第9章 机器人示教与操作
埃斯顿机器人ER系列机器人操作手册
安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。
必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。
虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。
●操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。
伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键●解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
急停状态解除●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。
●在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：- 保持从正面观看机器人。
- 遵守操作步骤。
- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
- 确保设置躲避场所，以防万一。
■由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：- 机器人电控柜接通电源时。
- 用示教器操作机器人时。
- 试运行时。
- 自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
另外，发生异常时，请立即按下急停键。
急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。
本书常用词汇定义“ESTUN ROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。
ESTUN ROBOTICS 由机器人本体“机器人”、机器人电控柜“电控柜”、“示教器”和“供电电缆”构成。
FANUC机器人示教说明书
FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
机器人操作手册及使用指南(专业版)
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前，需要进行以下准备工作：- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌，可通过以下步骤启动机器人：- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求，进行以下机器人操作：- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时，可以通过以下方式与其进行沟通：- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行，以下是一些常见的机器人维护注意事项：- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中，可能会遇到各种故障，以下是一些常见故障及其解决方案：- 机器人不动：检查电源和电缆连接是否正常，检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常：检查机器人的执行器是否正常，检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确：检查传感器是否干净，是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南（专业版）详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
机器人操作技术的使用方法与步骤
机器人操作技术的使用方法与步骤机器人操作技术是指通过编程或控制算法来操作机器人执行任务的一种技术。
随着科技的不断发展，机器人的应用领域越来越广泛，从工业生产到家庭服务，从医疗健康到教育培训，机器人已经成为人们生活中不可或缺的一部分。
因此，了解和掌握机器人操作技术的使用方法与步骤是非常重要的。
一、准备工作在使用机器人操作技术之前，首先需要进行准备工作。
这包括了解机器人的基本知识、熟悉机器人操作平台、掌握机器人的编程语言以及了解所要执行的任务要求等。
在进行准备工作时，可以通过阅读相关文献、参加培训课程、观看视频教程等方式增加自己的知识储备。
二、选择合适的机器人操作平台选择合适的机器人操作平台是使用机器人操作技术的第一步。
目前市面上存在许多不同类型和功能的机器人操作平台，如ROS、MATLAB、LabVIEW等。
根据自己的需求和实际情况选择适合的平台，并进行相关的安装和配置。
三、掌握机器人编程语言机器人操作技术的核心是编程。
不同的机器人操作平台可能使用不同的编程语言，如C++、Python、Java等。
掌握机器人编程语言是使用机器人操作技术的关键。
可以通过参加编程培训班、在线学习平台或者阅读相关书籍来学习和提升编程能力。
四、学习机器人操作基础知识在使用机器人操作技术之前，需要掌握机器人操作的基础知识。
这包括机器人的运动学、动力学、传感器原理、控制理论等方面的知识。
了解机器人的基础知识可以帮助我们更好地理解和分析机器人操作过程中的问题，并进行相应的调整和改进。
五、定义机器人任务需求在确定了机器人操作平台、掌握了机器人编程语言和基础知识之后，需要明确机器人任务的需求。
这包括任务的具体内容、目标、约束条件等。
只有明确了任务需求，才能有针对性地进行编程和操作。
六、编写机器人操作程序根据机器人任务的需求，结合所学的编程知识，编写机器人操作程序。
通过编程，可以控制机器人的运动、感知、决策等能力，实现所要求的任务。
机器人示教器操作说明
机器人示教器操作说明一、设备介绍1.示教器主机：包含了控制系统和人机交互界面。
2.示教器手柄：用于手动控制机器人的运动，包含各种按钮和摇杆。
3.示教器屏幕：显示机器人的实时状态和控制界面。
4.示教器连接线：将示教器主机和机器人连接起来，传输指令和信号。
二、基本操作流程1.连接机器人：将机器人示教器主机与机器人的控制系统连接起来，确保电源连接正常。
2.打开示教器：按下示教器主机的电源按钮，示教器屏幕将显示系统启动画面。
3.选择模式：根据需要选择手动示教、自动示教或编程模式。
三、手动示教模式手动示教模式可以通过示教器手柄来手动控制机器人的运动，适用于简单的、实时的操作任务。
1.进入手动示教模式：在示教器主机上选择手动示教模式，示教器屏幕将显示手动控制界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.手动控制机器人运动：通过手柄上的按钮和摇杆控制机器人的运动，如前进、后退、左转、右转等。
4.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
四、自动示教模式自动示教模式可以通过示教器手柄模拟机器人的操作路径，将机器人的运动记录下来以后复现执行。
1.进入自动示教模式：在示教器主机上选择自动示教模式，示教器屏幕将显示自动示教界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.录制示教路径：按下手柄上的“记录”按钮，通过手柄模拟机器人的操作路径，机器人会记录下这些动作。
4.复现示教路径：按下手柄上的“执行”按钮，机器人将按照之前记录的示教路径进行执行。
5.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
五、编程模式编程模式可以通过示教器主机上的编程界面来编写和执行复杂的机器人操作程序。
1.进入编程模式：在示教器主机上选择编程模式，示教器屏幕将显示编程界面。
2.编写程序：使用示教器主机上的编程界面，根据机器人的运动逻辑和任务需求编写操作程序。
机器人示教与编程ppt课件
进行修改。
8
6.6.3 ABB机器人编程简介
三、编程指令及应用 1、基本运动指令及其应用
常用基本运动指令有：MoveL、MoveC （1）、MoveL：直线运动，只需确定起点 和终点，可示教输入或键输入。 例如，MoveL p1，v100，z10，tool1； p1：目标位置。 v100：机器人运行速度。 z10：转弯区尺寸。 tool1：工具坐标。
示教可分为：在线示教方式和离线示教 方式。
4
6.6.2 机器人的示教与再现
一、在线示教方式：在现场直接对操作对象进行 的一种编程方法，常用的有： 1、人工引导示教
由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器， 计算机记忆各自由度的运动过程。
特点：简单，但精度受操作者的技能限制。 2、辅助装置示教
对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功 率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮 助示教。 3、示教盒
制系统自动规划运动路径。 任务示教是一种发展方向，具有较高的智能水
平，目前仍处于研究中。
7
6.6.3 ABB机器人编程简介
一、应用程序的组成 应用程序由主模块和程序模块组成。 –主模块包含主程序。 –程序模块包含程序数据和完成特定任务 的例行程序。
二、系统模块的组成 系统模块包含系统数据和例行程序。 所有ABB机器人都自带两个系统模块：
13
6.6.3 ABB机器人编程简介
6．赋值指令 • Date ：= Value
– Date：指被赋值的数据 – Value：指该数据被赋予的值。
7.等待指令 • WaitTime Time
– 等待指令是让机器人运行到该程序是等待一段 时间（Time 机器人等待的时间）。
3.工业机器人应用技术课件-工业机器人示教器操作
工业机器人示教器操作
大连机床集团· 技术中心
范业鹏· fanyepeng@
1
主要内容
显示菜单1管理·编辑画面2工业机器人示教器操作
运行画面3参数画面4原点·制动画面5设置·初始化画面6监控画面
72
显示菜单
工业机器人示教器操作
3
管理·
编辑画面
工业机器人示教器操作
4
管理·
编辑画面
工业机器人示教器操作
5
管理·
编辑画面
工业机器人示教器操作
6
工业机器人示教器操作
编辑画面
管理·
工业机器人示教器操作
运行画面
工业机器人示教器操作
参数画面
原点·
制动画面
工业机器人示教器操作
10
工业机器人示教器操作
设置·初始化画面
11
工业机器人示教器操作
设置·初始化画面
12
工业机器人示教器操作
监控画面
工业机器人示教器操作
监控画面
完
谢谢
15。
机器人示教器操作说明
一．示教把持盘面板介绍示教把持盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的把持装置。
示教把持盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。
示教把持盘在进行如下把持时使用。
●机器人的JOG进给●法度创建●法度的测试执行●把持执行●状态确认示教把持盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教把持盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教把持盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教把持盘置于有效状态。
示教把持盘处在无效状态下，不克不及进行JOG进给、法度创建和测试执行等把持。
2.Deadman开关在盘反面，如右图所示两黄色键：示教把持盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。
3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教把持盘有效开关的状态如何，城市使执行中的法度停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。
示教把持盘的键控开关，由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN（帮忙）键用来显示帮忙菜单。
4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示法度一览画面。
EDIT （编辑）键用来显示法度编辑画面。
DA TA （数据）键用来显示寄存器等数据画面。
OTF 键用来显示焊接微调整画面。
STA TUS（状态显示）键用来显示状态画面。
I/O （输入/输出）键用来显示I/O画面。
POSN （位置显示）键用来显示以后位置画面。
DISP 单独按下的情况下，移动把持对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，联系画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。
DIAG/HELP 单独按下的情况下，移动到提示画面。
NACHI 那智机器人资料(操作篇)演示幻灯片
可选项为触摸屏
各种操作键
page 6
示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项目 选择和输入确认。
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
page 22
需要正确设定「工具长度」与「工具角度」 → 「设定」
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
埃斯顿机器人ER系列机器人操作手册
安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。
必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。
虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。
●操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。
伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键●解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
急停状态解除●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。
●在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：- 保持从正面观看机器人。
- 遵守操作步骤。
- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
- 确保设置躲避场所，以防万一。
■由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：- 机器人电控柜接通电源时。
- 用示教器操作机器人时。
- 试运行时。
- 自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
另外，发生异常时，请立即按下急停键。
急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。
本书常用词汇定义“ESTUN ROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。
ESTUN ROBOTICS 由机器人本体“机器人”、机器人电控柜“电控柜”、“示教器”和“供电电缆”构成。
机器人示教器操作说明
一.示教操作盘面板介绍示教操作盘就是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。
示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板与机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1、示教操作盘有效开关在盘左上角,如右图所示:其将示教操作盘置于有效状态。
示教操作盘处在无效状态下,不能进行JOG进给、程序创建与测试执行等操作。
2、Deadman开关在盘背面,如右图所示两黄色键:示教操作盘处在有效状态下松开此开关时,机器人将进入急停状态。
3、急停按钮在盘右上角,如右图所示红色键:不管示教操作盘有效开关的状态如何,都会使执行中的程序停止,机器人伺服电源被切断,使得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关,由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1、与菜单相关的键控开关:1、)、、、、功能( F )键,用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2.)翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3、)、MENU(画面选择)键,按下,显示出画面菜单。
FCTN(辅助)键用来显示辅助菜单。
4、)、、、、、、、、SELECT(一览) 键用来显示程序一览画面。
EDIT(编辑) 键用来显示程序编辑画面。
DATA(数据) 键用来显示寄存器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS(状态显示) 键用来显示状态画面。
I/O(输入/输出)键用来显示I/O画面。
POSN(位置显示) 键用来显示当前位置画面。
DISP单独按下的情况下,移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下,分割画面(1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面)。
DIAG/HELP单独按下的情况下,移动到提示画面。
机器人操作技术的教程及应用示范
机器人操作技术的教程及应用示范机器人操作技术是指通过程序控制和指令操作机器人进行各种任务的技术。
随着人工智能和自动化技术的发展，机器人的应用范围越来越广泛。
本文将为您介绍机器人操作技术的基本原理、教程和应用示范。
一、机器人操作技术的基本原理机器人操作技术的基本原理包括机器人的运动规划、路径规划和动力学模型。
1. 运动规划：机器人运动规划是指确定机器人在空间中的位置和姿态，以及在给定任务条件下如何安全、高效地移动。
运动规划常用的算法有基于轨迹的运动规划和基于样条曲线的运动规划。
2. 路径规划：路径规划是指确定机器人到达目标位置的最佳路径。
路径规划的目标是保证机器人在运动过程中避开障碍物并尽量节约时间和能量。
路径规划常用的算法有Dijkstra算法、A*算法和RRT算法。
3. 动力学模型：动力学模型是描述机器人运动状态和受力情况的数学模型。
通过动力学模型可以预测机器人的运动轨迹和受力状况，进而优化机器人的运动控制策略。
二、机器人操作技术的教程下面将为您介绍机器人操作技术的教程，包括机器人的编程语言、传感器和控制器等方面的内容。
1. 机器人编程语言：机器人编程语言是指用于编写机器人控制程序的语言。
常见的机器人编程语言有Python、C++、ROS等。
学习机器人编程语言可以通过阅读相关书籍、参加培训班或自学在线教程等方式。
2. 传感器技术：传感器是机器人获取外部环境信息的重要设备。
常见的机器人传感器有视觉传感器、激光雷达、力传感器等。
学习机器人传感器技术可以通过参加实验课程、进行实际操作和阅读相关文献等途径。
3. 控制器技术：控制器是机器人的重要组成部分，用于实现机器人的运动控制和路径规划等功能。
控制器技术涉及PID控制、模糊控制、自适应控制等。
学习机器人控制器技术可以通过实验和仿真实践、参加讲座和研讨会等方式。
三、机器人操作技术的应用示范机器人操作技术在各个领域都有广泛的应用，下面将为您介绍几个常见的机器人操作应用示范。
机器人示教操作方法
机器人示教操作方法机器人示教操作是指通过人工操作方式将机器人进行示教，让机器“学习”一系列动作或任务，从而能够独立地完成这些动作或任务。
机器人示教操作可以分为离线示教和在线示教两种方式。
离线示教是指通过外部设备，如键盘、鼠标、手柄等，将操作指令传输给机器人，记录下机器人在执行过程中的各个关节的状态信息，形成一个示教程序。
通过这个示教程序，机器人就可以按照示教时的动作路径进行复现。
离线示教操作主要包括以下几个步骤：1. 选择示教设备：根据机器人的具体情况，选择合适的示教设备。
常见的示教设备有键盘、鼠标、手柄等。
2. 连接示教设备：将示教设备与机器人进行连接，确保设备能够正常传输指令。
3. 开始示教：根据示教设备上的按钮或者指令输入系统，开始将动作或任务示教给机器人。
在示教过程中，需要逐步控制机器人的各个关节进行移动，记录下关节的位置、速度和加速度等状态信息。
4. 保存示教程序：在示教结束后，将示教过程中记录下的运动状态信息保存为示教程序文件。
这个文件可以包含机器人的位置、速度、加速度等信息，以及控制机器人运动的算法和逻辑。
5. 复现示教动作：通过加载示教程序文件，使机器人按照示教时的动作路径进行复现。
机器人会根据指定的速度、加速度等信息，按照预设的轨迹或者算法进行运动。
在线示教是指通过实时控制机器人的关节，完成示教操作。
在线示教操作主要包括以下几个步骤：1. 连接机器人：通过网络或者物理接口，将示教设备与机器人进行连接，确保可以实时传输指令。
2. 开启示教模式：在机器人控制系统中，切换到示教模式。
示教模式下可以实时控制机器人的关节。
3. 示教动作：通过示教设备控制机器人的关节进行运动，如移动、旋转、抓取等操作。
机器人会尽量模仿示教设备的动作。
4. 实时记录：在示教过程中，通过机器人系统记录下机器人的位置、速度、加速度等状态信息。
5. 保存示教程序：示教结束后，将示教过程中记录下的运动状态信息保存为示教程序文件。
NACHI那智机器人资料(操作篇)
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※ 2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※ 2边的模式开关都转到 再生模式。
page 13
第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
需要正确设定「工具长度」 → 「设定」
工具坐标系运转方式
page 9
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
page 10
接通电源
ＦＤ控制装置
P OWE R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
运转
模式
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
工业机器人示教器的使用操作流程
工业机器人示教器的使用操作流程1. 简介工业机器人示教器是用于控制和操作工业机器人的设备。
它可以通过简单的操作，实现工业机器人的示教和编程。
本文将介绍工业机器人示教器的使用操作流程，帮助用户快速上手使用。
2. 准备工作在开始使用工业机器人示教器之前，需要完成以下准备工作：•确认机器人的品牌和型号，并准备相应的示教器；•检查机器人示教器的电源和连接线是否正常；•确保机器人与示教器之间的通信正常。
3. 示教器的基本功能工业机器人示教器通常具有以下基本功能：•示教功能：可以通过示教器直接操作机器人，实现运动轨迹的示教；•编程功能：可以利用示教器进行机器人程序的编写和编辑；•监控功能：可以实时监控机器人的状态和运行情况；•参数设置功能：可以设置机器人的相关参数。
4. 使用操作流程4.1 连接示教器首先，将示教器与机器人连接。
确保示教器和机器人之间的通信连接正常。
通常示教器与机器人之间通过连接线连接，确保连接线的接口和插槽对应正确。
4.2 打开示教器使用电源将示教器接通，然后按下示教器上的开/关按钮，启动示教器。
等待示教器系统启动完成。
4.3 连接机器人在示教器上选择机器人类型和机器人的通信方式，并设置通信参数。
确保示教器和机器人之间的通信正常。
4.4 示教运动轨迹通过示教器的示教功能，可以实现对机器人运动轨迹的示教。
具体操作如下：1.选择示教模式：在示教器上选择示教模式，例如手动示教模式或自动示教模式。
2.选择运动方式：选择机器人的运动方式，例如点动、连续运动或连续路径运动。
3.进行示教：根据机器人运动的要求，在示教器上操作，将机器人移动到想要的位置。
示教器通常具有按钮、手柄或触摸屏等操作方式。
4.记录示教点位：在示教过程中，示教器会记录机器人的示教点位信息。
可以通过示教器上的按钮或菜单，将示教点位保存和命名。
4.5 编写机器人程序基于示教器记录的示教点位信息，可以进行机器人的程序编写。
具体操作如下：1.进入编程模式：在示教器上选择编程模式，进入机器人的编程环境。
机器人示教盒的基本操作流程
机器人示教盒的基本操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!机器人示教盒基本操作流程。
1. 初始化示教盒。
确保机器人已通电。
机器人示教器操作说明
机器人示教器操作说明1.上电准备a.将机器人示教器与机器人本体进行连接，确保连接牢固。
b.打开机器人示教器的电源开关，等待设备启动完成。
2.设置机器人示教器参数a.进入机器人示教器系统设置界面，根据机器人型号和任务需求，配置适当的参数。
主要包括机器人速度、精度、工作区域等。
b.确认设置成功后，保存参数并退出设置界面。
3.录制机器人动作a.在机器人示教器上选择录制模式，并点击开始录制按钮。
b.操作员进行所需动作，机器人示教器将实时记录下操作员的动作序列。
c.完成动作录制后，点击停止录制按钮。
4.优化机器人动作a.在机器人示教器上选择优化模式，并开始进行优化。
b.优化过程可以包括删除一些不必要的动作、调整机器人运动轨迹、添加新的动作等。
c.完成优化后，保存优化结果，并退出优化模式。
b.可以通过添加、修改或删除动作来编写程序序列。
c.程序执行顺序可以通过拖拽或设置优先级来调整。
6.执行机器人任务a.在机器人示教器上选择执行模式，并点击开始执行按钮。
b.机器人示教器将向机器人本体发送程序指令，机器人开始执行任务。
c.在执行过程中，机器人示教器可以实时显示机器人的位置、动作状态等信息。
d.执行完成后，机器人示教器会显示执行结果，并提供相应的反馈信息。
7.保存和管理机器人程序a.在机器人示教器上选择管理模式，可以对已有的机器人程序进行保存、导入和导出等管理操作。
b.通过设定密码等安全设置，确保机器人程序的保密和权限管理。
c.可以创建多个程序库，方便根据需求进行分类和检索。
8.联机调试和更新a.将机器人示教器与计算机或其他外部设备进行连接，以便进行调试和更新操作。
b.联机调试可以实时监控机器人状态、添加调试点、修改程序等。
c.通过外部设备或连接网路，更新机器人示教器所需的软件、固件等。
以上是对机器人示教器操作流程的简要介绍。
具体的操作步骤和功能可能会因不同的机器人示教器型号和厂家而有所差异。
因此，在实际操作过程中，操作员需要仔细阅读机器人示教器的用户手册，并根据实际情况进行操作。
机器人示教技术教程-示教技术(中国语)
基本注意事项
直线指令以及手爪姿势变化
– 相对手爪姿势变化,移动距离相对短 ,并且使用直线指令情况下.即使指 令设定较迟,机器人也可能以最高速 度动作,因此要注意. – 需要注意的是,作为对策,可以修改 各轴指令,但在此情况下,轨迹不是 直线,
• 示教作业的缩短
– 面直示教容易
• Cycle time缩短
– 多余的点不需要
通常的TCP: handling work回转动作时, 必须是中间点
Remote TCP: 即使无中间点,也可回转
FA & ROBOT
互锁的选取方法
• 干涉外信号
A 机器人
a
3
1
2
– 由于干涉外信号无论用什么样 的timing都不影响机器人动作 ,因此有必要在领域内选取 – 信号的选取方法
[ 画面 ]
装置
有效
无效
FA & ROBOT
电流值确认
单位 A
• 各轴最高电流值
– 与OVC alarm相关
S-430i F 允许最大电流 允许平均电流
J1 J2 J3 J4 J5 J6
72 72 72 36 36 32
16.2 18.2 18.2 7.3 6.1 6
• 各轴平均电流
– 与overheat相关
• 将B机器人接近A机器人的位 置(1),无法看清线A • 考虑线a的同时,运作A机器人 • A机器人进入线a 前的位置 (2)时,关闭对B机器人的干涉 外信号,确认B机器人出来的 干涉信号后进入 • 根据线a向外输出位置(3)时, 打开干涉外信号 • B机器人同样设定
b 5 4 6
B 机器人
FA & ROBOT
机器人A枪
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
机器人示教类别与基本特征
３. 示教盒示教
利用装在控制盒上的按钮可以驱动机器人按需要的顺序进行操作。在示教盒 中，每一个关节都有一对按钮， 分别控制该关节在两个方向上的运动。有时还提
供附加的最大允许速度控制。虽然为了获得最高的运行效率，人们希望机器人能
实现多关节合成运动，但在用示教盒示教的方式下，却难以同时移动多个关节。 示教盒一般用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。但这种方法
概述
随着机器人应用的推广，机器人的示教和操作得到越来越多的关注。本章将介绍机 器人示教的类别与特性、机器人编程语言的类别与特性、机器人遥操作， 并结合典型案 例介绍机器人的示教与操作。
机器人示教类别 与基本特征
机器人示教类别与基本特征
由于机器人的控制装置和作业要求多种多样， 国内外尚未制订统一的机器人 控制代码标准， 所以编程语言也是多种多样的。目前， 在工业生产中应用的机 器人的主要编程示教方式有以下几种形式。
２.程序结构的清晰性 结构化程序设计技术的引入， 如ｗｈｉｌｅ⁃ｄｏ⁃ｉｆ⁃ｔｈｅｎ⁃ｅｌｓｅ 这种类
似自然语言的语句代替简单的ｉｆ 和ｇｏｔｏ 语句， 使程序结构清晰明了， 但需要更
多的时间和精力来掌握。
机器人编程语言的类别和基本特性
３.应用的自然性
正是由于这一特性的要求， 使得机器人语言逐渐增加各种功能， 由低级向高级发展。 ４.易扩展性
机器人可以工作在自适应的方式下。
机器人示教类别与基本特征
５） 控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计（ＣＡＤ） 和计算机辅助
制造（ＣＡＭ）的信息。
６） 可以预先运行程序来模拟实际运动， 从而不会出现危险。利用图形仿 真技术， 可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。
７） 对不同的工作目的， 只需替换一部分待定的程序。
动作级语言和对象级语言
许多子程序和条件监测语句增加了该语言的力传感和柔顺控制能力。当一个进程需 要等待另一个进程完成时， 可使用适当的信号语句和等待语句。这些语句和其他的一些 语句使得对两个或两个以上的机器人臂进行坐标控制成为可能。利用手和手臂运动控制命 令可控制位移、速度、力和力矩。使用ＡＦＦＩＸ 命令可以把两个或两个以上的物体当 作一个物体来处理， 这些命令使多个物体作为一个物体出现。
机器人编程语言的 类别和基本特性
机器人编程语言的类别和基本特性 机器人编程语言的类别
机器人编程语言是一种程序描述语言，它能十分简洁地描述工作环境和机器人的动
作，能把复杂的操作内容通过尽可能简单的程序来实现。机器人编程语言也和一般的程 序语言一样，应当具有结构简明、概念统一、容易扩展等特点。从实际应用的角度来看，
很多情况下都是操作者实时地操作机器人工作，为此， 机器人编程语言还应当简单易学，
并且有良好的对话性。高水平的机器人编程语言还能够做出并应用目标物体和环境的几 何模型。在工作进行过程中，几何模型又是不断变化的， 因此性能优越的机器人语言会
极大地减少编程的困难。
机器人编程语言的类别和基本特性
从描述操作命令的角度来看， 机器人编程语言可以分为： （１） 动作级 动作级语言以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作， 要
作。这是一种水平很高的机器人程序语言。
机器人编程语言的类别和基本特性
现在还有人在开发一种系统， 它能按各种原则给出最初的环境状态和最终的工作状 态， 然后让机器人自动进行推理、计算， 最后自动生成机器人的动作。这种系统现在仍
处于基础研究阶段， 还没有形成机器人语言。本章主要介绍动作级和对象级语言。
在程序中说明每个动作。这是一种最基本的描述方式。
（２） 对象级 对象级语言允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关
系等。使用这种语言时， 必须明确地描述操作对象之间的关系和机器人与操作对象之间
的关系， 它特别适用于组装作业。
（３） 任务级 只要直接指定操作内容即可， 为此， 机器人必须一边思考一边工
Ｌ 的源语言， 有将程序转换为机器码的编译程序和由控制操作机械手和其他设备的实时
系统。编译程序是由斯坦福大学人工智能实验室用高级语言编写的， 在小型计算机上实 时运行。近年来该程序已能够在微型计算机上运行。
ＡＬ 语言对其他语言有很大的影响， 在一般机器人语言中起主导作用。该语言是斯
坦福大学１９７４ 年开发的。
动作级语言和对象级语言
（２） 矢量 矢量由一个三元实数（ｘ， ｙ， ｚ） 构成， 它表示对应于某坐标系 的平移和位置之类的量。与标量一样它们可以是有量纲的。利用ＶＥＣＴＯＲ 函数， 可 以由三个标量表达式来构造矢量。 在ＡＬ 中有几个事先定义过的矢量： ｘｈａｔ＜⁃ＶＥＣＴＯＲ （１， ０， ０）； ｙｈａｔ＜⁃ＶＥＣＴＯＲ （０， １， ０）； ｚｈａｔ＜⁃ＶＥＣＴＯＲ （０， ０， １）； ｎｉｌｖｅｃｔ＜⁃ＶＥＣＴＯＲ （０， ０， ０）； 矢量可以进行加、减、点积、叉积及与标量相乘、相除等运算。
机器人编程语言的类别和基本特性
１.清晰性、简易性和一致性 基本运动级作为点位引导级与结构化级的混合体，它可能有大量的指令，但控制指 令很少，因此缺乏一致性。结构化级和任务生成级在开发过程中，自始至终考虑了程序 设计语言的特性。结构化程序设计技术和数据结构，减轻了对特定指令的要求，坐标变 换使得表达运动更一般化。而子句的运用大大提高了基本运动语句的通用性。
成一台基于用户的柔性机器人来完成一项任务，这是基于演示的机器人示教要实
现的目标。一方面，我们希望机器人学习得更快；另一方面则希望机器人具有友 好的人机交互，能够适应人类的日常生活。
机器人示教类别与基本特征
早期的基于演示的机器人示教采用用户引导生成策略，只是简单地复制演示 的动作。随着机器学习的发展，基于演示的机器人示教结合了很多学习方法（如 人工神经网络、模糊逻辑和隐形马尔科夫模型等），这使演示示教能够适应新的 状况。随着仿人机器人、仿生机器人的发展，基于演示的机器人示教也关注一些 仿生学原理，如视觉运动模仿的原理和小孩模仿能力形成的机理。基于演示的机 器人示教的难点在于如何让机器人的行为更加具有人类的柔性与灵活性，如何提 高机器人行为的可预见性与可接受性。
在非自适应系统中， 没有外界环境的反馈， 仅有的输入是各关节传感器的
测量值，因此可以使用简单的程序设计手段。
机器人示教类别与基本特征
５.基于演示的机器人示教 （Ｒｏｂｏｔ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｂｙ ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎ）
基于演示的机器人示教就是通过人体的演示运动，基于传感器抽出演示运动 的关键信息（如关键部位的位置、姿态等），将关键信息转换为机器人能够识别 的信息，从而让机器人再现人体的演示运动。如何让一台纯粹的预编程机器人变
１. 顺序控制的编程示教
在顺序控制的机器中， 所有的控制都是由机械的或电气的顺序控制器实现的。 按照我们的定义， 这里没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小，这是因为所 有的工作过程都已编好，或由机械挡块， 或由其他确定的方法所控制。大量的自
动机都是在顺序控制下操作的。这种方法的主要优点是成本低， 易于控制和操作。
仍然难以获得高的控制精度，也难以与其他设备同步和与传感器信息相配合。
机器人示教类别与基本特征
４. 脱机编程或预编程的示教
脱机编程和预编程的含义相同。它是指用机器人程序语言预先进行程序设计， 而不是用示教的方法编程。脱机编程有以下几个方面的优点： １） 编程时可以不使用机器人，可腾出机器人去做其他工作。 ２） 可预先优化操作方案和运行周期。 ３） 以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。 ４） 可用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应。这种响应使
机器人示教类别与基本特征
2. 示教方式编程（手把手示教）
目前９０％以上的机器人还是采用示教方式编程。示教方式是一项成熟的技 术， 易于被熟悉工作任务的人员所掌握， 而且用简单的设备和控制装置即可进
行。示教过程进行得很快， 示教过后， 马上即可应用。在对机器人进行示教时，
机器人控制系统存入存储器的轨迹和各种操作。如果需要， 过程还可以重复多次。 在某些系统中， 还可以用与示教时不同的速度再现。
６.效率 语言的效率取决于编程的容易性， 即编程效率和语言适应新硬件环境的能力（即可 移植性）。随着计算机技术的不断发展， 处理速度越来越快， 已能满足一般机器人控制 的需要， 各种复杂的控制算法实用化已指日可待。
动作级语言和 对象级语言
动作级语言和对象级语言
ＡＬ 语言及其特征
ＡＬ 语言是一种高级程序设计系统， 描述诸如装配一类的任务。它有类似ＡＬＣＯ
从技术不断发展的观点来说， 各种机器人语言都能满足各自机器人的需要， 又能在
扩展后满足未来新应用领域以及传感设备改进的需要。
机器人编程语言的类别和基本特性
５.调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改， 已商品化的较低级别的语言有非常丰富的调试手 段， 结构化级在设计过程中始终考虑到离线编辑， 因此也需要少量的自动调试。
机器人技术及其应用
Theory and Application of Robotics
主编 张宪民
第九章
机器人示教与操作
目录
Contents
第一节
第二节 第三节
概述 机器人示教类别与基本特征
机器人编程语言的类别和基本特性
第四节 第五节 第六节
第七节
动作级语言和对象级语言 机器人遥操作 典型示教与操作案例
小结
概 述
概述
机器人的示教与操作是机器人运动和控制的结合点，是实现人与机器人通信的主要 方法， 也是研究和使用机器人系统最困难与关键的问题之一。
机器人的工作能力基本上是由其软件系统决定的。机器人的软件系统能实现什么样
的示教和操作决定了机器人实用功能的灵活性和智能程度。如何教一台机器人完成某个 任务，或者说一台机器人能够编程到什么程度，决定了该机器人能适应什么任务以及机 器人的适应性。例如，如何让机器人执行复杂顺序的任务？如何让机器人快速地从一种 操作方式转换到另一种操作方式？如何让普通的工人操作机器人？如何提高机器人的示 教效率？所有这些问题，都是使用机器人所需要考虑的问题，而且与机器人的控制问题 密切相关。动作级Fra bibliotek言和对象级语言