机器人重复定位精度测试设备研制
实验2重复定位精度检测
G98 G01 W0.4 F20 ； // 慢速离开表头
G00 W59. ；
// 快速离开表头
T0303 ；
// 换刀两工位
M01 ；
// 暂停
T0101 ；
// 再换刀两工位, 转回原刀位
W-59. ；
// 快速靠进表头
G01 W-0.4 F20 ;
// 慢速压表
M30 ;
// 程序结束
4. 测量并重复2次以上，同时记录测量数据。
5. 计算平均定位误差值.
5
五、实验报告
1．绘出检测方案简图，并对照图简述测量过程。 2．列出各测量值，计算平均定位误差值。 3．列出测量控制程序，并说明每步的作用。
6
实验2重复定位精度检测重复定位精度机器人重复定位精度重复定位精度测试转盘提高重复定位精度机床重复定位精度什么是重复定位精度数控机床重复定位精度回转气缸重复定位精度机械手重复定位精度
实验二、刀架重复定位精度检测
一、实验目的
1. 了解电动刀架定位误差产生原因； 2. 掌握刀架重复定位误差检测方法。
1
二、实验设备
1．RS-SX-0i Mate TC 综合实训系统 2．千分表(0.001mm X 5mm)、磁性表座
2
三、实验内容
1．确定误差测量方案，编制测量程序； 2测量方案，如图示： 2 ．按要求安装磁性表座及千分表；
4
四、实验步骤
3 ．输入测量程序：
机器人重复定位精度是什么,怎么检测？
机器人重复定位精度是什么，怎么检测？
重复定位指的是同一个位置两次定位过去产生的误差。
比如你要求一个轴走100mm结果第一次实际上他走了100.01重复一次同样的动作他走了99.99这之间的误差0.02就是重复定位精度。
通常情况重复定位精度比定位精度要高的多。
个人认为重复定位精度比定位精度重要，因为大批量重复性动作是需要重复精度作为保证的，如果每次重复定位精度不同，那还谈何加工精度呢!
重复定位精度目前主要利用SJ6000激光干涉仪进行测量。
SJ6000静态测量软件等组件构成，可满足0~80m范围内的线性测量。
SJ6000静态测量软件可以将线性测量结果生成指定的误差补偿表，该表涵盖了各个测量点的补偿值，运动控制系统制造商允许通过修改指定运动轴的补偿值来消除该运动轴的位置误差，精确的补偿，可以有效地降低运动轴的位置误差。
线性测量中目标位置的数据采集有基于位置的目标采集和基于时间的目标采集两种方式，普遍采用基于位置的目标采集方式，即：被测运动轴需设定若干个等距的定位点，当运动轴移动到设定的定位点时，需设置停留时间，以供SJ6000测量软件进行当前点的数据采集。
重复定位精度的测试方法
重复定位精度的测试方法《重复定位精度的测试方法》嘿，朋友！今天我要给你唠唠重复定位精度的测试方法，这可是个很重要的玩意儿呢！首先，咱们得把要测试的家伙什准备好。
就好比你要出门旅游，得先把行李收拾妥当。
这包括高精度的测量工具，比如激光干涉仪啥的，还有被测试的设备，比如说数控机床。
可别小看这准备工作，要是工具不给力，那后面的测试就像你穿着拖鞋去跑马拉松，准出乱子！接下来，就是给设备“热身”。
这就像运动员比赛前要做热身运动一样。
让设备运行一段时间，达到稳定状态。
不然它就像刚睡醒的你，迷迷糊糊，哪能好好干活儿呢！然后，咱们要确定测试的位置点。
这就像你在地图上标记你要去的景点。
选几个有代表性的点，别东一个西一个，搞得乱七八糟。
可以选设备工作范围的边缘、中间这些关键位置。
选好点之后，开始让设备移动到第一个点。
这时候得小心谨慎，就像走钢丝一样，不能有丝毫偏差。
到达指定点后，用咱准备好的高精度测量工具记录下位置数据。
接下来，让设备回到初始位置，再重新移动到刚才那个点。
这一步就像是让你反复走同一段路，看看每次是不是都能走到同一个地方。
然后再次测量并记录位置数据。
重复这个过程，对每个选好的点都这么操作。
这期间，设备可能会有点“小脾气”，就像你有时候会闹情绪不想干活儿一样，但别管它，咱们得稳住。
等所有点都测试完了，就该算一算数据啦。
把每次测量的数据进行对比，看看偏差有多大。
这就好比你算自己这个月的零花钱超支了多少，得仔细算清楚。
在整个测试过程中，一定要有耐心。
别像猴子掰玉米，掰一个丢一个。
要认真记录好每一个数据，不然就像你忘了钥匙放哪，急得团团转。
还有啊，要是测试结果不太理想，别灰心！这就像考试没考好，咱总结经验，下次再战。
说不定是设备需要调试，或者是测试方法有点小问题，重新来一遍，说不定就成功啦！好啦，朋友，这就是重复定位精度的测试方法，你学会了吗？赶紧去试试吧！。
重复定位精度的检测
改： 对原设计 的先天性泄漏缺陷进行改进。从结构上改 ， 开
回油孔 ， 引回油路 ， 将 回油顺畅引回油箱 ， 加快油液循环 ， 防止因
回油 孔 较 小 ， 回 油不 畅通 引 起 积 油 而 泄 漏 。
换： 对磨损 的轴 和套及 已损坏的密封件 ， 进行及时修理或更
换。
心力 ， 将轴上漏 油止住 ， 引 回油管疏 导 。单 向旋转 轴可 车削螺 旋封 油槽 ， 利用螺旋轴 向推力将轴与套之 间的漏油引 回。根据
以上 ， 下盖 加钻 回油孔 ， 铣深 回油槽 ， 增大 回油量。结合面铣 制 宽、 深４ ｍｍ左右 的凹槽 ， 用耐油橡 胶条或 Ｏ形 圈嵌入 槽 中再 压紧。用 １ ｍ ｍ左右厚的工业纸板或橡胶板制成不 同形状 的密
合间隙大或密封不好 。 装配或修理质量差 ， 箱体结合 面密封不严 或连接螺 钉松 紧不 当。 箱盖经常拆 卸 ， 复装结合面密封较差 。 润
２ ． 将编制好 的程序存储并装载 在此说明一点 ，程序 的编制有很多种方法 ，并不拘泥于形
式 。比如可 以编一个 子程序 Ｌ １ ０ ０ ，将该子 程序执行 １ ０次 ， 即
Ｌ１ ０ ０ Ｐ１ ０。
在数控加工中， 重复定位精度是工件加工尺寸稳定的重要 因 素之一 ，可以定期检查设备在 自动运行程序时的重复定位精度 ，
千分表 ，可 以更精确地测出误差。重新运行此程序 ，当运行到
Ｎ ３ ０ 段 时观察表 的指针变化 。如果每次运 动到这个位置指针始 终在零处 ， 说 明该机 床重复定位精度较 高 ； 如果 发生 了变化 ， 就 需要检查产生变化 的原 因。
Ｎ ２ ０ Ｇ ０ ０ Ｇ ９ ０ Ｘ一 ２ ０ ０
则单位将变成 ｍ ｓ ）
重复定位精度测量方法
重复定位精度测量方法
那啥是重复定位精度呢？简单说呀，就是一个设备或者机器在多次回到同一个位置的时候，它能有多准。
这就好比你每次把东西放回同一个抽屉，每次放得有多接近那个理想位置，就是这个重复定位精度的概念啦。
对于一些机械臂之类的设备，有一种测量方法是用专门的测量仪器哦。
比如说激光跟踪仪，这玩意儿可高级啦。
把激光跟踪仪架好，让机械臂按照设定的程序，多次到达同一个目标点。
激光跟踪仪就像一个超严格的小管家，它能精确地记录下机械臂每次到达这个点的位置偏差。
这个偏差值就是我们要研究的重复定位精度啦。
还有一种比较“土”但是很实用的方法呢，就是用千分表。
如果是测量机床的重复定位精度，就可以在工作台上固定一个千分表。
然后让机床的刀具或者工作台按照规定的动作，多次回到同一个位置。
每次回来的时候，千分表的指针就会动，它显示的数值变化就是重复定位精度的反映啦。
这就像是给机床的动作做一个小记录，看它是不是每次都能稳稳地到达老地方。
在测量的时候呀，环境也很重要呢。
要是周围震动特别大，就像在一个正在施工的工地旁边测量，那肯定不准啦。
所以一般都要在比较平稳的环境里进行测量。
而且测量之前，设备也得先预热一下，就像运动员上场之前得先热身一样。
不然设备刚开机还没适应呢，测量出来的数据也不靠谱。
另外呀，测量的次数也有讲究。
不能就测个一两次就完事儿了，要多测几次，这样得出来的数据才更有代表性。
比如说测个十次八次的，然后把这些数据综合起来分析，这样算出的重复定位精度才更能反映设备的真实水平呢。
工业机器人重复定位精度名词解释
一、概述工业机器人是现代制造业中的重要装备，它们能够执行各种任务，包括搬运、组装、焊接和加工等。
在工业机器人的操作和控制过程中，重复定位精度是一个关键的技术指标，它直接影响着机器人的稳定性和精准度。
了解和理解工业机器人重复定位精度的含义和相关概念，对于提高机器人操作的效率和质量具有重要意义。
二、重复定位精度概述重复定位精度是指工业机器人在多次执行相同位置任务时，其回到同一位置的能力。
通俗地说，就是机器人在完成一项任务后，再次回到原来的位置时，位置的偏差范围。
重复定位精度通常以毫米或微米为单位进行描述，它能够客观地反映出工业机器人在长时间运行和重复操作中的稳定性和精准度。
重复定位精度是评价工业机器人性能和品质的重要指标之一。
三、影响重复定位精度的因素1. 机械结构：工业机器人的机械结构对重复定位精度有着直接影响。
机器人的传动系统、关节结构、轴向间隙等因素都会对重复定位精度产生影响。
2. 控制系统：工业机器人的控制系统是保证其重复定位精度的重要保障。
包括编码器精度、控制算法、伺服系统性能等都会对重复定位精度产生影响。
3. 外部环境：工业机器人在执行任务时，受到的外部环境影响也是重复定位精度的重要因素，如温度、湿度、振动等。
四、重复定位精度的评价方法1. 静态测试：通过在静止状态下进行多次重复测试，测量机器人回到同一位置的偏差范围，以评价其重复定位精度。
2. 动态测试：在机器人执行实际任务的过程中，通过测量实际位置和目标位置的偏差来评价重复定位精度。
3. 工程实践验证：通过实际项目中机器人的使用情况和效果来验证其重复定位精度的实际表现。
五、提高重复定位精度的方法1. 优化机械结构：改善机器人传动系统、关节结构、减小轴向间隙等，以提高机器人的重复定位精度。
2. 提升控制系统性能：使用更精密的编码器、改进控制算法、提高伺服系统性能等，以提高机器人的重复定位精度。
3. 精心设计工作环境：控制外部环境的影响，如保持恒定的温湿度、减小振动干扰等，以提高机器人的重复定位精度。
机床重复定位和定位精度测量方法
机床重复定位和定位精度测量方法机床的重复定位和定位精度是机床工作的重要指标，对于保证加工精度和生产效率具有重要意义。
本文将对机床重复定位和定位精度的测量方法进行介绍。
一、重复定位的定义和测量方法重复定位是指机床在一次加工后，重新回到同一位置的能力。
重复定位精度的测量是通过对机床在多次定位后的位置进行测量和比较来实现的。
1. 间接测量法：这种方法通常采用测量工件加工的尺寸来评估机床的重复定位精度。
具体操作是在加工两次相同尺寸的工件后，测量两次加工得到的工件尺寸差异，从而评估机床的重复定位精度。
2. 直接测量法：这种方法是通过在机床上安装测量仪器，直接测量机床在多次定位后的位置差异来评估重复定位精度。
常用的直接测量方法包括激光干涉仪、电容位移传感器等。
二、定位精度的定义和测量方法定位精度是指机床在进行定位时，实际位置与期望位置之间的差异。
定位精度的测量是通过对机床定位误差进行测量和分析来实现的。
1. 平面测量法：这种方法通常通过在机床工作台上放置一个平面测量仪器，如平板测量仪或角平台等，测量机床在不同位置的定位误差。
通过分析测量结果，可以评估机床的定位精度。
2. 激光干涉法：这种方法是利用激光干涉仪对机床进行定位误差的测量。
通过将激光干涉仪安装在机床上，测量机床在不同位置的激光干涉信号，从而得到机床的定位误差。
3. 角度测量法：对于旋转轴的定位精度，可以使用角度测量仪器，如角度尺或陀螺仪等，直接测量机床在不同位置下的角度误差。
三、提高重复定位和定位精度的方法1. 选择高精度的机床：在购买机床时，应选择具有较高重复定位和定位精度的机床，以满足工件的加工需求。
2. 定期维护和保养：定期对机床进行维护和保养，包括润滑、紧固等操作，以确保机床的正常运行和精度稳定。
3. 使用合适的夹具和工装：在加工过程中，应选择合适的夹具和工装，以提高工件的定位精度和稳定性。
4. 加工过程监控：在加工过程中，可以使用在线测量系统对机床的定位精度进行实时监控，及时发现并纠正问题。
如何测试UR重复定位精度
在博众精工,他们的人很有思想的做了下面的测试。
六轴机械手跟摄像头放在同一个平台上，平台厚重且稳定。
随后在机械手前端上一块钻了几个孔的铝板。
然后分别沿着两种不同的轨迹，走到摄像头同一位置，然后让摄像头拍照，计算圆心的距离，这样重复几次，就知道了两种不同的运动轨迹导致的精度偏差。
他们测量的结果是：如果是单独走一种路径，则重复精度不错，具体多少也没说。
但是如果从不同的轨迹走过来，则精度很差，8条左右。
更要命的是，如果停在摄像头不动，人为地推一下机械手，则机械手不会回到起始位置，而且偏差在80条左右。
机器人定位精度的检测方法
础上 ， 还可 以通 过 Ｄｙ ｎ ａ ｌ ｏ ｇ的软件对机器人的参数进行优化 ，
以达到提高性能的目的 。 这种基于线缆的测试方法 ， 能够满足高定位性能的要求 ， 但由于安装 线缆适配器 ，在实 际应用场合往 往无法满足机 器
可的 ｌ Ｓ Ｏ９ ２ ８ ３—１ ９ ９ ８和 ＡＮＳ Ｉ ／ Ｒｌ Ａ Ｒ１ ５ ． Ｏ ５标 准 ，有 一
１
Ｉ
些厂家 ，还 会额外为 自己的高性 能产品制定 更严格的标 ； 佳。
不论采用 哪种标准 ，都需 要采用相应 的方法 以实现性能的 测
试 。由于 工业机器 人的使用状况 及操作环境 复杂多样 ，根 据 不 同的 用户需求 以及安 装后不 同的环境要 求 ，需要专业人 士
能 力突显 ，不少研 究单位及 生产厂家将其 应用在定位 精度的 测试与校 准方面 。 与之前的 两个方法相 比较 ，机器视 觉的检测方 法设备相
对 简单 ，避免 了碰撞 、遮挡 等检测 常见问题 ，将 高性能的工 业相 机安装在 机器人上 ，在 运动过程 中 ，通过对 图像 进行分
人多 自由度 工作的要 求 ，产生碰撞等 问题 。另外 ，在某 些复
进行现 场在线编程 ，也 就是说 ，实 际情况与标 准设计情况 很
３９
图 １ Ｄｙ ｎ ａ Ｃａ ｌ 机器人 标定系统结构示意 图
◎１ ０万 ～ ３ ０万
中 国 科 技 信 息２ ｏ １ ７ 年 第１ ２ 期． ｃ Ｈ ｌ Ｎ Ａ ｓ ｃ Ｉ Ｅ Ｎ ｃ Ｅ Ａ Ｎ Ｄ Ｔ Ｅ ｃ Ｈ Ｎ Ｏ Ｌ 。 Ｇ Ｙ ｌ Ｎ Ｆ 。 Ｒ Ｍ Ａ Ｔ ｌ 。 Ｎ Ｊ ｕ ｎ ２ 。 １ ７
重复定位精度测量装置和重复定位精度测量方法[发明专利]
![重复定位精度测量装置和重复定位精度测量方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/d5cc875bb94ae45c3b3567ec102de2bd9705de5e.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202110019507.1(22)申请日 2021.01.07(71)申请人 广东博智林机器人有限公司地址 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05(72)发明人 杨朋 李晓华 黄卓 刘星 张亚东 (74)专利代理机构 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) 44351代理人 苗燕(51)Int.Cl.G01B 11/00(2006.01)(54)发明名称重复定位精度测量装置和重复定位精度测量方法(57)摘要本申请提供一种重复定位精度测量装置和重复定位精度测量方法。
重复定位精度测量装置适于测量旋转动力部件绕其转动轴线转动的重复定位精度，重复定位精度测量装置包括测量块、激光测距传感器和处理器，测量块具有测量面，测量块适于与旋转动力部件传动连接并与旋转动力部件的转动轴线间隔。
激光测距传感器朝向测量面，用于在测量块处于测量位置时发射激光光束至测量面以形成测量点，并获取与测量点之间的距离，激光光束与测量面呈预设夹角，激光光束与转动轴线的距离为预设距离。
处理器根据预设夹角、预设距离以及距离确定旋转动力部件绕转动轴线转动的重复定位精度，避免了采用高分辨率的编码器和激光跟踪仪，降低了重复定位精度测量装置的成本。
权利要求书2页 说明书8页 附图7页CN 112833787 A 2021.05.25C N 112833787A1.一种重复定位精度测量装置，适于测量旋转动力部件绕其转动轴线转动的重复定位精度，其特征在于，所述重复定位精度测量装置包括：测量块，所述测量块具有测量面，所述测量块适于与所述旋转动力部件传动连接并与所述旋转动力部件的转动轴线间隔；激光测距传感器，所述激光测距传感器朝向所述测量面，用于在所述测量块处于测量位置时发射激光光束至所述测量面以形成测量点，并获取与测量点之间的距离，所述激光光束与所述测量面呈预设夹角，所述激光光束与所述转动轴线的距离为预设距离；以及处理器，所述处理器根据所述预设夹角、所述预设距离以及所述距离确定所述旋转动力部件绕所述转动轴线转动的重复定位精度。
机器人重复定位精度测试与分析
符ꎬ从而造成误差ꎮ
(３) 非运动误差:这部分主要是机器人机械结构
自身原因ꎬ例如部件的刚度ꎬ部件受温度影响出现变
化等等ꎮ 这些都对机器人的重复定位精度影响较大ꎮ
本文主要研究减小非运动误差ꎬ通过优化机器
图 １ 位置准确度和重复性
人本体部件结构ꎬ从而提高机器人的重复定位精度ꎮ
自身重量ꎬ但为了保证强度ꎬ同时加装多组筋板ꎬ确
保大臂有足够的强度支撑各关节结构和末端负载ꎮ
通过静力学分析后ꎬ就需要进行动力学仿真ꎬ分
图 ２ 姿态准确度和重复性
析机器人在运动过程中各部件达到的有效负载值ꎬ
本文主要针对机器人的位姿重复性即重复定位
真过程中采用加速、匀速、减速的速度变化过程ꎬ同
科学性和条理性将决定了研发机器人的质量水平ꎮ
试的 １４ 个性能指标ꎬ包括:位姿准确度和位姿重复
我国现有 测 试 技 术 与 国 外离准确度和距离重复性ꎻ位置稳定时间ꎻ位置
距ꎬ设备相对不够先进ꎬ因而产品测试精确度没有达
超调量ꎻ位姿特性漂移ꎻ互换性ꎻ轨迹准确度和轨迹
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｔｅｓｔｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ ａｎｄ ｉｔｓ ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｉｔｕａｔｉｏｎꎬ ｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｓ ｔｈｅ ｐｅｒ￣
ｆｏｒｍａｎｃｅ ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔꎬ ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙ ｔｈｅ ｔｅｓｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ ｒｅｐｅａｔｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏ￣
ｂꎬｃ) ꎮ 位姿准确度表示从指令位置和同一方向接
人工和工业机器人重复操作定位精度比较
计算机在生物学和医学的应用28（1998）415-421 人工和工业机器人重复操作定位精度比较Jure Zupancic*, Tadej Bajd卢布尔雅那大学电气工程学院，TrzÏasÏka 25, SI-1000 卢布尔雅那，斯洛文尼亚1997年12月8日摘要机器人重复定位精度性能所受的影响。
操作机器人的重量-有效载荷的比例要明显的高于人工操作。
支撑的使用提高了机器人的上述性能。
这个策略模仿了人工操作时的动作。
将机器人和操作人员在相同的条件下操作做一次比较。
通过OPTOTRAK®运动分析系统完成了非接触式重复定位精度测量的测试。
实验结果表明机器人和操作人员的定位精度在使用支撑后得到了相当大的改善。
©1998年，艾斯维尔科技有限公司保留所有权利。
关键词工业机器人，人为操作的重复性，标准，测量，支撑战略1介绍现代机器人中代替操作人员执行装配任务的机械手通常是按照人类的胳膊和手来设计的。
机械对应人工操作发展的主要目标是实现功能改善，如提高速度，增加有效载荷能力，提高定位精度和可重复性。
然而，当负载不超过3公斤时，经评估发现机器人的重量—有效载荷比是人类在相同操作情况下的10倍以上。
从技术和经济的角度来看这个比例的减少与机器人的效率密切相关。
提高这个比率的传统原则是引入更轻的材料，创建一个新的结构，设计新的执行器。
在特殊情况下，使用适当的支撑体能够增加机器人的绝对精度和可重复性。
支撑的方法是模仿人类在精细运动操作时的行为，以便能适应更高的精度和可重复性要求的需要。
操作员在进行精确的操作任务时往往会像工作时的钟表匠一样为他的前臂，手腕处，肘关节等找一支撑体。
同样道理也可以用在机器人身上。
除了一些估计，在人工和机器人的表现之间并没有明确的比较。
这次研究的目的是为了是机器人和人工操作者在有支撑和没有支撑的条件下作一个操作技术的比较。
2方法工业操作机器人的重复定位精度测试按照ISO 9283的标准进行测试。
利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法
利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法一、本文概述随着机器人技术的飞速发展，机器人在工业、医疗、军事等领域的应用越来越广泛。
机器人的定位精度和运动性能直接决定了其工作效率和准确性，因此，对机器人进行精确标定至关重要。
激光跟踪仪作为一种高精度测量设备，因其非接触性、高效率和高精度等特点，被广泛应用于机器人标定领域。
本文旨在介绍一种利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法，通过该方法可以实现对机器人位姿参数的精确测量和校准，提高机器人的定位精度和运动性能，为机器人在各领域的应用提供有力支持。
本文首先介绍了机器人标定的基本概念和重要性，以及激光跟踪仪的基本原理和优势。
接着，详细阐述了利用激光跟踪仪对机器人进行标定的具体步骤和方法，包括标定前的准备工作、标定过程中的数据采集和处理、以及标定结果的评估和应用。
本文还讨论了标定过程中可能遇到的问题和解决方法，以确保标定结果的准确性和可靠性。
通过本文的介绍，读者可以深入了解利用激光跟踪仪对机器人进行标定的基本原理和方法，掌握相关技术和应用，为机器人在各领域的应用提供有力支持。
本文也为相关领域的研究人员和技术人员提供了有益的参考和借鉴。
二、激光跟踪仪基本原理及特点激光跟踪仪是一种高精度、非接触式的测量设备，其基本原理基于激光测距和角度测量。
激光跟踪仪通过发射一束激光并追踪其反射光，测量激光发射器与目标点之间的距离。
通过内置的旋转关节和角度编码器，激光跟踪仪可以精确地测定目标点在空间中的方向。
结合距离和方向信息，激光跟踪仪能够计算出目标点在三维坐标系中的精确位置。
激光跟踪仪具有多种显著特点。
其测量精度高，可达到微米级甚至纳米级，适用于对机器人等精密设备的标定工作。
激光跟踪仪的测量速度快，能够实现实时跟踪和测量，提高工作效率。
激光跟踪仪具有非接触式测量的优点，不会对目标点产生任何机械力或热影响，从而避免了可能引起的误差。
激光跟踪仪的操作简单，只需将目标点置于激光束的照射范围内，即可进行自动跟踪和测量，无需复杂的操作和调整。
机器人重复定位精度定义
机器人重复定位精度定义机器人重复定位精度是指机器人在重复执行相同任务时所能达到的位置重复性的精度。
即机器人在进行定位和移动操作时，其能否准确地返回到预定的位置，以实现任务的稳定和可靠执行。
精度的高低直接决定了机器人在长时间运行中是否能保持稳定的运行状态，对于许多需要精细操作的任务来说，如装配、焊接、喷涂等工业生产中的自动化操作，机器人重复定位精度尤为重要。
机器人重复定位精度的定义通常包含以下几个方面的内容：1.位置偏差：机器人在进行移动操作时，其位置偏差指机器人返回到预定位置时与目标位置之间的距离差异。
位置偏差越小，说明机器人定位精度越高。
2.姿态偏差：机器人在进行定位操作时，其姿态偏差指机器人返回到预定姿态时与目标姿态之间的角度差异。
姿态偏差越小，说明机器人定位精度越高。
3.重复性：机器人在进行重复定位操作时，其重复性指机器人在多次执行相同任务时，位置偏差和姿态偏差的稳定性。
重复性越好，说明机器人的位置控制能力越强。
机器人重复定位精度的评估通常采用以下方法：1.标准测试：通过在实验室环境下进行标准化的测试，设置不同的位置和姿态目标，评估机器人在不同条件下的定位精度。
2.边缘检测：对于视觉导航的机器人来说，通过在实际环境中进行边缘检测，评估机器人在不同光线、反射等环境影响下的定位精度。
3.环境建模：通过建立机器人的环境模型，包括地图、传感器数据等，评估机器人在不同位置和姿态下的定位精度。
4.误差分析：对于机器人重复定位精度不高的情况，通过误差分析找出造成定位误差的原因，并进行优化改进。
同时，在实际应用中，也有一些影响机器人重复定位精度的因素需要考虑，如传感器的准确性、定位算法的稳定性、机械结构的刚度等。
对于不同的应用场景，机器人的重复定位精度要求也可能不同，需要结合具体需求进行评估和优化。
总之，机器人重复定位精度的定义包括位置偏差、姿态偏差和重复性等因素，并通过标准测试、边缘检测、环境建模和误差分析等方法进行评估。
简述工业机器人定位精度与重复定位精度技术参数
简述工业机器人定位精度与重复定位精度技术参数工业机器人的定位精度和重复定位精度是衡量机器人性能的重要技术参数。
定位精度是指机器人在执行特定任务时，实际到达的位置与预设目标位置之间的偏差程度。
定位精度越高，机器人的实际位置与目标位置越接近，机器人的工作精度也就越高。
重复定位精度是指机器人在相同的工作条件下，多次执行同一任务时，实际到达的位置之间的偏差程度。
重复定位精度越高，机器人在执行同一任务时的稳定性和可靠性也就越高。
工业机器人的定位精度和重复定位精度主要受以下因素影响：
1. 机器人的机械结构和设计，包括关节数量、关节精度、减速比等。
2. 机器人的控制系统和算法，包括传感器精度、控制算法、反馈机制等。
3. 机器人的工作环境和任务要求，包括温度、湿度、光照、负载等。
为了提高工业机器人的定位精度和重复定位精度，需要在机器人的设计、制造和调试过程中，采取一系列措施，如提高机械结构的精
度和刚性、优化控制算法和反馈机制、采用高精度传感器等。
同时，在机器人的使用过程中，还需要定期进行维护和保养，以确保机器人的性能和精度。
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机器人技 术
诺伯特智能装备 （ 山东 ） 有 限公司 苏渊博 李霞
摘 要 ：本 文对机 器人 关键技术指标一位姿 准确度 、重复性 的测试设 备进 行研 制 ，结合 具体 的应用实例 ，采
用３ 个 高精 度接触式测距传感 器对进入测试 区域 的标 准测试球进行接 触测试 ，计 算 出标 准测试球 的球 心坐 标 ，通过 多次测试 的坐标位置 变化计 算 出被测机 器人 的定位 准确度 和重复性 、 针 对测试设备软硬件设 计过程 中遇到的 实际问题提 出具体 的解 决方法． ．实际应用证 明 ，该 测试设 备 完全满足设 计要 求 ，并具 有稳 定性好 、 操作 简单 、运行 可靠等特 点 ，可以作 为机 器人 位姿 准确度 、重复性 的通用测试设 备 、
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关键字 ：工业机 器人 ；高精度接 触式测距传 感器；位姿 准确度 ；重复性 ；测试设 备
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