用于空管雷达天线的俯仰机构的制作技术
四创3821一次雷达简介
四创3821一次雷达简介摘要：3821一次监视雷达是民航等单位为机场配置的近程空管一次雷达。
该雷达能满足机场对飞机进近管制的需要，提供高精度、高数据率的雷达监视数据。
该雷达为固定站配置，采用全固态、全相参、脉冲压缩、AMTD技术体制，对飞行高度在40000英尺以下的目标，探测距离可达60海里以上，能给出连续实时的航迹信息，同时给出终端区危及飞行安全的气象信息。
关键词：AMTD；全固态；全相参1系统特点3821雷达是基于通用服务器软件化、精细化处理，高数据质量、高可靠性、高保障性的空管一次雷达，达到国际主流空管雷达先进水平，主要特点如下：a)数据质量高雷达采用软件化、精细化处理和全面的参数管理技术，数据质量高。
基于环境匹配的精细化处理，适应不同地理环境、气象环境、电磁环境的使用要求；基于全流程的精细化处理，结合39类500余项参数，覆盖脉压、滤波、恒虚警、杂波图、点迹、数据处理等各功能模块，所有参数可进行分级配置和管理；基于信号特征的精细化处理，对干扰、饱和、镜像、跨周期、固定等回波分类检测，有效抑制各类杂波干扰，基于回波和点迹特征的自适应跟踪模型算法，实现对高机动目标、慢速小目标稳定跟踪，对仙波能准确识别、隔离。
b)可靠性高雷达采用全固态器件、双套冗余架构、柔性自动重组，可实现无缝切换。
采用数据、视频、控制独立总线设计，实现稳定高速的数据传输。
发射机采用并馈式均衡高隔离大容量设计和独立供电架构。
平均致命故障间隔时间满足3万小时无停机故障。
雷达具备性能在线评估能力。
可实时监测状态信息，在线测系统参数，并采用数据库进行存储、管理和评估。
可实时实现点航迹质量分析，实现性能在线评估。
c)生命周期维护成本低雷达采用基于通用服务器的全软件化平台，在线可更换单元检测覆盖率100%，自动对故障进行隔离、报警，具备在线维护和维修能力；全流程各节点信息可显示、输出、记录、重演，具有远程诊断和技术支持能力；采用货架化服务器，软件易扩展，生命周期维护成本低，便于持续提升雷达性能。
某雷达天线座与制导武器一体化结构设计
某雷达天线座与制导武器一体化结构设计张雷亭【摘要】根据天线座主要技术指标要求,计算天线座的轴系载荷,进行天线座与制导武器结构一体化设计,对结构系统的轴系精度进行分析计算,并对主要结构件进行有限元分析和强度校核,验证设计满足雷达技术指标和使用要求.【期刊名称】《现代制造技术与装备》【年(卷),期】2017(000)005【总页数】2页(P66-67)【关键词】天线座;精度分析;一体化结构【作者】张雷亭【作者单位】中国电子科技集团公司第二十研究所,西安 710068【正文语种】中文在现代车载武器系统中，对系统的机动性、集成度和一体化设计需求越来越迫切。
某车载雷达天线座作为目标搜索、跟踪的载体，要求其自身在伺服系统控制下具备搜索、跟踪功能，同时要求能在天线座上配装制导武器，与天线形成共架结构，并在伺服系统控制下按预定规律运动。
本文针对以上设计需求，开展天线座一体化结构设计。
本雷达天线座是支撑天线和制导武器及其发射架，保证伺服控制系统依据相应指令进行方位及俯仰运动的机械装置，是承受静力、动力及振动冲击等负荷的关键基础构件。
通过它实现天线和制导武器的运转、定位、定向、跟踪及精确打击等功能。
1.1 主要技术指标1.1.1 机械转动范围：对于天线，方位360°，俯仰-8～+85°。
对于武器，方位360°，俯仰0～+67°。
1.1.2 保跟踪精度角速度、角加速度对于方位，最大跟踪角速度为58°/s，最大跟踪角加速度为16°/s2；对于天线俯仰，最大跟踪角速度为30°/s，最大跟踪角加速度为16°/s2；对于武器俯仰，最大跟踪角速度为30°/s，最大跟踪角加速度为16°/s2。
1.1.3 最大调转角速度、角加速度对于方位，最大调舷角速度为72°/s，最大调舷角加速度为58°/s2；对于天线俯仰，最大调舷角速度为72° /s，最大调舷角加速度为58°/s2；对于武器俯仰，最大调舷角速度为30°/s，最大调舷加速度为16°/s2。
雷达工作原理及相控阵雷达工作原理
雷达的工作原理雷达(radar)原是“无线电探测与定位”的英文缩写。
雷达的基本任务是探测感兴趣的目标，测定有关目标的距离、方问、速度等状态参数。
雷达主要由天线、发射机、接收机（包括信号处理机）和显示器等部分组成。
雷达发射机产生足够的电磁能量，经过收发转换开关传送给天线。
天线将这些电磁能量辐射至大气中，集中在某一个很窄的方向上形成波束，向前传播。
电磁波遇到波束内的目标后，将沿着各个方向产生反射，其中的一部分电磁能量反射回雷达的方向，被雷达天线获取。
天线获取的能量经过收发转换开关送到接收机，形成雷达的回波信号。
由于在传播过程中电磁波会随着传播距离而衰减，雷达回波信号非常微弱，几乎被噪声所淹没。
接收机放大微弱的回波信号，经过信号处理机处理，提取出包含在回波中的信息，送到显示器，显示出目标的距离、方向、速度等。
为了测定目标的距离，雷达准确测量从电磁波发射时刻到接收到回波时刻的延迟时间，这个延迟时间是电磁波从发射机到目标，再由目标返回雷达接收机的传播时间。
根据电磁波的传播速度，可以确定目标的距离公式为：S=CT/2 其中S为目标距离，T为电磁波从雷达发射出去到接收到目标回波的时间，C为光速雷达测定目标的方向是利用天线的方向性来实现的。
通过机械和电气上的组合作用，雷达把天线的小事指向雷达要探测的方向，一旦发现目标，雷达读出些时天线小事的指向角，就是目标的方向角。
两坐标雷达只能测定目标的方位角，三坐标雷达可以测定方位角和俯仰角。
测定目标的运动速度是雷达的一个重要功能，雷达测速利用了物理学中的多普勒原理：当目标和雷达之间存在着相对位置运动时，目标回波的频率就会发生改变，频率的改变量称为多普勒频移，用于确定目标的相对径向速度，通常，具有测速能力的雷达，例如脉冲多普勒雷达，要比一般雷达复杂得多。
雷达的战术指标主要包括作用距离、威力范围、测距分辨力与精度、测角分辨力与精度、测速分辨力与精度、系统机动性等。
其中，作用距离是指雷达刚好能够可靠发现目标的距离。
天线方向图测试中的俯仰角定义与转台选择
天线用于辐射和接收无线电波，是雷达系统的重要 组成部分。雷达系统的战术性能如探测距离、探测范围、 测角（方位、俯仰）精度、角度分辨力和反干扰能力都与天 线方向图特性有关，因此需要全面掌握天线的方向图特 性。通常天线方向图的测试是在微波暗室或外场试验场 进行的，不仅需要测试天线水平方向（俯仰角为 0°时）的 方向图，还需要测试其他俯仰角（俯仰角不为 0°时）的方 向图［1］。但天线安装平台的俯仰角定义不尽相同，有的 以目标与天线水平面的夹角定义为俯仰角，有的以目标 在天线垂直面的投影与水平面的夹角为俯仰角；同时常 见的转台形式也有两种，有的水平轴在俯仰轴上方，有的 水平轴在俯仰轴下方［2］。因此，根据俯仰角定义正确选 择具有合适转台的测量环境进行测试，是正确获得天线 方向图特性数据的保证。
Yang Xianchao Ren Chao Wang Kai Xiong Han
（State-run NO.783 Factory，Mianyang Sichuan 621000）
Abstract：The paper introduced the definitions of two pitch angles and two forms of turntable in antenna pattern mea⁃ surement，and analyzed the corresponding relationship between different pitch angles and different turntables，Final⁃ ly，gave the conversion relationship between two different pitch angles.This paper is of great significance for the guid⁃ ance of antenna pattern measurement. Keywords:pitch angle；turntable；antenna pattern measurement
第3章 机构设计(2俯仰机构)
前大梁质心到铰点的距离 L = 34000mm。
5-3-22
【计算过程】
1．几何关系
设前大梁的俯仰角为θ 。当θ = 0º时，
A0C
=
l1 ，
B0C
=
l2
，
arctg
y1 x1
= β1 ，
arctg
y2 x2
= β2 ，则例图
5-3-2.2 中几何尺寸 L1 、 L2 的计算公式为
L1 =
[ y3
第Байду номын сангаас节 前大梁俯仰机构
一、概述
在岸边集装箱起重机上，实现前大梁绕大梁铰点作俯仰运动的机构称之为俯仰机 构。俯仰机构由电动机驱动，通过联轴器，经减速器等传动装置驱动钢丝绳卷筒进行卷 绕动作实现前大梁的俯仰运动。
俯仰机构与起升机构有许多类似之处。前者是用来实现前大梁的俯仰运动，后者是 实现货物的升降运动，但是俯仰机构的俯仰速度比起升机构的升降速度低，是非经常性 工作机构。因此，俯仰机构与起升机构除计算工况不同外，其构造基本相同，特殊的是 俯仰机构的低速轴必须装设可靠的制动器，以备前大梁下降发生超速时紧急制动。此外， 俯仰机构与起升机构比较，还有下列不同：
在图 5-3-2.1 和图 5-3-2.2 中，低速级制动器可采用液压盘式制动器或带式制动器。 编码器在高速级，可以直接由电动机轴上配带，也可设置在减速器第二级高速轴上。超 速开关设在低速轴上，不设在高速轴。因为如果减速器出现了故障，引起失速，超速开 关设在高速轴上，就不起作用。俯仰机构应急机构在需要时，通过手动拨叉换档器和减 速器高速级联接。有些应急机构也做可移动式，除了用于俯仰机构外，也可移到起升机 构和小车运行机构处。 3．行星减速器式俯仰驱动机构布置
一种高可靠无人值守天气雷达天线座介绍
发生 磕碰 。
２ 机 械 传 动
天线座机械传动分为驱动传动和同步传动 ２ 部分。
２ ． １ 驱动传 动
大齿 轮采 用外 齿 式 四点接 触 球 轴 承 结 构 ， 齿轮 直
该天线座 的驱 动传动采用 了短轴 和无 轴设计原 则， 使得天线座既简洁轻便 又具有较高 的刚度。方位
与俯 仰 传 动链完 全 相 同 ， 由 电机 经 联 轴节 驱 动行 星 减 速器 ， 减速 器驱 动 大齿 轮 ， 在 电机 的尾 部设 置 有手 动装 置 以备 安装 调 试 时 使 用 。传 动 原 理 简 图见 图 ２， 传 动
口径 ８ ． ４ ｍ 的卡赛 格伦 抛物 面天 线 ， 天线 重 １ ２ ０ ０ ｋ ｇ 。 天 线座方 位部 分采 用转 盘式 结 构 ， 俯 仰 部分 采 用 独 特
口。该雷达的特点是天气信息丰富且准确 ， 运行可靠 ， 做 到 了无 人值 守 的全 年 ３ ６ ５天 连 续运 行 。经 过 ２ ０多 年的可靠运行 ， 证 明该 雷达是一款性能优异 的雷达。 天线座是该雷达的主要组成部分 ， 它 的设计思想对于 当今天线座的设计仍然有着一定的参考价值。本文从 天线座的结构形式 与性能、 机械传动、 模块化设计 、 可
图 １ 天线座结构形式
减 速 器采 用体 积小 、 传 动 比大 、 传 动 功 率 大 的
快速俯仰传动机构设计综述
毕业设计（论文）译文题目俯仰传动系统的设计学生姓名学号专业机械设计制造及其自动化班级指导教师评阅教师完成日期年月日学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保障、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关学位论文管理部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权省级优秀学士学位论文评选机构将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
本学位论文属于1、保密□，在_________年解密后适用本授权书。
2、不保密√。
（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：年月日导师签名：年月日目录摘要·······································································前言·······································································1选题背景及过程··························································1.1课题来源································································1.2各机械式俯仰传动结构特点···············································1.2.1弧形齿轮传动机构的特点··············································1.2.2滚珠丝杠传动机构的特点··············································1.2.3曲柄连杆传动机构的特点··············································1.3方案选择································································2俯仰机构工作原理·······················································2.1介绍机构零部件··························································2.2整体受力分析····························································3传动件的设计和计算·····················································3.1传动比和传动效率························································3.2电动机的选择····························································3.3丝杠副的选择和计算······················································3.3.1丝杠副的选择························································3.3.2丝杠伸长长度计算····················································3.3.3丝杠长度及型号的选择·················································3.3.4导程的验算··························································3.3.5轴向允许载荷计算和校核··············································3.3.5.1丝杠在不发生弯曲的前提下所允许的最大轴向载荷······················3.3.5.2丝杠在不发生屈服的前提下所允许的最大轴向载荷······················3.3.6丝杠允许转速计算及校核···············································3.3.6.1临界转速计算······················································3.3.6.2 DN值验算·························································3.4锥齿轮的选择和强度验算··················································3.4.1锥齿轮的参数选择·····················································3.4.2齿根弯曲疲劳强度计算·················································3.4.3齿面接触疲劳强度计算·················································3.5链传动的选择和设计······················································3.5.1初选齿形链规格·······················································3.5.2验算链条强度························································3.6蜗轮蜗杆设计····························································3.6.1初步确定蜗轮蜗杆的参数和材料·········································3.6.2蜗杆传动的强度计算···················································3.6.2.1蜗轮齿面接触疲劳强度计算··········································3.6.2.2蜗轮齿根弯曲疲劳强度计算··········································3.6.3蜗杆的刚度计························································3.7轴的设计································································3.8联轴器的选择和验算······················································3.8.1联轴器的选择·························································3.8.2联轴器转矩验算·······················································4基于Pro/E建立三维实体模型·············································5总结······································································致谢·······································································参考文献··································································俯仰传动系统的设计学生：李国司指导老师：方子帆教学单位：三峡大学机械与材料学院摘要:俯仰机构在现代雷达上的运用显得格外重要，小至家用电视的锅盖卫星天线，大至军用防空雷达等都与俯仰机构密不可分。
一种抑制雷达天线高仰角跟踪抖动的控制方法
一种抑制雷达天线高仰角跟踪抖动的控制方法周立新; 郝耀峰; 安睿; 肖艳青; 赵德艳【期刊名称】《《无线电工程》》【年(卷),期】2019(049)011【总页数】4页(P1000-1003)【关键词】正割补偿; 高仰角跟踪; 天线抖动; 控制方法【作者】周立新; 郝耀峰; 安睿; 肖艳青; 赵德艳【作者单位】中国人民解放军63726部队宁夏银川 750004【正文语种】中文【中图分类】TP23; TN80 引言采用方位-俯仰型天线座的雷达在高仰角(一般俯仰角>70°)跟踪时，受动态滞后增大、噪声放大[1]、电路不灵敏区增大、相移误差增大[2-3]和稳态风力矩误差增大等因素的影响，导致在自动跟踪时误差变大，出现天线抖动的情况。
对于大口径天线(如天线口径>20 m)，长时间抖动会对机械结构造成严重损害，大大影响设备使用寿命，同时增加了系统的供电容量要求，并对供电网络产生严重污染。
张小红、王英玲等人[4-5]对低仰角跟踪不稳定问题进行了研究。
黄开达、杨文光等人[6-7]提出利用基于卡尔曼滤波的自适应数据融合算法和三陀螺配置分段控制方法解决设备低仰角跟踪的不稳定问题。
韩恩典、薛敦伟等人[8-9]对高仰角天线抖动产生的原因和影响进行了分析。
王鑫、周爱国等人[10]研究了利用卡尔曼滤波伺服前馈复合控制技术解决高仰角条件下跟踪快速目标的不可靠问题，但对于如何解决高仰角跟踪慢目标的问题目前相关的研究还比较少。
本文针对大口径天线在高仰角跟踪慢目标(目标动态远小于系统指标)情况下出现的天线抖动问题进行专题研究，提出了一种优化正割补偿算法，通过给正割补偿增加修正系数，对空间方位角进行修正，进而减弱方位正割补偿作用，实现对天线高仰角抖动的控制。
1 正割补偿原理在方位-俯仰两轴装置的雷达跟踪目标时，因高仰角导致方位上存在较大的几何偏差，致使弹道航捷附近容易丢失目标，为了补偿方位存在的几何偏差、保证正常跟踪，需要在方位上增加正割函数来校正因仰角的增加而加大的几何偏差，实现对天线运动的正确控制，由于其补偿因子恰好是仰角的值，故这个补偿过程称为正割补偿 [11-12]。
雷达天线俯仰机构课程设计
雷达天线俯仰机构课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解雷达天线的基本构成，特别是俯仰机构的功能和重要性。
2. 学生能够掌握雷达天线俯仰机构的原理，包括其工作方式和影响因素。
3. 学生能够描述不同类型雷达天线俯仰机构的优缺点及适用场景。
技能目标：1. 学生能够通过实际操作或模拟软件，对雷达天线俯仰机构进行基本的调整和控制。
2. 学生能够运用所学的知识，分析和解决雷达天线俯仰机构在运行中可能遇到的问题。
3. 学生能够设计简单的俯仰机构模型，展示其功能和操作流程。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对雷达技术及天线设计的兴趣，激发其探索精神和创新意识。
2. 强化学生的团队合作意识，通过小组合作完成俯仰机构的设计和操作任务。
3. 引导学生认识到科技发展对国防和民用领域的重要性，培养其爱国情怀和社会责任感。
课程性质：本课程为高二年级电子技术及应用课程的一部分，以实践性和探究性为主要特点。
学生特点：高二学生已具备一定的物理基础和电子技术知识，对实际操作和新技术具有浓厚兴趣。
教学要求：结合学生特点，课程注重理论与实践相结合，鼓励学生主动探索和动手实践，通过直观教学和案例分析，使学生在实践中掌握知识，提升技能。
目标是使学生能够将所学知识应用于实际问题的解决，培养其综合技术素养。
二、教学内容本课程依据课程目标，紧密结合教材，组织以下教学内容：1. 雷达天线基本构成及俯仰机构功能：通过教材第二章“雷达天线的基本构成与分类”内容，让学生了解天线的基本构成，重点讲解俯仰机构的功能及其在雷达系统中的作用。
2. 雷达天线俯仰机构原理：结合教材第三章“雷达天线的原理与应用”，详细讲解俯仰机构的原理，包括其工作方式、影响因素及调整方法。
3. 不同类型雷达天线俯仰机构分析：参照教材第四章“雷达天线俯仰机构的设计与优化”，分析各种俯仰机构的优缺点及适用场景。
4. 实际操作与案例分析：依据教材第五章“雷达天线俯仰机构的实际应用”，安排学生进行实际操作，通过模拟软件或实际设备，掌握俯仰机构的调整和控制方法。
一种俯仰调节机构的制作方法
一种俯仰调节机构的制作方法引言：俯仰调节机构是一种用于调整物体的俯仰角度的装置，广泛应用于航空航天、机械工程、摄影等领域。
本文将介绍一种制作俯仰调节机构的方法，通过简单的步骤和材料，实现高效可靠的俯仰角度调节。
步骤一：准备材料我们需要准备以下材料：1. 两个金属支架：用于支撑物体并连接俯仰调节机构；2. 两个金属杆：用于连接支架和调节机构；3. 一个旋钮：用于调节俯仰角度。
步骤二：固定金属支架将两个金属支架固定在需要调节俯仰角度的物体上，确保支架稳固牢固。
支架的位置应根据具体需求来确定，可以根据物体的重心和平衡点来选择合适的位置。
步骤三：安装金属杆将两个金属杆分别连接在金属支架上，形成一个框架结构。
金属杆的长度和材质应根据物体的重量和使用环境来选择，以确保框架的稳定性和耐用性。
步骤四：连接俯仰调节机构将俯仰调节机构连接在金属杆的中间位置，确保机构能够自由旋转，并且与金属杆紧密连接。
俯仰调节机构的选择应根据具体需求来确定，可以使用齿轮、螺旋杆等机械结构实现角度调节。
步骤五：固定旋钮将旋钮固定在俯仰调节机构的一端，作为角度调节的手柄。
旋钮的设计应方便使用者旋转和锁定，确保角度调节的精确度和方便性。
步骤六：测试和调整完成俯仰调节机构的制作后，进行测试和调整。
通过旋转旋钮，调节物体的俯仰角度，并观察是否能够稳定保持所设定的角度。
如有需要，可以进行进一步的调整和改进，以满足具体的使用要求。
结论：以上就是一种制作俯仰调节机构的方法。
通过准备材料、固定支架、安装金属杆、连接调节机构、固定旋钮和测试调整等步骤，可以制作出一个高效可靠的俯仰调节机构。
这种方法简单易行，可根据实际需求进行灵活调整，为物体的俯仰角度调节提供了一种有效的解决方案。
在实际应用中，可以根据具体情况进行改进和优化，以适应不同领域的需求。
某地面雷达结构总体设计
2021.14科学技术创新某地面雷达结构总体设计郭向东（中国电子科技集团公司第三十八研究所，安徽合肥230088）随着技术发展和当代战争日益现代化和信息化，对先进的地面高机动雷达的需求也日趋增强。
地面雷达系统集成化设计是在满足雷达系统威力和精度的基础上，设计出高集成、高可靠的结构形式是结构总体设计顶层考虑的关键点之一[1,2]。
本文根据总体设计指标要求，从顶层设计出发，在满足系统运输要求、工作状态稳定性和刚强度要求等前提条件下，通过合理的布局和系统设计，将天线系统集成在一个工作平台上。
具有集成度高、精度高、可靠性高等特点，可满足实际需求。
1雷达设计指标及参数1.1阵面口径：6.5m ×2.5m ；1.2运动范围：方位≤-170°~+170°，俯仰≤0°~90°；1.3调平精度：≤±6′；1.4抗风能力：≤13.8m/s （保精度工作）,≤25m/s （不破坏）；1.5架设时间：≤30min/4人；1.6运输方式：可移动，满足公路运输。
2结构总体设计雷达整机由1个天线系统单元、1个电子方舱组成。
天线系统单元是整个雷达系统的核心部分，其结构总体设计除了满足基本的电性能指标外，还需要结合平台选择、运输兼容性、架设撤收时间、整机外形尺寸、重量和成本等重要指标协同考虑，以其达到最优的布局效果和用户适用性。
一般来说，天线系统单元总体布置原则为：2.1天线下边缘离地面尽可能高，以减少地物遮挡，且自身其他设备对其无遮挡；2.2天线处工作状态时，其重心应尽可能靠近转台的回转中心；2.3设备位置应保证操作方便和维修可达性，系统集成度尽可能高，整体布局美观协调；2.4整机的运输尺寸应符合GJB2948-97《运输装载尺寸与重量限制》规定的基本尺寸要求，以满足研制总要求提出的公路、铁路、空运和海运等多种运输方式。
根据以上布局原则，该雷达天线系统单元主要设备布局如图1所示。
基于solidworks的雷达俯仰机构的设计
基于solidworks的雷达俯仰机构的设计导言：雷达俯仰机构是一种用于控制雷达天线俯仰运动的装置。
其主要功能是通过调节雷达的俯仰角度，实现对目标的跟踪和探测。
在本文中，将使用Solidworks软件进行雷达俯仰机构的设计。
一、设计需求1.提供稳定可靠的俯仰运动功能：雷达俯仰机构需要能够平稳、可靠地进行俯仰运动，以确保雷达能够准确地锁定目标。
2.轻量化设计：由于航空、航天等领域对重量要求较高，因此雷达俯仰机构需要采用轻量化的设计，以减少整机的重量。
3.外形紧凑、结构简单：便于安装和维修。
二、设计流程1.设计方案选择：根据设计需求，选择适合的结构方案。
常见的雷达俯仰机构主要有摆臂式和伸缩杆式，本文选择摆臂式设计。
2.三维建模：使用Solidworks软件，根据设计方案进行雷达俯仰机构的三维建模。
在建模过程中，需要考虑零件的尺寸、重量、装配方式等因素。
3.运动仿真：通过Solidworks的运动仿真功能，模拟俯仰机构的运动过程，检查机构的稳定性和可靠性。
4.力学分析：通过Solidworks的强度分析功能，对俯仰机构的关键部位进行强度分析，确保机构能够承受工作时的载荷。
5.材料选择：根据力学分析的结果，选择适合的材料，以满足机构的强度要求。
6.细节设计和装配：对俯仰机构进行细节设计，包括轴承、传动装置等零件的选型和设计。
然后进行装配，确认各零件之间的连接和配合。
三、设计细节1.结构设计：雷达俯仰机构的主要部分包括底座、俯仰支撑杆、摆臂和传动装置。
底座用于固定整个机构，俯仰支撑杆连接底座和摆臂，摆臂用于支撑和运动雷达天线，传动装置则负责俯仰运动的传动。
2.轴承选择：为了确保机构的稳定运行，需要选择适当的轴承。
根据设计需求和载荷分析，可以选择球轴承或滚动轴承。
3.传动装置设计：传动装置的设计关系到整个俯仰机构的运动性能。
常见的传动装置有齿轮传动、带传动和链传动等。
根据设计需求和运动仿真结果，选择适合的传动方式。
毫米波雷达俯仰安装角度的校准方法、装置、车辆控制系统及车辆[
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201980033200.8(22)申请日 2019.09.27(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.11.17(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2019/108488 2019.09.27(71)申请人 深圳市大疆创新科技有限公司地址 518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人 李怡强 卜运成 陆新飞 (74)专利代理机构 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415代理人 艾佳(51)Int.Cl.G01S 7/40(2006.01)(54)发明名称毫米波雷达俯仰安装角度的校准方法、装置、车辆控制系统及车辆(57)摘要一种毫米波雷达(21)俯仰安装角度的校准方法，包括获取毫米波雷达(21)在指定时间内检测到的特定目标物的总数量；其中，特定目标物的总数量大于指定数量(S11)；确定指定时间内检测到特定目标物的俯仰角(S12)；根据特定目标物的总数量和特定目标物的俯仰角确定毫米波雷达(21)的俯仰安装误差值(S13)；根据俯仰安装误差值对毫米波雷达进行校正(S14)。
通过计算毫米波雷达的俯仰安装误差值并根据俯仰安装误差值对毫米波雷达进行校正。
权利要求书4页 说明书12页 附图5页CN 112166336 A 2021.01.01C N 112166336A1.一种毫米波雷达俯仰安装角度的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取毫米波雷达在指定时间内检测到的特定目标物的总数量；其中，所述特定目标物的总数量大于指定数量；确定所述指定时间内检测所述特定目标物的俯仰角；根据所述特定目标物的总数量和检测所述特定目标物的俯仰角确定所述毫米波雷达的俯仰安装误差值；根据所述俯仰安装误差值对所述毫米波雷达进行校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取毫米波雷达在指定时间内检测到的特定目标物的总数量之前，还包括：判断安装有所述毫米波雷达的车辆与所述特定目标物处于同一平面。
医用DR胸片架立柱俯仰机构的设计
医用DR胸片架立柱俯仰机构的设计李立峰;沈景凤;王叶滔【摘要】设计了医用数字X光机胸片架立柱上的电动/手动俯仰机构,该俯仰机构的工作原理借助四连杆机构来实现,机构的制动是利用自锁原理.从对其电动驱动的设计出发,通过对确定负载进行理论分析,得到驱动力的大小和优化电动推杆驱动系统的安装位置.对刹车机构从受力平衡及摩擦角两个角度进行了理论分析,验证了此结构设计的可靠性,整个机构轻便灵巧,颇具实用价值,为诊断患者带来方便.【期刊名称】《通信电源技术》【年(卷),期】2015(032)006【总页数】4页(P167-170)【关键词】俯仰机构;设计;推力;支点;自锁【作者】李立峰;沈景凤;王叶滔【作者单位】上海理工大学机械工程学院,上海200093;上海理工大学机械工程学院,上海200093;上海电动工具研究所,上海201703【正文语种】中文【中图分类】TH1120 引言医用X光机系统由悬吊架系统、升降床和胸片架立柱组成。
此系统的组合使用可满足病人各种体位的检查，极大的方便了患者的检查。
作为医疗类器械，考虑到对人体的影响，对其结构和精度要求都比较高。
胸片架立柱是医用X光机的重要组成部分，其结构的合理性直接影响X光片的拍摄效果。
增加的俯仰机构降低了X光的对焦难度，提高了准确性，对其它结构的精度要求有所降低。
它既增加了机构的灵活性又降低了生产成本，为医用X光机的使用起到了推动作用。
1 俯仰机构的结构设计及工作原理一般胸片架立柱只装有滑车轨道，只能实现上下调节的作用，没有角度调节。
当病人做检查的时候，需要其保持一定的体位，这给病重尤其是行动不便的病人带来痛苦，增加了医生检查的难度。
本课题设计的俯仰机构可以在-20°～90°之间的任意角度实现拍片，极大降低了对患者的体位要求，给医生的诊断也带来了方便。
该俯仰机构集电动、手动于一体，以电动推杆或手动为动力源，由带有锁紧装置的单滑动副的四连杆机构组成，结构精巧。
一种雷达目标俯仰角判定方法
一种雷达目标俯仰角判定方法梁波;孙双锁;俞万友【摘要】毫米波雷达在ADAS系统中广泛应用,针对ADAS系统车载雷达需要实现俯仰检测这一需求,本文在不明显增加运算量的前提下,提出了一种新的基于天线俯仰宽窄波设计的俯仰判定方法.该方法原理简单,实现方便,在不影响方位测角的情况下使雷达具备俯仰判定能力.暗室数据和道路测试数据验证了算法的有效性.【期刊名称】《汽车电器》【年(卷),期】2019(000)004【总页数】4页(P24-27)【关键词】车载雷达;俯仰角判定;多基线比相【作者】梁波;孙双锁;俞万友【作者单位】华域汽车系统股份有限公司,上海200041;华域汽车系统股份有限公司,上海200041;华域汽车系统股份有限公司,上海200041【正文语种】中文【中图分类】U463.6751 引言高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance System，ADAS），是利用安装于车上的雷达、摄像头等传感器采集周边环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术［1］。
雷达作为ADAS中最重要的传感器之一，由于它的高穿透、全天候、低成本等特性，受到了广泛研究和大规模应用。
车载雷达通常会被安装在车辆不同的位置以适应不同的应用场景。
雷达通过对周围目标进行距离、速度、角度等测量来实现对周边环境和运动目标的感知。
其中，目标角度的检测比较关键。
在角度测量中，传统的汽车雷达只进行方位角测量而不进行俯仰角测量。
前向雷达和前角雷达作为安装在车辆前方的雷达，可以具备对自车前方和前侧方车辆和行人的稳定跟踪以及ACC［2］、AEB［3］、FCTA等功能。
由于安装在前方，为了防止在车辆行进时对前方路牌和地面低矮目标（如窨井盖、减速带等）的误检测，雷达需要具备俯仰测角能力，否则，将造成ACC／AEB系统的误触发，影响用户体验，甚至造成后车碰撞的危险。
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图片简介:
本技术涉及空管雷达领域，且介绍了一种用于空管雷达天线的俯仰机构，包括固定架，所述固定架上的固定部与雷达天线固定连接，所述固定架上的圆弧形的弯曲部上套设有俯仰机构，所述弯曲部的内侧设置有凸齿，且位于所述凸齿两侧的弯曲部的内侧壁上对称设置有台阶面，所述弯曲部的外侧壁上设置有限位凹槽，所述俯仰机构包括圆弧形结构的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体通过边沿上的锁紧螺母固定连接。
通过第一滚轮和第二滚轮与弯曲部进行滚动摩擦，使得上壳体和下壳体不与弯曲部接触，同时第一滚轮和第二滚轮采用非金属材质，如橡胶等，可以降低俯机构动作时的摩擦力，提高俯仰机构的传动效率。
技术要求
1.一种用于空管雷达天线的俯仰机构，包括固定架，其特征在于：所述固定架上的固定部与雷达天线固定连接，所述固定架上的圆弧形的弯曲部上套设有俯仰机构；
所述弯曲部的内侧设置有凸齿，且位于所述凸齿两侧的弯曲部的内侧壁上对称设置有台阶面，所述弯曲部的外侧壁上设置有限位凹槽；
所述俯仰机构包括圆弧形结构的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体通过边沿上的锁紧螺母固定连接，所述上壳体的内侧面中部设置有开口，位于所述开口处的凸齿与外部的传动结构啮合，所述上壳体的内壁上且靠近两端处均设置有第一滚轮，所述第一滚轮与弯曲部上的台阶面匹配，所述下壳体的内壁底侧均匀安装有多个第二滚轮，所述第二滚轮与限位凹槽匹配，所述下壳体与外部的固定装置连接固定。
2.根据权利要求1所述的一种用于空管雷达天线的俯仰机构，其特征在于：所述第一滚轮与第二滚轮均为静音滚轮，且所述第一滚轮与第二滚轮为非金属材质。
3.根据权利要求1所述的一种用于空管雷达天线的俯仰机构，其特征在于：所述台阶面的顶面低于凸齿的齿顶面。
4.根据权利要求1所述的一种用于空管雷达天线的俯仰机构，其特征在于：所述弯曲部所在的圆与上壳体和下壳体所在的圆同心。
5.根据权利要求1所述的一种用于空管雷达天线的俯仰机构，其特征在于：所述弯曲部的两端内侧
均设置有行程开关。
技术说明书
一种用于空管雷达天线的俯仰机构
技术领域
本技术涉及空管雷达领域，具体为一种用于空管雷达天线的俯仰机构。
背景技术
空中交通管制中经常用到雷达，用于对飞行设备的监视、电子测位和辨认，雷达的俯仰机构能够更好的保持雷达天线与飞行单位的联系，现有的俯仰机构大多将天线的一处转动连接，另一处通过拉杆或者伸缩机构与之连接，通过拉杆或者伸缩机构的动作实现天线的俯仰，这种结构由于需要多个部件联动，其中任意一处出现故障即会导致俯仰机构无法运行，尤其是转动连接处大多采用金属铰接，长时间暴露极易锈死。
专利文件CN105489998B提供的技术方案，仅对调节组件进行了改进，整个俯仰机构的动作依然需要调节组件以及铰接部件的联动，并且转动连接处依然是金属铰接，同样存在上述提到任意一处出现故障即会导致俯仰机构无法运行的问题。
因此，需要设计一种用于空管雷达天线的俯仰机构。
技术内容
针对上述问题，本技术的目的在于提供一种用于空管雷达天线的俯仰机构，解决背景技术中提出的问题。
本技术为解决上述问题采用如下技术方案：
一种用于空管雷达天线的俯仰机构，包括固定架，所述固定架上的固定部与雷达天线固定连接，所述固定架上的圆弧形的弯曲部上套设有俯仰机构。
所述弯曲部的内侧设置有凸齿，且位于所述凸齿两侧的弯曲部的内侧壁上对称设置有台阶面，所述弯曲部的外侧壁上设置有限位凹槽。
所述俯仰机构包括圆弧形结构的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体通过边沿上的锁紧螺母固定连接，所述上壳体的内侧面中部设置有开口，所述上壳体的内壁上且靠近两端处均设置有第一滚轮，所述第一滚轮与弯曲部上的台阶面匹配，所述下壳体的内壁底侧均匀安装有多个第二滚轮，所述第二滚轮与限位凹槽匹配。
优选的，位于所述开口处的凸齿与外部的传动结构啮合。
优选的，所述第一滚轮与第二滚轮均为静音滚轮，且所述第一滚轮与第二滚轮为非金属材质。
优选的，所述下壳体与外部的固定装置连接固定。
优选的，所所述台阶面的顶面低于凸齿的齿顶面。
优选的，所述弯曲部所在的圆与上壳体和下壳体所在的圆同心。
优选的，所述弯曲部的两端内侧均设置有行程开关。
本技术具备以下有益效果：
1、该用于空管雷达天线的俯仰机构，通过上壳体和下壳体支撑固定架，再通过传动机构与开口处的凸齿啮合进行传动，使得弯曲部围绕弯曲部所在圆心做回转运动，即可实现对雷达天线的调整，相对于传统的俯仰机构，结构更加简单，避免了一处故障即导致俯仰机构无法运行的情况出现，稳定性更好。
2、该用于空管雷达天线的俯仰机构，通过第一滚轮和第二滚轮与弯曲部进行滚动摩擦，使得上壳体和下壳体不与弯曲部接触，同时第一滚轮和第二滚轮采用非金属材质，如橡胶等，可以降低俯仰机构动作时的摩擦力，提高俯仰机构的传动效率。
3、该用于空管雷达天线的俯仰机构，传统的俯仰机构由于推力杆等可伸缩机构的限制，使得雷达天线俯仰角度受到较大限制，通常在0-90°范围，而通过上壳体和下壳体对固定架的支撑，再通过传动机构与开口处的凸齿啮合传动，使得雷达天线的俯仰角度更大，最大仰角远远超过90°，更加便于捕捉飞行单位。
附图说明
图1为本技术的侧视图；
图2为本技术的俯视图；
图3为图2中A-A处的剖视图；
图4为图3中B-B处的剖视图；
图5为本技术另一实施例的侧视图；
图6为图5中C-C处的剖视图。
图中：1、固定架；2、固定部；3、雷达天线；4、弯曲部；5、俯仰机构；6、凸齿；7、台阶面；8、限位凹槽；9、上壳体；10、下壳体；11、开口；12、第一滚轮；13、第二滚轮；14、行程开关；15、安装槽；16、定位槽；17、第三滚轮；18、支撑架。
具体实施方式
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
实施例一：
如图1-4所示，根据本技术提供的技术方案：一种用于空管雷达天线的俯仰机构，包括固定架1，固定架1上的固定部2与雷达天线3固定连接，固定架1上的圆弧形的弯曲部4上套设有俯仰机构5。
弯曲部4的内侧设置有凸齿6，且位于凸齿6两侧的弯曲部4的内侧壁上对称设置有台阶面7，弯曲部4的外侧壁上设置有限位凹槽8。
俯仰机构5包括圆弧形结构的上壳体9和下壳体10，使得俯仰机构5构成拆卸式结构，便于后期的安装、维护和更换，上壳体9和下壳体10通过边沿上的锁紧螺母固定连接，并且弯曲部4所在的圆与上壳体9和下壳体10所在的圆同心，使得弯曲部4在移动过程中不会与上壳体9和下壳体10发生干涉，连接固定简单，上壳体9的内侧面中部设置有开口11，位于开口11处的凸齿6与外部的传动结构啮合，从而实现传动连接，上壳体9的内壁上且靠近两端处均设置有第一滚轮12，第一滚轮12与弯曲部4上的台阶面7匹配，在使用过程中，弯曲部4移动，由于第一滚轮12与台阶面7配合，使得弯曲部4通过第一滚轮12的滚动摩擦，摩擦力更小，并且台阶面7的顶面低于凸齿6的齿顶面，因此第一滚轮12在于台阶面7配合使用时不会出现脱轨或者偏移情况，下壳体10与外部的固定装置连接固定，如旋转机构，配合俯仰机构5进行多角度调整，下壳体10的内壁底侧均匀安装有多个第二滚轮13，第二滚轮13与限位凹槽8匹配，第二滚轮13在弯曲部4运动过程中，限制弯曲部4的运动方向，避免弯固定架1倾斜或偏离，另外，将第一滚轮12与第二滚轮13均为静音滚轮，且第一滚轮12与第二滚轮13为非金属材质，如橡胶等能够降低雷达天线在调整过程中发出异响，非金属的材质也不易腐蚀，此外为了避免弯曲部4的调整角度过大，还可以在弯曲部4的两端处均设置有行程开关14，当行程开关14与上壳体9发生触碰时，驱动机构停止传动，只有反向调整时才可继续传动。
工作原理：使用时，先将上壳体9和下壳体10安装到弯曲部4上，再将下壳体10与外部的固定机构连接，固定架1上的固定部2与雷达天线3的上下两侧连接固定，即可完成安装。
操作时，通过外部的传动结构与开口11处露出的凸齿6啮合进行传动，从而带动弯曲部4转动，由于位于俯仰机构5内部的弯曲部4与第一滚轮12和第二滚轮13配合，使得弯曲部4稳定转动，带动雷达天线3进行角度调整，当调整角度过大时，弯曲部4上的其中一个行程开关14会与上壳体9的一端触碰，行程开关14发送信号，致使驱动装置停止运行，进行反向转动操作后，驱动装置才能继续传动，调整雷达天线3，实现稳定、安全的调整。
实施例二：
如图5-6所示，在实施例一的基础上还可以采用如下技术方案：将固定架1设计为完整的圆环结构，固定架1的内侧壁上依然设置凸齿6，仅保留U形结构的下壳体10，并且下壳体10的顶部两侧均设置有安装槽15，且安装槽15与固定架1两侧的定位槽16位置对应，并且安装槽15的内侧均设置有多个第三滚轮17，第三滚轮17与定位槽16匹配，使得固定架1在转动过程中不易倾斜、脱轨，固定架1的外侧顶部通过支撑架18与雷达天线3固定连接，并在支撑架18的下部两侧靠近与固定架1的连接处放置行程开关14，避免实现调整角度过大，支撑架18与下壳体10发生碰撞的可能，这种安装方式可使得雷达天线3的调整角度超过180°，当下壳体10固定在如旋转调整装置上时，即便旋转装置出现故障，也能实现雷达天线3的大角度调整。
尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。