任务执行分析”？A. 分析机器人的工作状态B. 分析机器人的工作效率C. 分析机器人的工作时间D. 分析机器人的工作参数45. 机器人编程中的“数据处理”主要用于什么？A. 收集机器人的工作数据B. 分析机器人的工作效率C. 调整机器人的工作参数D. 优化机器人的软件代码46. 以下哪种编程语言常用于工业机器人的高级编程？A. PythonB. JavaC. C++D. RAPID47. 在机器人编程中，什么是“任务执行监控优化”？A. 提高机器人的工作效率B. 降低机器人的工作成本C. 增加机器人的工作时间D. 减少机器人的工作参数48. 机器人编程中的“运动控制分析”主要用于什么？A. 分析机器人的运动状态B. 分析机器人的运动效率C. 分析机器人的运动时间D. 分析机器人的运动参数49. 以下哪种传感器常用于工业机器人以提高其操作安全性？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 视觉传感器D. 安全光幕50. 在机器人编程中，什么是“故障修复”？A. 检测机器人的故障B. 预防机器人的故障C. 修复机器人的故障D. 优化机器人的软件代码51. 机器人编程中的“数据存储优化”主要用于什么？A. 收集机器人的工作数据B. 分析机器人的工作效率C. 调整机器人的工作参数D. 优化机器人的软件代码52. 以下哪种编程方式常用于工业机器人的快速编程？A. 手动编程B. 自动编程C. 远程编程D. 示教编程53. 在机器人编程中，什么是“任务执行监控分析”？A. 分析机器人的工作状态B. 分析机器人的工作效率C. 分析机器人的工作时间D. 分析机器人的工作参数54. 机器人编程中的“运动控制监控优化”主要用于什么？A. 提高机器人的运动速度B. 降低机器人的运动成本C. 增加机器人的运动时间D. 减少机器人的运动参数55. 以下哪种传感器常用于工业机器人以提高其操作灵活性？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 视觉传感器D. 声音传感器答案1. C2. B3. D4. B5. B6. A7. C8. A9. A10. C11. B12. C13. C14. A15. C16. D17. A18. B19. D20. A21. A22. D23. A24. A25. C26. A27. A28. D29. A30. B31. C32. A33. B34. D35. A36. A37. D38. B39. A40. A41. A42. A43. C44. B45. B46. D47. A48. B49. D50. C51. D52. D53. B54. A55. C。
工业机器人的工作空间规划教程
工业机器人的工作空间规划教程工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色，它们能够提高生产效率、提升产品质量，甚至还能处理一些危险或重复性工作。
然而，为了确保机器人在工作中能够安全高效地操作，工作空间的规划是至关重要的。
本文将介绍工业机器人的工作空间规划教程，以帮助您合理规划机器人的工作环境。
一、确定机器人的工作区域首先，需要确定机器人的工作区域。
工作区域要足够大，以容纳机器人的移动和操作，并确保不会与其他设备或人员发生碰撞。
确定机器人的工作区域时，需要考虑以下因素：1. 机器人的运动范围：根据机器人的尺寸和工作任务，确定机器人需要的运动范围。
机器人通常具有可编程的轨迹和工作空间，可以根据具体需求进行调整。
2. 安全间距：要确保机器人的运动不会造成危险，应在机器人工作区域周围预留一定的安全间距，以防止碰撞事故的发生。
3. 操作人员的工作区域：机器人工作区域应与操作人员的工作区域相分离，并设置明确的安全标识。
尽量将操作人员与机器人的工作区域隔离开，以减少事故的发生。
二、安全措施的考虑在工业机器人的工作空间规划中，安全措施是必不可少的一部分。
以下是一些常见的安全措施：1. 安全围栏：对于高风险的工作环境，可以设置安全围栏来限制机器人的行动范围。
安全围栏应该具有足够的强度和稳定性，以保护工作人员免受机器人的伤害。
2. 机器人的安全装置：机器人通常配备有安全装置，如机器人手臂上的碰撞传感器或视觉传感器。
这些安全装置可以监测周围环境，并在检测到障碍物或人员时停止机器人的运动。
3. 安全标识和警示灯：在机器人的工作区域周围设置明显的安全标识和警示灯，以提醒工作人员注意机器人的运动和操作。
4. 培训和教育：在规划工业机器人的工作空间时，操作人员的培训和教育也是重要的。
他们应该了解与机器人操作相关的安全规范和标准，并掌握正确的操作方法。
三、考虑机器人与其他设备的协调在工业生产线上，机器人往往需要与其他设备和机械装置进行协调工作。
工业机器人操作与编程教案
工业机器人操作与编程教案【知识文章】工业机器人操作与编程教案一、引言工业机器人已经成为现代制造业中不可或缺的重要工具。
随着科技的进步，工业机器人的应用范围越来越广，其操作与编程也越来越复杂。
本文将以深度和广度的方式，全面评估工业机器人操作与编程，并提供一份有价值的教案，旨在帮助读者深入理解并掌握这一主题。
二、工业机器人操作与编程基础1. 工业机器人定义与分类工业机器人是一种能够自动执行各种任务的多关节机械装置。
根据其结构和功能，可以将工业机器人分为轨迹式、SCARA、Delta等多种类型。
了解不同类型的工业机器人是操作与编程的基础。
2. 工业机器人操作流程工业机器人操作流程包括机器人上电、重置、示教、程序输入等环节。
掌握操作流程可以使操作过程更加顺利、高效。
3. 工业机器人编程语言工业机器人编程语言主要包括Rapid、KRL、V+等。
了解编程语言并具备一定的编程技能，可以让机器人完成更复杂、灵活的任务。
三、工业机器人操作与编程进阶1. 工业机器人路径规划路径规划是指机器人在执行任务时，通过计算出最佳路径，以达到高效、准确的操作目标。
路径规划算法的选择和优化是工业机器人编程的重要环节。
2. 工业机器人感知技术工业机器人通过传感器获取外部环境的信息，并基于这些信息做出决策和调整。
了解感知技术能够使机器人具备更强的自适应能力和灵活性。
3. 工业机器人与人机协作随着人工智能和机器学习技术的发展，工业机器人与人机协作成为研究的热点。
探索工业机器人与人类之间的无缝协作，对于提高工作效率和安全性具有重要意义。
四、我的观点与理解在我看来，工业机器人操作与编程是当前和未来制造业发展的重要方向。
随着技术的不断进步，工业机器人将在更多领域得到应用，如汽车制造、电子设备生产等。
掌握工业机器人操作与编程的技能不仅可以提高工作竞争力，还能够为制造业的转型升级做出贡献。
工业机器人的不断发展也带来了一些挑战和问题。
如何保障工业机器人的安全性和人机协作的平衡，如何解决机器人编程的复杂性等。
机器人现场编程知识点总结
机器人现场编程知识点总结一、机器人现场编程基础知识1. 机器人现场编程的定义和概念机器人现场编程是一种通过现场编程软件对机器人进行即时编程的方式。
通常情况下，机器人现场编程是在机器人工作环境中进行的，与传统的离线编程相比，现场编程更加灵活和实时。
2. 机器人现场编程的原理机器人现场编程的原理是利用现场编程软件与机器人的控制系统进行通信，实时更新机器人的运动轨迹和任务步骤，从而实现即时的编程和调整。
3. 机器人现场编程的应用领域机器人现场编程广泛应用于工业自动化生产线、物流仓储系统、服务机器人等领域。
由于其灵活性和高效性，机器人现场编程在工业和商业应用中得到了广泛的应用。
二、机器人现场编程的技术要点1. 机器人现场编程软件机器人现场编程软件是机器人现场编程的关键工具，常见的现场编程软件包括ABB RobotStudio、KUKA Sim Pro、Fanuc ROBOGUIDE等。
这些软件可以模拟机器人工作环境，实时更新机器人程序，并提供直观的用户界面进行编程和调整。
2. 机器人动作规划机器人动作规划是机器人现场编程的核心技术，包括路径规划、轨迹规划、碰撞检测等。
通过机器人动作规划，可以确保机器人在工作过程中安全、高效地运动。
3. 机器人控制系统机器人控制系统是机器人现场编程的基础设施，包括机器人控制器、传感器、执行器等。
运用现场编程软件与机器人控制系统进行通信，可以实现对机器人程序的实时更新和调整。
4. 机器人现场编程操作流程机器人现场编程的操作流程通常包括以下几个步骤：建立机器人工作环境、导入工作任务、进行路径规划和轨迹调整、生成机器人程序、上传程序至机器人控制系统、测试程序并进行调整等。
5. 机器人现场调试机器人现场调试是机器人现场编程的重要环节，通过模拟机器人工作环境，测试机器人程序的正确性和稳定性，以确保机器人能够正常运行。
同时，通过调试可以发现程序中的问题，并及时进行修改和优化。
6. 机器人现场编程的安全风险机器人现场编程过程中存在一定的安全风险，如机器人碰撞、误操作等。
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》4.2工具坐标系的设定
步骤2也可以是选择“更改声明”进入数据声明，选择“初 始值”，或者是在新建工具数据时，选择“初始值”。
在打开的页面中，设定工具的工具中心点偏移值X1、Y1、 Z1、质量mass和重心位置。
单击“确定”，工具坐标系的建立完成。
预定义法（定义工具框）
预定义法又称示教法，为便于定位这种方法适用于工具末端 为一个点的工具这个点也是工具的TCP点，如焊枪、笔形工 具等。TCP 的设定原理如下：
数值 TRUE
1
0 0 1
对于笔形几何体工具Spintectool的工具数据
采用“六点法”定义，具体的操作步骤如下:
“手动操纵-工具坐标”中新建“tool2”，并选中。 单击“编辑”，在展开的菜单中选择“定义”。
选择“TCP和Z，X”，使用6点法设定TCP。
选择合适的手动操纵模式。 轻按使能器按钮，操纵摇杆使工具参考点靠上固定点，作为第一个点。 单击“修改位置”，将点1位置记录下来。
储器中。
tool0的工具中心点TCP位于机器人安装法兰盘的中心 点，与安装凸缘方向一致，如图所示。
一般，新工具的TCP基于tool0的偏移定义。
什么是工具数据（tooldata）？
一般机器人根据不同的用途会配置不同 的工具，例如弧焊机器人使用弧焊枪作 为工具，而搬运机器人就会使用吸盘或 机械手爪作为工具。
变换工具参考点姿态，再靠上固定点，重复步骤4）。依次修改 点2—点4位置。其中第4点为垂直点，既需要将工具参考点垂直 于固定点。
工具参考点以点4的姿态从固定点向+X方向移动， 单击“修改位置”，将延伸器点X位置记录下来。
工具参考点以点4的姿态从固定点移动到 工具TCP的Z方向。
单击“修改位置”，将延伸器点Z位置记录下来。 单击“确定”完成设定。
工业机器人现场编程手写程序
工业机器人现场编程手写程序工业机器人现场编程是指在机器人实际工作现场进行的程序编写和调试过程。
与传统的离线编程相比，现场编程可以更加灵活地应对复杂的工作环境和任务需求。
一、现场编程的意义与挑战工业机器人在生产线上的应用越来越广泛，因此其编程需求也日益增加。
现场编程的主要意义在于能够针对具体的工作现场进行实时的调试和优化，以确保机器人能够高效、准确地完成任务。
然而，现场编程也面临着一系列挑战。
首先，工作现场通常是复杂多变的，机器人需要适应不同的环境和工作条件。
其次，现场编程需要在较短的时间内完成，因此对编程人员的技术水平和反应能力都有较高的要求。
此外，现场编程还需要对机器人的运动轨迹、传感器反馈等进行实时调试和优化，这对编程人员的经验和专业知识也提出了更高的要求。
二、现场编程的步骤与方法现场编程的步骤通常包括以下几个方面：1. 现场调试：在机器人实际运行之前，需要对其进行调试，包括校准各个关节、检查传感器反馈、验证运动轨迹等。
调试的目的是确保机器人的运行是可靠和安全的。
2. 程序编写：根据具体的工作任务和要求，编写机器人的程序。
编写程序时需要考虑机器人的运动轨迹、动作序列、传感器反馈等因素，以实现精确的工作效果。
3. 程序调试：将编写好的程序加载到机器人控制系统中，并进行实时的调试和优化。
在调试过程中，可以通过实时监控机器人的运动状态和传感器反馈，对程序进行修改和优化，以确保机器人能够高效地完成任务。
现场编程可以采用手写程序的方式进行，即通过编写代码来控制机器人的运动和动作。
手写程序的优势在于可以灵活地调整和优化机器人的运动轨迹和动作序列，以适应不同的工作需求。
同时，手写程序还可以通过编写逻辑判断和循环语句，实现更复杂的工作流程和任务分配。
三、现场编程的注意事项在进行现场编程时，需要注意以下几个方面：1. 安全性：机器人的运行安全是首要考虑的问题。
在编写程序时，应该合理设置机器人的工作空间和安全限制，以避免机器人与其他设备或人员发生碰撞或意外。
工业机器人的编程方法与技巧分析
工业机器人的编程方法与技巧分析工业机器人已经成为现代制造业中的重要组成部分，它们能够完成重复性高、精度要求高以及劳动强度大的加工任务。
而机器人的编程是实现其自主工作的关键。
本文将对工业机器人编程的方法与技巧进行分析，探讨如何高效地编程工业机器人，提高生产效率。
一、在线编程与离线编程在线编程和离线编程是两种常见的工业机器人编程方法。
在线编程是指在机器人运行时直接对其进行编程调试，灵活性高，但会占用机器人的工作时间，影响生产效率。
离线编程是指在计算机上进行机器人编程，然后将程序加载到机器人控制器中运行，节约机器人工作时间，提高生产效率。
离线编程可以通过CAD软件、虚拟仿真软件等工具实现。
首先，使用CAD软件对工作环境进行建模，确定机器人的工作空间和器具布局。
然后，在虚拟仿真软件中将机器人的动作、路径规划等信息加入到程序中，并进行仿真调试。
最后，将程序加载到机器人控制器中运行。
离线编程相比在线编程具有以下优势：首先，离线编程可以在机器人运行之前进行程序验证和调试，保证程序的正确性，减少现场出错风险。
其次，离线编程可以节约机器人的工作时间，提高生产效率。
此外，离线编程还能够在设备停机维护期间完成程序更新，减少停机时间。
二、编程技巧1. 路径规划路径规划是指确定机器人从起点到终点的最佳路径，以保证工件的加工精度和生产效率。
对于复杂的工作环境，路径规划需要考虑多种因素，如工作空间限制、机器人关节运动范围、障碍物避让等。
一种常见的路径规划方法是基于轨迹生成器的路径规划。
其核心思想是将机器人运动轨迹分为多个关键点，然后通过对关键点之间的插值，生成机器人的运动轨迹。
这种方法能够适应多种复杂的工作情况，并保证机器人的加工精度和运动平滑性。
2. 异常检测与处理在工业生产中，机器人可能会遇到各种异常情况，如传感器故障、工件干涉等。
因此，在编程过程中需要考虑异常检测与处理机制。
一种常见的方法是设置传感器系统，实时监测机器人的状态，并根据预设的异常响应策略进行处理，例如停机报警、终止任务等。
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言机器人现场编程川崎机器人 AS 系统与语言在当今高度自动化的工业生产领域，机器人的应用日益广泛。
机器人现场编程作为机器人应用中的关键环节，对于提高生产效率、保证产品质量具有重要意义。
川崎机器人以其出色的性能和先进的技术在行业中占据了一席之地，而其 AS 系统与语言则为机器人的编程操作提供了强大的支持。
川崎机器人的 AS 系统是一个功能强大、易于使用的编程平台。
它具有直观的用户界面，使得编程人员能够快速上手，即使是对于没有丰富编程经验的人员来说，也能在较短的时间内掌握基本的操作。
通过 AS 系统，编程人员可以对机器人的运动轨迹、动作顺序、速度等参数进行精确的设定，以满足不同生产任务的需求。
在 AS 系统中，川崎机器人所使用的编程语言具有清晰的语法结构和丰富的指令集。
这种编程语言类似于常见的高级编程语言，如 C+＋或 Python，但又针对机器人控制的特点进行了优化和简化。
编程人员可以通过编写代码来实现各种复杂的机器人动作，例如直线运动、圆弧运动、关节运动等。
同时，还可以设置机器人的等待时间、输入输出信号的处理等，以实现与外部设备的协同工作。
为了更好地理解川崎机器人 AS 系统与语言的编程过程，我们以一个简单的搬运任务为例。
假设需要机器人将一个工件从 A 点搬运到 B点，首先，编程人员需要使用 AS 系统中的指令来定义机器人的起始位置和目标位置。
然后，通过设置运动速度和加速度等参数，确保机器人能够平稳、快速地完成搬运动作。
在这个过程中，还需要考虑机器人与周围环境的碰撞检测以及与其他设备的通信交互。
在实际的编程中，编程人员还需要充分考虑机器人的工作空间、负载能力以及精度要求等因素。
川崎机器人的 AS 系统提供了丰富的工具和功能，帮助编程人员进行这些参数的分析和优化。
例如，通过模拟功能，编程人员可以在虚拟环境中对编写的程序进行测试和验证，提前发现可能存在的问题并进行调整，从而减少在实际生产中的错误和停机时间。
工业机器人操作与编程试题——基础模块
工业机器人操作与编程试题——基础模块1.机构当出现死点时，对运动传递是不利的，因此因设法避免；而在夹具设计时，却需要利用机构的死点性质。
对(正确答案)错2.在给工业机器人配电时，系统可以不接地。
对错(正确答案)3.长时间不用的设备要放在干燥的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线路，确保无误后再通电使用。
对(正确答案)错4.机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。
(错)(正确答案)5.长时间不用的设备要放在干燥的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线路，确保无误后再通电使用。
对(正确答案)错6.机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。
对错(正确答案)7.熔断器在使用时应该串联在电路中。
对(正确答案)错8.ABB机器人的工作模式为手动模式和自动模式两种。
对(正确答案)错9.机器人的四五六轴通常被称为手腕轴。
对(正确答案)错10.机器人运动过程中，工作区域内如有人进入，应按下紧急停止按钮。
对(正确答案)错11.工业机器人各轴旋转角度无限制。
对错(正确答案)12.我国第一台弧焊机器人是由哈工大蔡鹤皋院士主持研制。
对(正确答案)错13.ABB机器人控制器程序可以备份在本地硬盘中。
对(正确答案)错14.当机器人运行轨迹相同，工件位置不同，只需要更新工件坐标系即可，无需重新编程。
对(正确答案)错15.机器人的自由度是指工业机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。
对错(正确答案)16.ABB机器人动作指令MoveL和MoveJ在运动路径上没有区别。
对错(正确答案)17.当我们选择TCP(默认方向)方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。
对(正确答案)错18.连杆指工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中两端分别与主动和从动构件铰接以传递运动和力的杆件。
1+X机器人编程中级复习题(含答案)
1+X机器人编程中级复习题（含答案）1、使用（）可进行模型视图视角的缩放。
A、鼠标中键B、鼠标右键C、中键滚轮D、鼠标中键答案：C2、为保证各模块移动后的定位精度，需要给各模块添加（）。
A、颜色B、背景C、物理属性D、坐标系答案：D3、机器人运动坐标系不包括（）。
A、工具B、关节C、用户D、末端执行器答案：D4、博诺BN-R3工业机器人Alarm1802故障为（）。
A、关节运动错误B、直线运动错误C、急停信号D、笛卡尔空间答案：C5、在对象设置完成后，单机（），就可以将对象进行保存。
A、导出几何体B、放置C、保存为库文件D、已连接几何体答案：A6、IO设置模块包括（）。
A、更新IO模块B、IO自由配置C、模拟量IO配置D、以上都包含答案：D7、如果机器人在进行轨迹控制时一直以工业机器人理论上建模的杆长进行规划，（）的变化会导致工业机器人在定位精度和重复精度上产生较大误差。
A、规划杆长B、建模杆长C、理论杆长D、实际杆长答案：D8、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。
A、速度B、重复定位精度C、定位精度D、工作范围答案：B9、为了更好地展示效果，会为机器人周边的模型制作动画效果，以下选项中不是模型制作动画效果的是（）。
A、夹具B、镜像C、输送带D、滑台答案：B10、示教器上设置亮度，时间等一般从哪个界面进行设置（）。
A、控制面板B、程序编辑器C、输入输出D、手动操纵答案：A11、离线编程特点（）。
A、需要实际机器人系统和工作环境B、编程时不影响机器人工作C、在实际系统上实验程序D、难以实现复杂的机器人运行轨迹答案：B12、机器人的最大速度是在各轴联动的情况下，机器人（）所能达到的最大线速度。
A、手腕中心B、末端执行器C、集体D、第六轴答案：A13、在BN-R3机器人离线软件中打开“示教Machine”对话框的快捷键是（）。
A、Critl+MB、Critl+NC、Critl+FD、Critl+S答案：A14、如果末端装置.工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
2024年1+X工业机器人操作与运维考核试题及答案
1+X工业机器人操作与运维考核试题一、选择题1 .在进行工业机器人编程时，需要描述物体在（）维空间中的运动方式。
＜2020年下半年真题＞［单选题］*A、-B、二C、多D、≡√2 .不管使用何种语言，工业机器人编程过程都要求能够通过语言进行程序（），能够把工业机器人的源程序转换成机器码，以便工业机器人控制系统能直接读取和执行。
＜2020 年下半年真题＞［单选题］*A、运管B、通讯C、编译√D、编写3 .工业机器人可以根据世界坐标系的坐标方向运动,其坐标系又称为什么?［单选题］*A、平面极坐标系B、柱面坐标系C、笛卡尔坐标系√D、直角坐标系4 .下列不属于能量驱动转换方式分类的是（）［单选题］*A、电气3区动B、液压驱动C、气动驱动D、低速驱动√5 .工业机器人的技术参数反映了工业机器人的适用范围和工作性能，是选择和应用工业机器人必须要考虑的问题，为真实反映工业机器人的主要技术参数，关于下列说法错误的是（\ ［单选题］*A、工业机器人的作业范围主要是指工业机器人安装末端执行器时的工作区域√B、一般而言，工业机器人的绝对定位精度要比重复定位精度低一到两个级别C、承载能力是指工业机器人在作业范围内任何姿态所能承受的最大质量,不仅取决于负载的质量，还与运行的速度和加速度有关D、分辨率是指工业机器人每根轴实现的最小移动距离或最小转动角度6 .随着视觉技术、传感技术、智能控制、网络和信息技术以及大数据技术的发展，工业机器人的编程技术将发生根本的变革。
关于未来工业机器人编程方式的变化趋势，下列哪种趋势可能性最小（）［单选题］*A、编程将会变得简单、快速、可视B、基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动C、基于互联网技术，实现编程的网络化、远程化、可视化D、各种新型技术的加入，使得编程结构方式更加复杂，对编程者的技能要求更高了V7 .以下哪一种选项对于工业机器人自由度描述错误的是？［单选题］*A、工业机器人每一个自由度对应一个关节。
机器人1+X编程中级习题及参考答案
机器人1+X编程中级习题及参考答案一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、焊接机器人是应用最广的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中占总数的（）。
A、30%-40%B、50%-70%C、20%-30%D、40%-60%正确答案：D2、以下叙述正确的是（）。
A、控制系统包括包含了高层次的外围接口与低层次的工厂接口B、被动柔顺结构的响应远快于利用计算机控制算法实现的主动重定位C、若工业机器人不具备信息反馈特征，则为闭环控制系统；若具备信息反馈特征，则为开环控制系统.D、多机器人不能通过一个控制器实时编程和协调同步正确答案：B3、工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（），一通电就能知道关节的实际位置。
A、相对型光电编码器B、B.绝对型光电编码器C、测速发电机D、旋转编码器正确答案：B4、当前大部分通信总线技术类型是（）。
A、A 串口通信技术B、B 实时工业以太网总线技术C、485通信D、232通信正确答案：B5、RFID按照能源的供给方式分为（）。
①无源RFID；②有源RFID；③半有源RFID；④半无源RFIDA、①②③B、②③④C、①③④D、①②④正确答案：A6、在“警示”选项卡中TCP加速度指的是（）。
A、指定TCP加速度警报的最大速度B、指定TCP加速度警报的任意速度C、指定TCP加速度警报的最小速度D、指定TCP速度警报的临界值正确答案：D7、工业机器人通过（）协议的网口通信模块向自动化PLC反馈信息。
A、SMTPB、SSLC、HTTPD、TCP/IP正确答案：D8、欲使得零件模型在图形区域看上去比较真实，应该采用（）显示模式。
A、着色模式B、隐藏线可见的线框模式C、隐藏线变灰的线框模式D、隐藏线变虚线的线框模式正确答案：A9、国产品牌人机界面主要组成窗口界面包括（）。
①系统参数；②运行策略；③实时数据库；④用户窗口；⑤设备窗口；⑥主控窗口A、①③④⑤⑥B、②③④⑤⑥C、①②③④⑤D、①②④⑤⑥正确答案：B10、关于机器人IO信号错误的是（）。
机器人操作机工作空间ppt课件
越大，C4越小，总工作空 C4
间越大；但相应的灵活工
C3
作空间则由于C2的增大和
C3的减小而越小。
C1 C2
4)工作空间同时受关节的转角限制。
5
5.1.2 工作空间的两个基本问题
1)给出某一结构形式和结构参数的操作机以及关节变量的变 化范围，求工作空间。称为工作空间分析或工作空间正问题。
2)给出某一限定的工作空间，求操作机的结构形式、参数和 关节变量的变化范围。称工作空间的综合或工作空间逆问题。
32
▪ 重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅 与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的 精度及机器人的动态性能有关。 ▪ 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软 件编程模式；自主模式。 ▪ 运动速度 单关节速度；合成速度。 ▪ 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。
下面取两旋转关节进行图解讨论。
18
若 n1 0
Zn
Zn-1
Zn
Zn-1
Zn-1
Zn
19
若 n1 90
Zn-1
Zn-1
20
例2 用图解法考察Motorman型机器人操作机的工作空间。
21
22
5.3 工作空间中的空洞和空腔
一、定义
空洞——在转轴 zi 周围，沿z的全长参考点Pn均不能达到
的空间。 空腔——参考点不能达到的被完全封闭在工作空间之内的
机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式，作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时，各关节 力（矩）与接触力的关系。
机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力（矩）间的动 态关系。描述这种动态关系的微分方程称为动力学模型。由 于机器人结构的复杂性，其动力学模型也常常很复杂，因此 很难实现基于机器人动力学模型的实时控制。然而高质量的 控制应当基于被控对象的动态特性，因此，如何合理简化机 器人动力学模型，使其适合于实时控制的要求，一直是机器 人动力学研究者追求的目标。
2023年工业机器人应用编程考试模拟试题9
2022年工业机器人应用编程考试模拟试题9姓名年级学号题型选择题填空题解答题判断题计算题附加题总分得分评卷人得分一、判断题1.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
A.正确B.错误√2.最大工作速度通常指机器人单关节速度。
A.正确B.错误√3.控制系统中设计传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
A.正确√B.错误4.三自由度手腕能使手部获得空间任意姿态。
A.正确√B.错误5.和人长得很像的机器才能成为机器人。
A.正确B.错误√6.机器人的自由度数目就是机器人本提上所具有的转轴数目。
A.正确B.错误√7.一个刚体在空间运动具有3个自由度。
A.正确B.错误√8.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A.正确B.错误√9.谐波减速器的名称来源是因为钢轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A.正确B.错误√10.关节空间是由全部关节参数构成的。
A.正确√B.错误11.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数小于或等于6。
A.正确B.错误√12.TCP点又称为工具中心点，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。
A.正确√B.错误13.机器人的自由度是根据用途而设计的，可少于6个，也可多余6个。
A.正确√B.错误14.工业机器人的自由度一般是4~6个。
A.正确√B.错误15.RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。
A.正确√B.错误16.机器人力雅可比矩阵和速度可比矩阵不是转置关系。
A.正确B.错误√17.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，成为阻抗匹配。
A.正确√B.错误18.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率等，使得图像效果清晰和颜色分明。
A.正确√B.错误19.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。
A.正确√B.错误20.示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
工业机器人现场编程课程建设规划
“工业机器人现场编程”课程建设规划一、课程建设的重要性“工业机器人现场编程”是工业机器人应用技术专业的一门专业基础课程。
由于它应用性很强，生产实践中应用很广泛。
因此它又是一门集理论科学性和生产实践性于一身、与相关学科生产实践紧密相结合的应用型课程。
目前，工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范围还在不断的扩大，已从汽车制造业扩展到其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。
此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦查机、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。
机器人正在为提高人类的生活质量发挥这重要的作用。
鉴于此，工业机器人可以说是节约劳动力，提高产量的尤物，是人类机械化提高的一个重要标志，工业机器人未来的发展是十分乐观的。
那么，随着工业机器人迅猛的发展，也必将需要一大批工业机器人应用的人才与之相适应。
《工业机器人现场编程》的学习与应用将造就一批这样的人才。
该课程开设以来，在有关领导带动下，经过各位老师的辛勤劳动、探索积累，结合工业机器人的发展和岗位的实际需要，不仅建立了工业机器人课程要求和课程教学大纲，而且完善了工业机器人的教学内容体系，并为配合理论教学，逐步健全了课程的实践教学环节，为培养工业机器人应用的专门技术人才，为推动区域经济的有效发展作出了重要的贡献。
二、课程建设的指导思想、建设目标课程建设应以专业的教学目标确定思路。
以前的课程改革是在教学计划的框架下，在教学学时一定，教学大纲固定的情况下，对本课程进行优化。
这样课程之间的配合就不易实现，培养学生综合能力素质的要求就不易满足。
本次课程改革是以现场需要确定课程教学目标，由教学目标确定教学内容和教学课时，再制订相应的教学文件，并始终以服务现场需要为目标。
本课程的建设目标就是按照许昌职业技术学院“十三五”发展规划的精神，将本课程建设成为具有特色的、具有一流教学水平的课程。
1+X工业机器人操作与运维训练题4
1+X工业机器人操作与运维训练题41. 阀岛是以气动执行元件为主的自动化系统，应用越来越广泛，可实现中小型气动系统的集中控制阀岛主要由各个类型的阀片组成，下列（）不属常见的阀片类型。
[单选题] *A、A型B、M型C、E型D、N 型(正确答案)2. 关于工业机器人工作人员遵守的安全事项，以下说法错误的是（）。
[单选题] *A、作为防止发生危险的手段，操作工业机器人时需戴好工作服，安全鞋，安全帽等防护措施B、在工厂内，为了确保安全，请注意“严禁烟火”，“高电压，“危险”等标识，当电气设备起火时使用泡沫灭火器，切勿使用二氧化灭火器(正确答案)C、避免在工业机器人周围做出危险行为。
接触机器人或周边机械有可能造成人身信害D、工业机器人安装的场所除操作人员以外，其它人员不能靠近3. 工业机器人工具坐标系原点，出厂设置在（）。
[单选题] *A、安装法兰盘中心(正确答案)B、机器人外部某一点C、机器人六轴关节处D、机器人底座中心4. 工业机器人的工作空间是指工业机器人在运动时（）或手腕中心所能达到的点的集合。
[单选题] *A、行走部分B、手臂末端(正确答案)C、机械手D、手臂5. 工业机器人某一个关节运行不准确时，下列选项中不是造成此现象的原因的是（）。
[单选题] *A、同步带松动B、装尺寸不正确C、有碰撞D、零点丢失(正确答案)6. 在常用安全标识中，该标识表示（） [单选题] *A、卷入危险(正确答案)B、夹点危险C、螺旋危险D、旋转轴危险7. 工业机器人基于双目视觉的编程方式属于（）。
[单选题] *A、示教编程(正确答案)B、自主编程C、离线编程D、在线编程8. 编程模块应该始终保存在（）文件夹中 [单选题] *A、 DOTKUB、 Program(正确答案)C、 InstructionsD、 Meldangen9. 在进行工业机器人工具安装操作时，以下说法错误的是（）。
[单选题] *A、机器人保持使能状态(正确答案)B、锁住其电源开关C、挂一个警示牌D、切断控制柜电源10. 工业机器人工具坐标设定过程中，最少需要选择（）个示教点。
工业制造中的机器人编程技巧在生产线中的应用教程
工业制造中的机器人编程技巧在生产线中的应用教程引言：随着工业制造的发展与进步，机器人在生产线中的应用越来越广泛。
机器人编程技巧则成为了实现自动化生产的关键所在。
本文将介绍工业制造中机器人编程技巧的应用，并提供详细的教程。
一、机器人编程的基本原理在工业制造中，机器人编程的基本原理是将人的操作方式转化为机器人能够理解和执行的代码。
这些代码将机器人的动作、移动和处理能力定义在程序中，实现自动化生产。
机器人编程常用的编程语言包括ABB的RAPID语言、KUKA的KRL语言、Fanuc的TP语言等。
二、机器人编程的准备工作在进行机器人编程之前，需先进行以下准备工作：1.熟悉机器人系统：了解机器人系统的基本组成、功能和特点，熟悉机器人的工作空间和坐标系。
2.了解生产线需求：了解生产线的要求和工艺流程，确定机器人的工作任务和机器人与其他设备的协同工作方式。
三、机器人编程的基本技巧1.关联任务与工具：使用机器人编程软件，将任务与工具进行关联。
任务定义了机器人需要完成的特定工作，而工具定义了机器人需要使用的工具和工作方式。
2.路径规划和碰撞检测：在机器人编程中，路径规划和碰撞检测是十分重要的步骤。
路径规划确保机器人能够准确地到达目标位置，避免碰撞和障碍物。
碰撞检测则能够预防机器人在工作过程中发生碰撞和意外事故。
3.程序模块化设计：在机器人编程过程中，程序的模块化设计十分重要。
将固定的工作步骤抽象为独立的模块，能够提高程序的可读性和重用性，并且便于维护和调试。
4.安全检测和错误处理：机器人编程中的安全检测和错误处理是必不可少的环节。
对机器人工作环境进行安全检测，确保机器人在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
同时，需要处理各种错误和异常情况，确保机器人能够正确地执行任务。
四、机器人编程的实际应用教程接下来，我们将以一个汽车生产线的实例来介绍机器人编程的实际应用教程。
1.任务定义：首先，我们需要定义机器人的工作任务。
使用工业机器人的流程是
使用工业机器人的流程是简介工业机器人是一种自动化设备，能够执行各种复杂任务，如装配、焊接、喷漆等。
使用工业机器人能够提高生产效率和产品质量，减少人力成本和劳动强度。
本文介绍了使用工业机器人的基本流程。
流程概述使用工业机器人的流程主要包括以下几个步骤：1.确定任务需求2.选择适合的工业机器人3.进行工业机器人编程4.安装和调试机器人系统5.进行生产操作6.进行机器人的维护和保养下面将逐步介绍这些步骤。
确定任务需求在使用工业机器人之前，首先需要明确任务的需求。
这包括工作内容、工作环境、工作空间、工作时间等方面的要求。
根据任务需求，可以确定机器人的类型、尺寸、功能等。
选择适合的工业机器人根据任务需求，选择适合的工业机器人非常重要。
工业机器人有不同的类型，包括协作机器人、焊接机器人、装配机器人等。
每种类型的机器人都有不同的特点和适用场景。
根据任务需求选择适合的机器人可以提高工作效率和质量。
进行工业机器人编程选择合适的机器人后，需要进行机器人编程。
工业机器人的编程可以通过手动编程和离线编程两种方式进行。
手动编程是在机器人控制台上进行的，而离线编程是在计算机上进行的。
编程包括设置机器人的路径、速度、加速度、任务顺序等。
编程完成后，可以进行验证和优化。
安装和调试机器人系统在进行生产操作之前，需要对机器人进行安装和调试。
安装包括机器人本体的安装和周边设备的安装。
调试包括机器人系统的校准、机械臂的运动测试、传感器的调试等。
安装和调试的目的是确保机器人能够正常工作，并满足任务需求。
进行生产操作安装和调试完成后，可以进行生产操作。
生产操作包括机器人的启动、任务的执行、产品的质量检查等。
在生产操作过程中，需要监控机器人的运行状态，及时处理异常情况。
生产操作的目的是实现任务需求，并提高生产效率和产品质量。
进行机器人的维护和保养使用工业机器人后，需要进行机器人的维护和保养。
维护包括定期检查和保养机器人，以确保机器人的正常运行。
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说明
工作空间监控已关闭。
笛卡尔工作空间：当TCP或法兰坐标系位于工作空间内时，所定义的输出端被赋值。 轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，所定义的输出端被赋值。
OUTSIDE INSIDE_STOP OUTSIDE_STOP
笛卡尔工作空间：当TCP或法兰坐标系位于工作空间外时，所定义的输出端被赋值。 轴坐标工作空间：当轴位于工作空间外时，所定义的输出端被赋值。
区域。可以保护 机器人、工件和工具； ➢ 可建立8个笛卡尔工作空间； ➢ 在笛卡尔工作空间中，仅TCP的位置受到监控，无法监控机器人的其
他部件是否超出工作空间；
工作空间
➢ 为了形成复杂的形状，可激活多个工作空间，并且这些工作 空间可以相互重叠；
➢ 不允许的空间：只允许机器人在此类空间之外运动；
工作空间
笛卡尔工作空间：当TCP、法兰坐标系或腕点位于工作空间内时，所定义的输出端被赋值。 （腕点为A4/A5/A6的交叉点）
轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，所定义的输出端被赋值。 另外还停住机器人，并显示提示信息。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人 才可重新运行。
笛卡尔工作空间：当TCP、法兰坐标系或腕点位于工作空间外时，所定义的输出端被赋值。 （工作空间
为工作人员提供保护，只能借助于附加选项SafeOperation设 置
设备保护工作空间
可在机器人系统软件8.x中配置，只用于保护设备
工作空间
• 配置设备保护工作空间特点：
➢ 直接在库卡系统软件中进行配置； ➢ 最多可建立8个轴坐标工作空间； ➢ 通过与轴相关的工作空间可以进一步限定由软件限位开关所确定的
工作空间
直接传递信号（采用PLC时无逻辑控制） 无等待时间：有进入要求时，如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进 入该区域。但如果两台机器人同时收到了进入要求时，它们都得到进入许 可，一般情况下会引起碰撞。
有监控时间：提出进入要求时，将自己的区域锁闭，在经过了一段监控时 间后才检查新的区域。如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进入该区 域。如果两个要求几乎同时提出，则锁闭区域。
笛卡尔工作空间配置原理
以世界坐标系为基准的工作空间的原点。 工作空间的原点U处坐标系参照世界坐标系方向，P1点到原点U的距离所 构成的空间即为工作空间。
工作空间
• 配置工作空间的操作步骤
配置轴坐标工作空间 （1）进入主菜单，依次选择“配置”、“其他”、“工作空间监控”、“配置”，打 开笛卡尔工作空间窗口； （2）单击轴坐标，以切换至轴坐标工作空间； （3）为工作空间设定一个编号和名称，按需要输入各轴的值，并选择工作空间模式； （4）单击保存；
带逻辑控制（优先级）的信号传递 进入要求与进入许可通过逻辑彼此相联。当同时出现进入要求时，优先级 控制负责允许哪个机器人进入共同的工作区域。除了优先级控制外，还可 为进入许可检查机器人（TCP）是否在工作区域内，为此须定义工作空间。
工作空间
• 工作空间配置原理
• 工作空间模式
模式
OFF
INSIDE
轴坐标工作空间：当轴位于工作空间外时，所定义的输出端被赋值。 另外还停住机器人，并显示提示信息。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人 才可重新运行。
工作空间
• 配置原理
轴坐标配置原理 配置轴坐标工作空间就是配置各轴转动的范围， 并通过给输出端赋值来监 控是否超出工作空间。目的是保护设备。
工作空间
➢ 允许的空间：机器人不允许在此类空间之外运动； ➢ 机器人超出作业空间范围时随时会发生何种反应，则取决于其配置情况； ➢ 每个工作空间可发出一个输出信号。
工作空间
工作空间锁定和工作空间的原理
• 工作空间的锁定 • 直接耦合（无PLC）时的过程
工作空间
• 使用一个PLC时的过程，PLC只能传递信号或额外采用逻辑控制。
工作空间
（5）单击“信号”，信号窗口被打开；
项号 1 2
说明 笛卡尔工作空间的监控输出端 轴坐标工作空间的监控输出端
（6）在轴相关一栏中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端； （7）按下保存； （8）关闭窗口 ;
工作空间
• 配置笛卡尔工作空间 （1）进入主菜单，依次选择“配置”、“其他”、“工作空间监控”、“配 置”，打开笛卡尔空座空间窗口； （2）为工作空间设定一个编号和名称，按需要输入值，并选择工作空间模式； （3）单击保存； （4）单击信号，信号窗口被打开； （5）在笛卡尔式一栏中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输 出端； （6）按下保存； （7）关闭窗口。