智能车培训软件设计

❖(2) 采集的基本原理 a 摄像头组采集的是一幅图像，二维。以视频的 制式进行采集，n个点组成一行，m行组成一幅图 像，每点有一个灰度值，构成一个二维点阵。
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2 道路信息的采集
(2) 采集的基本原理 b 光电组和电磁组采集的是一行点，一维。
采集到的道路信息比较少，依靠光电接收器 和电感线圈来采集信息，AD对光电管或电感线圈 的电压值进行转换将模拟信号转化为数字信号处 理。
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硬件系统结构(CCD)
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软件设计
❖1 初始化 ❖2 道路信息的采集 ❖3 道路信息的提取 ❖4 方向的控制 ❖5 速度的控制
PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7
PWMPOL=0xFF;
//所有通道位极限为1
PWMCAE=0x00;
//所有通道左对齐
PWMPER01=625;
//电机正转频率为6.25MHz/625=10KHz
PWMDTY01=0;
//电机正转初值赋0
PWMPER23=625;
//电机反转频率为6.25MHz/625=10KHz
智能车协会培训
—软件设计
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问题1：
智能车最终实现了什么？ 或做了哪些动作？
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问题2：
为什么说智能车“智能”？ “智能”的程度？
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智能车的组成：
软件
硬件
机械
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集跑道信息。
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2 道路信息的采集
❖(1) 传感器的选择 —稳定、合适
❖ 摄像头：
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2 道路信息的采集
❖ 光电：发射器和接收器
❖ 电磁：电感线圈和干簧管
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2 道路信息的采集
//总线时钟=16MHz*
(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHz
while( CRGFLG_LOCK==0);
//等待VCO达到稳定
CLKSEL=0x80;
//打开PLL
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1 初始化
❖ I/O初始化
DDRT=0; DDRH=0x00; DDRB=0xFF; DDRK=0xC0; PORTK_PK7=0;
PWMPRCLK=0x33;
//时钟A=时钟B=bus clock/8=50M/8=6.25M
PWMSCLA=0x01;
//时钟SA=时钟A/2/1=3.125M
PWMSCLB=0x01;
//时钟SB=时钟B/2/1=3.125M
PWMCLK=0xF0;
//时钟A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和
特殊的情况）； （3）采用边缘扩展法提取剩余行的黑线（要注意
处理斜十字叉等）。
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//测速接口PT7设置为输入 //场同步接口PH1设置输入
//调试灯B口设置输出 //拨码开关设置输入
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1 初始化
❖ ECT初始化
TIOS=0x0F;
TIE=0; TSCR2=0x04;
TCTL3=0x40; TSCR1=0x80; IRQCR=0;
//0-3通道设置为输出比较， 4-7通道设置为输入捕捉 //初始化时,屏蔽所有通道的中断 //溢出中断，计时器频率由总线频 率16分频得到==3.125MHz //检测上升沿 //启动ECT模块及计数器
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1 初始化
❖ AD初始化
ATD0CTL1=0x00; //7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放 电,3210:ch
ATD0CTL2=0x40; //禁止外部触发, 中断禁止 ATD0CTL3=0x08; //左对齐无符号,每次转换1个序列,
No FIFO, Freeze模式下继续转 ATD0CTL4=0x00; //765:采样时间为4个AD时钟周期，
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1 初始化
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1 初始化
❖（1） 时钟模块 ❖（2） I/O模块 ❖（3） ECT模块 ❖（4） AD模块 ❖（5） PWM模块
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1 初始化
❖ 时钟初始化
REFDV=1;
SYNR=5;
PWMDTY23=0;
//电机反转初值赋0
PWMPER67=62500;
//舵机频率为3.125MHz/62500=50Hz
PWMDTY67=4820;
//舵机初值居中
PWME=0xFF;
//启动PWM
2020/4/2 道路信息的采集
❖ 将当前的道路实际信息正确采集。 ❖ 理解信息采集的原理，通过编程实践能够正确采
ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1] ATD0CTL5=0x00; ATD0DIEN=0x00; //禁止数字输入
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1 初始化
❖ PWM初始化
PWMCTL=0xF0;
//将PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，
PWM23合并，PWM67合并
基础 准备 难点 关键（1） 关键（2）
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整体流程
初始化 信息采集 信息处理 停车判断
舵机控制 电机控制
停车
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1 初始化
❖ 了解XS128各个模块的功能，能够正确 初始化各个模块，让芯片处在正常工作状态。
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3 道路信息的提取
❖ 黑线提取：采用相应算法正确提取黑线 （铜导线）
的位置。
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3 道路信息的提取
❖ 摄像头组： 基本的思路（只是一种方法）： （1）从图像的首行（距离车模最近的一行）
开始搜索提取； （2）在前几行将黑线的位置确定下来（注意各种