四旋翼无人直升机建模与控制理论研究
四旋翼飞行器动力学建模与控制技术研究
四旋翼飞行器动力学建模与控制技术研究随着无人机技术的不断发展，四旋翼飞行器已经成为了无人机市场中的一种重要机型。
四旋翼飞行器由于其体积小、操作灵活、便携性强等特点，被广泛应用于农业、地质勘探、安防、航拍等领域。
然而，四旋翼飞行器的稳定性及控制问题一直是制约其广泛应用的关键性技术之一。
因此，本文将探究四旋翼飞行器动力学建模及控制技术的研究现状和趋势。
一、四旋翼飞行器动力学建模四旋翼飞行器的动力学模型一般包括四个方程，分别是运动学方程、动力学方程、气动平衡方程以及电机方程。
首先，运动学方程是描述四旋翼飞行器在空间的运动轨迹和姿态的方程。
这个方程组包括七个微分方程，包括三个表示位置的方程和四个表示姿态的方程。
位置方程描述飞行器在三个自由度上的运动，姿态方程描述飞行器在三个方向上的旋转。
接下来，动力学方程主要描述四旋翼飞行器的运动和状态方程。
四旋翼飞行器的动力学方程主要包括牛顿定律、欧拉定理、动量定理和角动量定理。
气动平衡方程则描述了四旋翼飞行器在空气中的运动状态。
这个方程组包括六个方程，其中四个方程描述四个电机的输出，两个方程描述飞行器的速度和角速度。
电机方程则描述了四个电机的动力输出。
这个方程通常采用电机的转矩和输出功率来进行建模，用来计算四旋翼飞行器的运动状态。
二、四旋翼飞行器控制技术四旋翼飞行器的控制技术是保障其稳定飞行的关键之一。
控制技术的核心是设计合理的控制算法和系统结构，通过对飞行器的状态进行控制，以达到预定的控制目标。
其中，传统的PID控制算法无法适应四旋翼飞行器的高自由度、快速响应的特点。
针对这个问题，目前研究较多的是基于模型预测控制（MPC）和切换控制的方法。
MPC将控制问题视为一个优化问题，通过对未来状态进行预测，优化当前状态，从而实现系统控制。
而切换控制则通过将控制问题分成多个子空间，通过切换不同的控制子空间，实现系统控制。
同时，四旋翼飞行器的控制技术也离不开传感技术的支撑。
四旋翼飞行器需要准确地获取各种姿态、位置、速度等信息才能进行控制。
四旋翼飞行仿真器的建模及控制方法的研究的开题报告
四旋翼飞行仿真器的建模及控制方法的研究的开题报告开题报告一、选题背景四旋翼无人机作为无人机中最为常见的一种类型，其应用领域十分广泛，包括但不限于：航拍、物流、救援、搜救等。
为了提高四旋翼无人机的飞行性能和安全性，需要对四旋翼无人机进行控制设计和仿真研究。
本文针对四旋翼无人机的飞行控制问题展开研究，探讨四旋翼无人机的建模与控制方法，以提高其飞行能力和稳定性。
二、研究内容1.四旋翼无人机的建模首先，需要对四旋翼无人机进行建模，抽象出合适的数学模型，建立其动力学关系式，同时选取合适的坐标系和传感器测量参数。
在建模过程中，需要考虑到四旋翼无人机的结构、电机和电调参数、传感器和控制器等综合因素，得到能够描述四旋翼无人机运动规律的数学模型。
2.四旋翼无人机的控制方法研究针对四旋翼无人机进行控制设计，探讨多种控制方法，包括PID控制、自适应控制、模糊控制等，根据四旋翼无人机的实际特点和要求，选择合适的控制方法。
同时，基于所选的控制方法，设计合适的控制算法，对四旋翼无人机进行模拟仿真，考察控制方法对四旋翼飞行的影响。
3.四旋翼无人机的仿真平台创建四旋翼无人机的仿真平台，通过建模和控制方法设计的仿真实验和模拟简化实验，验证仿真模型的准确性，研究不同控制方法的效果。
同时，从仿真中，可以得到更加详细的实验数据，并对其进行分析和处理，得出更有价值的结论。
三、研究意义本文的研究将有助于优化四旋翼无人机的飞控系统，提高飞行控制精度和稳定性，进一步提升飞行安全性，同时推动无人机技术的发展。
同时，基于该研究成果，还可以进一步对其他无人机类型进行研究，为无人机控制和应用提供更加详尽的指导和理论基础。
四、研究方法和步骤1.文献调研和资料收集：查阅相关文献和资料，掌握四旋翼无人机的基本原理、控制方法和应用领域。
2.建模与控制方法的设计：根据所学知识，对四旋翼无人机建立数学模型，探讨控制方法和算法，选择合适的控制方案。
3.仿真程序开发：基于四旋翼无人机的数学模型和控制方法，开发相应的仿真程序，进行模拟实验。
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计1. 引言1.1 研究背景四旋翼飞行器是一种具有垂直起降能力和灵活操控特性的无人飞行器，近年来在军事、民用航空领域得到广泛应用。
四旋翼飞行器的飞行控制系统仍然是一个挑战性问题，需要不断的研究和改进。
在过去的几十年里，飞行控制系统技术取得了巨大的进步，从传统的PID控制方法到现代的神经网络控制和模糊控制方法，不断地推动着飞行器飞行性能的提升。
在四旋翼飞行器这种特殊结构的飞行器上，如何设计一套高效稳定的飞行控制系统仍然是一个值得研究的课题。
通过对四旋翼飞行器的飞行控制系统进行研究与设计，可以进一步提高其飞行性能、安全性和自动化程度，为未来无人机飞行技术的发展奠定基础。
本研究旨在探讨四旋翼飞行器飞行控制系统的设计原理和方法，为实现四旋翼飞行器的稳定飞行和智能控制提供技术支持。
1.2 研究目的研究目的主要是为了探索四旋翼飞行器飞行控制系统的设计与优化方法，以提高飞行器的稳定性、灵活性和控制精度。
本研究旨在深入分析传统飞行控制方法和先进飞行控制方法的优缺点，结合四旋翼飞行器的特点，提出有效的飞行控制系统设计方案。
通过实验验证，验证设计方案的有效性和实用性，进一步完善飞行控制系统的性能。
最终目的是为了提高四旋翼飞行器的自主飞行能力和应用领域的拓展，推动飞行器技术的发展和应用。
希望通过本研究的成果，为未来四旋翼飞行器的设计与控制提供参考和指导，为飞行器的性能优化和智能化发展做出贡献。
2. 正文2.1 飞行控制系统概述飞行控制系统是四旋翼飞行器的重要组成部分，它负责控制飞行器的姿态、位置和飞行参数，以确保飞行器稳定、安全地飞行。
飞行控制系统的设计和实现是四旋翼飞行器研究的关键内容之一。
飞行控制系统通常由传感器、执行器和控制算法组成。
传感器用于测量飞行器的姿态、位置、速度等信息，将这些信息传输给控制算法。
控制算法根据传感器数据计算出合适的控制指令，通过执行器控制飞行器的动作，实现飞行器的姿态和飞行参数控制。
微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究_61_65
微小型四旋翼无人直升机主要处于悬停飞行状态，其姿态角变化范围比较小；此外， 我们认为 MIMU 具有良好的线性特性。因此，标度因数误差和不对称性误差都可以忽略， 传感器误差包括：安装误差 Rinstall 、漂移误差 Δ 和 Gauss 白噪声 w 。 根据以上分析，传感器量测值（measurement）与真实值（actual）之间有如下关系：
型准确性尚需验证，因此有必要通过在实际系统上进行系统辨识，得出能与数学模型相比 较的辨识模型。
2、控制器设计及实现。论文中提出的控制器设计都是基于连续系统的，而实际的系
统控制器设计必须基于离散系统进行，因此有必要针对实际系统设计进行进一步研究。
3、其它智能控制方法。不论是数学模型还是辨识模型，都不能完整地反映微小型四
加速度附加到传感器量测值中去。 将式（2.60） 、 （2.62）代入（5.33）和（5.34）可得：
（5.34）
其中， β 为加速度计安装方向与体坐标系之间的偏差，它将导致机体转动引起的离心
⎛ ⎡1 0 ⎡ p meas ⎤ ⎜ ⎢q ⎥ = R ⎜⎢ cos φ install ⎢0 ⎢ meas ⎥ ⎜ ⎜⎢ ⎢ ⎣ rmeas ⎥ ⎦ ⎝ ⎣0 − sin φ
1、综述了微小型四旋翼无人直升机的研究现状及相关技术，论述了开展这方面研究
的重要意义。
2、建立了微小型四旋翼无人直升机的数学模型。针对自行研制的微小型四旋翼无人
直升机原型样机，对其旋翼空气动力学、动力系统和刚体动力学进行数学建模，推导出了 全状态非线性系统方程，并将之变换为仿射非线性形式。 针对微小型四旋翼无人直升机的欠驱动特性， 设计了基于 Backstepping 的飞行控制 3、 算法。仿真实验表明该方法能够实现微小型四旋翼无人直升机定点悬停和轨迹跟踪飞行控 制，并具有一定鲁棒性。
微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究_1_5(3)
Lyapunov 函数。
定义 3-2 （Lyapunov 函数[25]）设 V ( x) 是一个正的标量函数，如果 V ( x) 具有性质：
( x) = dV ( x) 是连续的（反映能量变化趋势） V ； dx V ( x) 是正定的（反映能量大小） 。
那么， V ( x) 就成为系统的 Lyapunov 函数。 根 据 以 上 相 关 定 义 ， 可 以 引 出 用 来 证 明 系 统 Lyapunov 稳 定 性 的 重 要 定 理 ， 即
国防科学技术大学研究生院学位论文
⎡ R11 Ftotxb + R12 Ftotyb + R13 Ftotzb ⎤ ⎤ x ⎡ 1⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ R21 Ftotxb + R22 Ftotyb + R23 Ftotzb ⎥ y ⎢ ⎥ m ⎢ R31 Ftotx + R32 Ftoty + R33 Ftotz ⎥ ⎢ ⎥ z ⎣ ⎦ b b b ⎦ ⎣ ]T 为地面坐标系中的加速度。 x y z 坐标系三个坐标轴方向的分量， [ ⎤ ⎡( p cosθ + q sin φ sin θ + r cos φ sin θ ) / cosθ ⎤ ⎡φ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ q cos φ + r sin φ ⎢θ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ψ ⎥ ⎢ ⎥ + ( q sin φ r cos φ ) / cos θ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎤ ⎡ [ M totxb + ( I y − I z )qr ] / I x ⎤ ⎡p ⎢ ⎥ ⎢q ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ [ M totyb + ( I z − I x )rp ] / I y ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣r ⎦ ⎢ ⎣[ M totzb + ( I x − I y ) pq] / I z ⎦
四旋翼无人直升机控制系统的研究的开题报告
四旋翼无人直升机控制系统的研究的开题报告一、研究背景及意义随着机械自动化技术的不断发展，无人直升机作为一种新型的机器人已经广泛应用于军事侦查、民航、农业、测量和监视等领域。
四旋翼无人直升机具有起降简单、悬停稳定、机动灵活等优点，是目前应用最广泛的一种无人直升机。
四旋翼无人直升机主要由机身、四个转子、电池和控制系统等部件组成。
其中，控制系统是保证飞行安全和稳定的关键，包括了传感器、控制器、通信模块、执行机构等。
当前，对四旋翼无人直升机控制系统的研究主要集中在控制策略的设计和控制器的优化方面。
但是，传感器的选择和安装、不同环境下的控制性能、失控情况的应对等问题也是需要研究的重点。
因此，本研究旨在针对四旋翼无人直升机的控制系统进行深入研究，探究其控制策略和控制器优化的同时，重点关注传感器选型和布置、控制性能和失控情况的分析和解决方案研究，进一步提高四旋翼无人直升机的飞行安全性和稳定性，提升其在军事和民用领域的应用。
二、研究内容及方法本研究的主要内容包括以下几个方面：1.四旋翼无人直升机控制系统设计：通过对四旋翼无人直升机各个部件的分析，采用Angular Velocity Control（AVC）控制策略，设计出符合实际应用需求的控制系统模型。
2.传感器选型与布置方案研究：在控制系统中，传感器是获取外界信息的重要途径，本研究将结合传感器的原理和适用范围，选择合适的传感器并设计出最优的传感器布置方案。
3.环境因素对控制性能影响的研究：探究不同环境下四旋翼无人直升机的控制性能，通过实验验证并分析环境因素对于四旋翼无人直升机控制性能的影响。
4.失控情况应对措施研究：为了提高无人直升机的安全性，本研究将对四旋翼无人直升机出现失控情况时的应对措施进行研究，提出相应的解决方案。
本研究的方法包括理论分析和实验研究相结合，利用MATLAB和Simulink软件进行算法设计和仿真，通过搭建四旋翼无人直升机控制系统实验平台开展实验研究，采用误差分析和数据处理方法对实验结果进行分析和评估。
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计
四旋翼飞行器是一种由四个旋翼组成的无人飞行器，具有升降、俯仰、横滚和偏航等
飞行能力，广泛应用于军事、民用等各个领域。
飞行控制系统是四旋翼飞行器的核心部分，负责控制飞行器的飞行动作和稳定性。
飞行控制系统需要实现飞行器的基本动作控制，包括升降、俯仰、横滚和偏航。
升降
通过控制四个旋翼的转速来实现，俯仰和横滚通过改变旋翼的倾斜角度来实现，偏航通过
改变旋翼的转速差来实现。
飞行控制系统需要根据飞行器的姿态、位置和速度等参数，计
算出适当的控制量，并通过电动调节器或电动转子来实施控制。
飞行控制系统需要实现飞行器的稳定性控制。
由于四旋翼飞行器具有较高的自由度和
灵活性，所以很容易出现不稳定现象。
飞行控制系统需要通过检测飞行器和环境的状态信息，计算出适当的控制量，使飞行器保持稳定飞行姿态。
姿态稳定控制主要通过控制旋翼
转速的反馈来实现，位置和速度稳定控制主要通过控制位置和速度的反馈来实现。
飞行控制系统还需要实现飞行器的导航和定位功能。
导航功能包括路径规划、航迹跟
踪和障碍物避障等，定位功能包括位置估计和姿态估计等。
导航和定位功能可以通过各种
传感器和算法来实现，如惯性测量单元、全球定位系统、气压高度计等。
四旋翼飞行器的飞行控制系统是一个复杂的系统工程，需要集成多种传感器和算法，
实现飞行动作控制、稳定性控制和导航定位等多种功能。
随着人工智能和自动化技术的发展，飞行控制系统将更加智能化和自动化，为四旋翼飞行器的飞行提供更好的保障。
四旋翼无人直升机飞行控制技术研究
南京航空航天大学硕士学位论文
摘
要
四旋翼无人直升机是一种外型新颖结构简单的无人机，具有一定的军事和 民用价值。针对四旋翼无人直升机的独特性能，重点研究了其数学建模以及飞 行控制律的设计问题。尝试采用动态逆和变结构控制相结合的方法设计四旋翼 无人直升机飞行控制律。 首先，分析了四旋翼无人直升机的特点和飞行运动方式，建立了其六自由 度动力学模型，并详细分析了其动力学特性。其次，应用经典控制方法设计了 四旋翼无人直升机的飞行控制律。 然后，根据时间尺度理论，将四旋翼无人直升机飞行控制系统划分为快变 量、较快变量和慢变量三个子系统。分别对三个子系统应用动态逆控制，动态 逆控制虽然可以得到较好的动态特性，但鲁棒性能较差。为了使所设计的系统 能够抗气动参数的不确定性和外界扰动的影响，在应用动态逆理论进行线性化 后，应用变结构控制提高系统的鲁棒性。整个系统的控制律设计简单，易于工 程实现。 最后，通过仿真实验表明，非线性动态逆是一种精确线性化方法，若模型 足够精确，这种方法在理论上将会收到很好的控制效果。但实际系统不可避免 的存在参数摄动和扰动，其控制效果不够理想。变结构控制方法的引入很好地 解决了这一问题。动态逆和变结构控制相结合的控制律具有良好的动态特性、 跟踪特性和鲁棒特性，应用这种方法设计四旋翼无人直升机飞行控制系统是可 行和有效的。 关键词：四旋翼无人直升机，动力学模型，飞行控制系统，动态逆控制，变结 构控制
表23地面坐标系和机体坐标系的转换关系地面坐标系机体坐标系ggxoggyn?sinsinsincoscoscossinozsinsincossincossincossinsincos?coscos232四旋翼无人直升机动力学微分方程在忽略弹性振动及变形的情况下直升机的运动也和固定翼飞机的运动一样可以看成一个六自由度的刚体直升机在空间的运动可分解为空间平动和绕直升机质心的定点转动也就是说它包含重心沿三个轴的线运动进退升降和左右侧飞和绕三个轴的转动滚转俯仰和偏航20
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计四旋翼飞行器是一种由四个旋翼推进的飞行器，它因其灵活性和稳定性而被广泛用于各种领域，如航拍、无人机、军事侦察等。
在四旋翼飞行器的飞行过程中，飞行控制系统起着至关重要的作用，它能够确保飞行器稳定、安全地飞行。
对四旋翼飞行器飞行控制系统的研究与设计显得尤为重要。
四旋翼飞行器的飞行控制系统主要包括传感器、控制器和执行机构三个部分。
传感器用于感知飞行器的飞行姿态及环境信息，控制器根据传感器反馈的信息进行控制指令的生成，执行机构则负责执行控制指令，调节飞行器的姿态和位置。
通过这三个部分协同工作，飞行控制系统能够实现对飞行器的精确控制，确保其稳定飞行。
传感器是飞行控制系统的基础，它能够感知飞行器的姿态、位置、速度等信息。
常见的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计等。
陀螺仪用于感知飞行器的角速度，加速度计用于感知飞行器的加速度，磁力计用于感知地磁场信息，气压计用于感知大气压力信息。
这些传感器可以为控制器提供飞行器当前的状态信息，从而帮助控制器生成相应的控制指令。
控制器是飞行控制系统的核心部分，它根据传感器反馈的信息，利用控制算法生成控制指令，使飞行器按照预定的轨迹飞行。
常见的控制算法包括PID控制、模型预测控制、自适应控制等。
PID控制是一种经典的控制算法，它通过比例、积分、微分这三个部分来调节飞行器的姿态。
模型预测控制则是基于飞行器的动力学模型，利用预测算法来实现更加精确的控制。
自适应控制则是根据飞行器的实际动态特性，在飞行过程中不断调整控制参数，以适应飞行条件的变化。
这些控制算法可以根据飞行器的具体要求进行选择，以实现对飞行器的精确控制。
针对四旋翼飞行器的飞行控制系统设计，需要考虑以下几个方面：飞行器的动力学特性、飞行任务需求、传感器选择、控制算法选择、执行机构选择。
需要对飞行器的动力学特性进行建模分析，了解飞行器的飞行特性，如姿态稳定性、飞行动力学等。
需要根据飞行任务需求确定传感器的选择，如选择何种陀螺仪、加速度计等。
四旋翼直升机控制问题研究共3篇
四旋翼直升机控制问题研究共3篇四旋翼直升机控制问题研究1四旋翼直升机控制问题研究随着无人机技术的不断发展，四旋翼直升机越来越受到人们的关注。
四旋翼直升机具有结构简单、维护成本低、悬停能力强等特点，因此在航拍、搜救、农业、环保等领域已经得到广泛应用。
然而，四旋翼直升机的稳定性和控制问题一直是研究的热点。
本文对四旋翼直升机的控制问题进行了研究和探讨。
一、四旋翼直升机的独特结构相较于传统的直升机，四旋翼直升机的结构独特。
四旋翼直升机由四个可以相互独立转动的螺旋桨、电机和机身组成，没有翼面、旋翼等附加的组件。
四旋翼直升机能够通过调整各旋翼的转速来实现不同的空间动作，例如悬停、向前、向后、向左、向右等。
二、四旋翼直升机的控制问题由于四旋翼直升机具有强大的空中维持性能，在飞行过程中受到的干扰较小，所以被广泛应用于各种航空领域。
但是，四旋翼直升机的控制问题依然存在，主要是以下几方面：1. 飞行稳定性问题：四旋翼直升机的结构简单，但是它也因此缺乏扭矩平衡装置，容易出现悬停不稳定的现象。
此外，四旋翼直升机的风叶直径比较小，因此受到外部风的影响也很大。
2. 导航精度问题：四旋翼直升机的位置信息需要通过GPS、陀螺仪等设备来获取，但这些设备对于环境的变化比较敏感，导致位置偏差较大。
3. 响应延迟问题：四旋翼直升机所采用的遥控器并不总是能够及时响应飞行员的指令，导致控制时效性与精度不足。
三、控制问题的解决方法为了解决四旋翼直升机的控制问题，目前有如下几种方法：1. 风力补偿技术：通过在控制算法中加入人工智能等技术，实现对风力的自动补偿。
2. 延迟补偿技术：通过在遥控器中加入延迟补偿装置，提高控制时效性与精度。
3. 改进传感器技术：通过探究更加精准的传感器技术，提高位置信息的准确性。
四、结论四旋翼直升机控制问题一直是研究的热点，而风力补偿技术、延迟补偿技术和改进传感器技术是目前解决问题的主要手段。
这些技术的研发使得四旋翼直升机在未来的发展中将有更加广泛的应用场景综上所述，四旋翼直升机在飞行稳定性、导航精度和响应延迟等方面存在控制问题。
四旋翼飞行仿真器的建模及控制方法的研究
—一 —ｖ—、—、 百、—一
囝１一ｔ 国防科大机器人实验室的微小型四旋翼飞行器 固定翼无人机在技术上已经很成熟，而且在过去二十多年的局部战争中充 分展现了它们的作战性能，为美国、以色列等国军队取得战争的胜利立下功勋
中南火学硕十学位论文
第一章绪论
１２Ｊ。２０世纪８０年代初以色列军队在黎巴嫩对无人机的成功使用使得各国开始重 新评估无人机对未来战争的影响，美国海军也因此采用了以色列ＩＡＩ公司的“先 锋”无人机在其战列舰上执行侦察、监视、目标获取及打击效果评估等任务， 并在海湾战争中取得了极大的成功。在“自由伊拉克行动”中，美军大量使用 了“捕食者＂和“全球鹰”无人侦察机。“捕食者”的任务是为战斗机识别目标， 其任务完成率达到了７７．２％．“全球鹰”则为摧毁伊拉克防空武器的行动提供了 一半以上的目标锁定视象。相对固定翼无人机而言，可垂直起降（ｖｅｒｔｉｃａｌ ｔａｋｅ．ｏｆ！ｆ
ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈｅ ｓｕｐｅｒｉｏｒｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ＲＢＦ—ＡＲＸ ｍｏｄｅｌ
ｆｏｒ ｔｈｅ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｏｆ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍｓ．
Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｄｏｐｔ ａ ＭＩＭＯ ＲＢＦ—ＡＲＸ ｍｏｄｅｌ ｔｏ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔ ｔｈｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｏｆ ａ ｑｕａｄｒｏｔｏｒ，ａｎｄ ｔｈｅｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａ ｌｏｃａｌｌｙ ｌｉｎｅａｒｉｚｅｄ ＡＲＸ ｍｏｄｅｌ ｔｈａｔ ｉｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ＲＢＦ—ＡＲＸ ｍｏｄｅｌ ａｔ ａ ｗｏｒｋｉｎｇ—ｐｏｉｎｔ，ｔｈｅ ｓｔａｔｅ—ｆｅｅｄｂａｃｋ ｃｏｎｔｒｏｌ ｌａｗ ｗｉｔｈ ＬＱＲ ａｐｐｒｏａｃｈ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅ
四旋翼无人机的数学模型控制及操作原理
四旋翼无人机的数学模型控制及操作原理作者：吕传庆陈琪马云波董珮璠摘要：本文对选择四旋翼无人机为研究对象，用数学建模的方法对其动力及运动状态进行分析，对所建动力学模型上进行PID算法控制，仿真结果很好模拟了真实环境下无人机的飞行姿态。
关键字：四旋翼，建模，PID算法。
引言：无人机的发展现状及未来趋势:无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
在军事上及民用上均有深入发展。
军事上以其体积小、重量轻、机动性好、飞行时间长和便于隐蔽为特点，适合于执行危险性大的任务，已逐渐成为新世纪军事竞争的制高点之一，随着信息时代的发展，现代信息化战争正朝着高精度，高杀伤，高重复利用，隐蔽性方面发展，无人机以其特殊优势很好适应了未来战争中提出的要求，正发挥着越来越大的作用，成为军队实现信息化作战及特种作战的有力武器。
能研制高精尖无人机的国家屈指可数，其中美国处于领先地位，作战无人机包括RQ-1捕食者”，”MQ-9“死神”(Reaper)，RQ-5“猎手”等；侦察机包括RQ-4A“全球鹰”，RQ-8A“火力侦察兵”等。
美国曾在伊拉克战争，阿富汗战争中用无人机完成各种监视侦查，目标指示等任务，提供大量情报支持，表现突出，有力的减小了美军伤亡，因此无人机受到美军军事部门高度重视。
现已发展至舰载无人机x-47b。
中国无人机水平也处于世界领先水平，以能研制各种功能齐全的无人机。
如三角翼布局的暗剑无人机，和与捕食者无人机相当的翼龙、彩虹系列无人机。
其中彩虹系列无人机和翼龙系列无人机不但在本国服役，还成功出口到中东及非洲国家，例如伊拉克，埃及，阿联酋。
并在伊拉克投入到对于极端组织的打击，完成了首次实战。
在民用方面，无人机还广泛用于农业，通信救灾，地形勘探等方面。
如今互联网时代的到来，网购成为越来越多90后的选择。
无人机在快递行业局域光辉前景，无人机的发展将给快递行业带来革命性变化。
所以无人机行业的发展无论对于军队装备发展还是经济发展均具有重要意义。
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计四旋翼飞行器是无人机中常见的一种飞行器类型，在军事、民用等领域有着广泛的应用。
而对于这种飞行器，飞行控制系统的研究与设计是其性能和稳定性的关键。
一、四旋翼飞行器的工作原理四旋翼飞行器是一种通过四个独立的旋翼进行飞行的飞行器。
它的工作原理是通过调节不同旋翼的转速和倾斜角度，控制飞行器的姿态和飞行方向。
通过这种方式，飞行器可以实现上下、前后、左右的飞行运动，并且可以在空中悬停。
二、四旋翼飞行器飞行控制系统基本组成四旋翼飞行器的飞行控制系统主要由传感器、控制算法和执行器三部分组成。
传感器用于获取飞行器的姿态和状态数据，控制算法用于根据传感器数据计算控制指令，执行器则用于执行控制指令，调节旋翼的转速和倾斜角度。
1. 传感器传感器是飞行控制系统的数据获取部分，主要用于获取飞行器的姿态、位置和运动状态等数据。
常见的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计等。
陀螺仪用于测量飞行器的角速度，加速度计用于测量飞行器的加速度，磁力计用于测量飞行器的方向，气压计用于测量飞行器的高度。
这些传感器可以提供给控制算法所需的姿态和状态数据，为飞行器的控制提供支持。
2. 控制算法控制算法是飞行控制系统的核心部分，它主要用于根据传感器数据计算控制指令，调节飞行器的姿态和飞行状态。
常见的控制算法包括PID控制、模糊控制、自适应控制等。
PID控制是一种经典的控制算法，它通过比例、积分和微分三部分组成，可以根据误差信号调节执行器输出，实现对飞行器的精确控制。
模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，可以处理复杂的非线性系统，对于四旋翼飞行器的控制具有一定的优势。
自适应控制是一种基于自适应参数的控制方法，可以根据飞行器的动态特性实时调节控制参数，适应不同的飞行环境和工况。
3. 执行器执行器是飞行控制系统的执行部分，主要用于控制飞行器的旋翼转速和倾斜角度，调节飞行器的姿态和飞行状态。
常见的执行器包括电动调速器、舵机等。
微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究
国防科学技术大学研究生院学位论文
世界上对小型四旋翼飞行器的研究主要集中在三个方面：基于惯导的自主飞行控制、 基于视觉的自主飞行控制和自主飞行器系统方案，其典型代表分别是：瑞士洛桑联邦科技 学院（ＥＰＦＬ）的ＯＳ４、宾夕法尼亚大学的ＨＭＸ４和佐治亚理工大学的ＧＴＭＡＲＳ．
ＯＳ４是ＥＰＦＬ自动化系统实验室开发的一种电动小型四旋翼飞行器，研究的重点是机 构设计方法和自主飞行控制算法，目标是要实现室内和室外环境中的完全自主飞行．２００４ 年，ＯＳ４ ｌ实现了基于多种控制算法（例如：ＰＩＤ、ＬＱ、Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ、Ｓｌｉｄｉｎｇ－ｍｏｄｅ）的姿 态增稳控制睁７’；至２００６年，ＯＳ４ ＩＩ已经实现了在室内环境中基于惯导的自主悬停控制．
世纪５０年代到现在先后涌现出了许多独特的小型ＶＴＯＬ无人机，各种新概念的ＶＴＯＬ无
人机层出不穷，其中最引人注目的是一系列外形如飞碟的飞行器，如美国的。Ｃｙｐｈｅｒ”．加
拿大的。ＣＬ－３２７”等［４１．微小型四旋翼无人直升机正是一种。碟形”飞行器，它以新颖的
结构布局，独特的飞行方式引起了人们广泛的关注，迅速成为国际上新的研究热点．
§１．２国内外研究现状
目前，世界上的四旋翼无人直升机基本上都属于微小型无人飞行器，～般可分为三类： 遥控航模四旋翼飞行器、小型四旋翼飞行器以及微型四旋翼飞行器．
遥控航模四旋翼飞行器的典型代表是美国Ｄｒａｇａｎｆｌｙｅｒ公司研制的Ｄｒａｇａｎｆｌｙｅｒ ＩｌＩ．它 是一款世界著名的遥控航模四旋翼飞行器，主要用于航拍．其机体长（翼尖到翼尖）７６．２ｃｍ， 高ｌｇｃｒａ，重４８１．１９：旋翼直径２８ｃｍ，重６９：有效载荷１１３．２９：可持续飞行１６－２０ｒａｉｎ．采 用了碳纤维和高性能塑料作为机体材料，机载电子设备可以控制四个电机的转速．另外， 还使用了三个压电晶体陀螺仪进行姿态增稳控制【５１．
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与仿真
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与仿真一、引言：随着无人机技术的发展，四旋翼飞行器作为一种重要的无人机类型，在军事、民用和工业领域中得到了广泛应用。
四旋翼飞行器的飞行控制系统是实现其稳定飞行和精确操控的关键。
本文将对四旋翼飞行器的飞行控制系统进行研究与仿真。
二、四旋翼飞行器飞行控制系统的功能和组成：1.嵌入式飞控系统：嵌入式飞控系统是飞行控制系统的核心，集成了飞行姿态估计、姿态控制和飞行模式切换等功能模块。
它通过接受传感器系统获取的飞行状态信息，计算出合适的控制指令，并通过执行器系统实施控制。
2.传感器系统：传感器系统用于获取飞行器的状态信息，如加速度、角速度、姿态等。
常用的传感器包括加速度计、陀螺仪、磁力计和气压计等。
3.执行器系统：执行器系统用于根据嵌入式飞控系统计算出的控制指令来控制飞行器的运动。
常用的执行器包括电机、螺旋桨等。
4.遥控器系统：遥控器系统用于远程操控飞行器的飞行和动作。
通过遥控器系统，飞行员可以对飞行器进行起飞、降落、飞行方向和高度的调整。
三、四旋翼飞行器飞行控制系统的研究内容和方法：1.飞行姿态控制：飞行姿态控制是四旋翼飞行器飞行控制系统中的核心问题之一、该问题的研究内容包括姿态估计和姿态控制两个方面。
姿态估计：姿态估计是指通过传感器获取的飞行状态信息，推导出飞行器的姿态信息。
常见的姿态估计方法有卡尔曼滤波器和互补滤波器等。
姿态控制：姿态控制是指根据飞行器的姿态信息，计算合适的控制指令来控制飞行器的姿态。
常见的姿态控制方法有PID控制器和模型预测控制器等。
2.位置和轨迹控制：位置和轨迹控制是四旋翼飞行器飞行控制系统中的另一个重要问题。
该问题的研究内容包括位置估计和位置控制两个方面。
位置估计：位置估计是指通过传感器获取的飞行状态信息，推导出飞行器的位置信息。
常见的位置估计方法有GPS和惯性导航系统等。
位置控制：位置控制是指根据飞行器的位置信息，计算合适的控制指令来控制飞行器的位置。
四旋翼无人直升机飞行控制系统的研究与设计的开题报告
四旋翼无人直升机飞行控制系统的研究与设计的开题报告一、选题背景随着科技的不断发展，无人机技术得到了广泛应用，并成为军事、航空、农业等领域的热门话题。
作为一种新型的无人机，四旋翼无人直升机具有结构简单、操控容易、维修方便等优点，因此受到了越来越多人的关注和青睐。
在四旋翼无人机的设计和制造过程中，飞行控制系统是关键的一环，直接决定了无人机的飞行性能。
因此，本文选择了四旋翼无人直升机飞行控制系统的研究与设计作为研究方向，旨在探究如何设计一套高性能、高稳定性的四旋翼无人机飞行控制系统。
二、研究目的本研究的主要目的是探究四旋翼无人直升机飞行控制系统的设计方法和优化策略，开发出一套高效、高性能、高稳定性的控制系统，提高飞行体验和安全性。
三、研究内容本研究的主要内容包括以下几个方面：1. 四旋翼无人机的基础理论研究与分析，掌握其飞行控制原理和数学模型。
2. 飞行控制系统的硬件设计，包括传感器、控制器、执行器等。
3. 飞行控制系统的软件设计，包括飞行控制算法、数据处理、控制策略等。
4. 飞行控制系统测试与优化，通过实验测试、数据分析等方式对控制系统进行改进和优化，提升无人机飞行性能。
四、研究方法本研究主要采用以下几种研究方法：1. 理论分析研究法：深入研究四旋翼无人机的基础理论，探究其飞行控制原理和数学模型。
2. 实验测试研究法：通过实验测试、数据分析等方式对控制系统进行改进和优化，提升无人机飞行性能。
3. 模拟仿真研究法：通过计算机模拟仿真等方式实现飞行控制算法的设计和优化。
五、预期成果通过本研究，预期达到以下成果：1. 可以掌握四旋翼无人机的基础理论和飞行控制原理，建立其数学模型。
2. 设计并制造出一套高效、高性能、高稳定性的飞行控制系统。
3. 经过测试和优化，控制系统的飞行性能得到有效提升，飞行更加稳定和安全。
六、研究意义通过本研究，不仅可以为四旋翼无人机的设计和制造提供技术支持和理论指导，也可以为其他类型的无人机控制系统的研究和开发提供借鉴和启示。
四旋翼飞行器动力学建模与控制算法研究
四旋翼飞行器动力学建模与控制算法研究近年来，四旋翼飞行器作为无人机的重要代表之一，广泛应用于军事、民用、科研等领域。
然而，在实际飞行过程中，四旋翼飞行器面临着许多挑战，例如飞行姿态控制、动力系统建模等。
因此，对四旋翼飞行器动力学建模与控制算法的研究显得尤为重要。
动力学建模是研究四旋翼飞行器运动规律的基础，对于设计控制算法、评估飞行性能以及进行仿真分析都具有至关重要的作用。
四旋翼飞行器的动力学建模可分为刚体动力学模型和气动动力学模型两个方面。
刚体动力学模型主要研究四旋翼飞行器的运动学和动力学特性，以推导出系统的运动学和动力学方程。
在刚体动力学模型中，通过运用牛顿力学和欧拉动力学原理，可以得到四旋翼飞行器的平衡方程和运动方程，并根据这些方程建立数学模型。
其中包括姿态运动方程、线性速度运动方程和角速度运动方程等。
这些模型可以帮助我们理解四旋翼飞行器的运动规律，为后续的控制算法设计提供理论基础。
气动动力学模型主要研究四旋翼飞行器在空气中的运动规律，以考虑气动力对飞行器的影响。
此模型基于气动原理和涡格林公式，揭示了四旋翼飞行器在不同外部环境中所受到的空气动力学效应。
气动动力学模型对于飞行器的稳定性和控制精度有着重要的影响，尤其是在风速较高、空气动力学参数变化较大的环境中。
控制算法是指在建立动力学模型的基础上，设计控制器来使四旋翼飞行器达到期望的姿态、位置或轨迹。
常见的控制算法包括PID控制器、模型预测控制器、自适应控制器等。
PID 控制器是一种经典的控制算法，通过调节比例、积分和微分项的权重来调节系统的稳定性和响应速度。
模型预测控制器可以通过预测飞行器未来的运动轨迹来优化控制信号。
自适应控制器则可以根据系统的动态特性自动调整控制参数进行控制。
这些控制算法可以在不同的应用场景中为飞行器提供精确的姿态控制和位置控制。
在四旋翼飞行器动力学建模与控制算法研究中，还有一些重要问题需要关注。
首先，由于四旋翼飞行器的动力学模型非线性复杂，因此需要采用适当的数值方法或仿真工具对模型进行求解和验证。
微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究_1_5(1)(1)
系统的仿真模型，以对ADRC 飞行控制器的控制性能进行验证。
下面，将首先分析ADRC 的控制性能；然后，考察θ−x 和φ−y 通道所采用的PD-ADRC 双闭环控制器的性能。
§4.4.1 ADRC 控制仿真结果与分析系统（4.30）~（4.31）的直接驱动部分都采用了ADRC 控制器。
应用ADRC 的一大难点在于其参数的调节，需要根据§4.3.3给出的原则进行整定。
选取控制周期001.0=h ，则TD 的快速因子100000=r ，滤波因子h h 100=；ESO 的六个参数选取为§4.3.3中的推荐值；NLSEF 的参数整定结果见表4.1。
表4.1 NLSEF 参数整定结果 参数\通道 zΨ θ Φ 1β 40067 130 120 2β380 23 90 85 假设飞行器的初始高度为0，偏航角为D 60，俯仰角为D 30，横滚角为D 30−；控制目标是让飞行器在高度为m 1位置，实现姿态增稳控制；为了检验控制器的鲁棒性，对状态反馈变量添加了5%的高斯白噪声；另外，还在s 5、s 9和s 13时刻，分别考虑了三个姿态角发生突变的情况。
(a)(b)(c)图4.4 基于ADRC 的姿态增稳和飞行高度控制仿真曲线从图4.4可以看到，在ADRC 控制器的控制之下，飞行器在s 1时间内就可以完成调整，实现姿态增稳和飞行高度控制。
另外，对于传感器噪声和状态突变，ADRC 具有良好的鲁棒性来克服其影响。
此外，由图(c)还可以看到，飞行器发生俯仰和横滚转动时，飞行高度均会受到影响。
接下来，将分别通过z 通道TD 、θ通道ESO 的输出曲线来说明ADRC 是如何“安排过渡过程”和进行“扰动估计”的，以进一步分析其性能。
(a)(b)图4.5 z 通道TD 安排过渡过程由图4.5可以看到，TD 在输入信号发生阶跃跳变的时候，安排了一个“过渡过程”，其输出1v 能快速而又无超调地跟踪阶跃输入信号d z ，2v 则是d z 的广义微分。
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基于动力学模型的小型直升机控制研究学生姓名：戴德松班级：F0802004学号：5080209100指导老师：李劲松摘要微小型四旋翼无人直升机是一种外型新颖、性能卓越的垂直起降无人机，具有重要的军事和民用价值。
本文主要讨论四旋翼小型无人直升机的建模与仿真。
首先介绍小型无人机的历史、发展、特点和作用。
其次对四旋翼小型无人直升机建立模型，进行物理分析，列出微分方程并线性化，得到四旋翼小型无人直升机系统的传递函数和状态空间方程。
并用Matlab的Simulink仿真软件包测试各种算法对本系统的稳态和动态响应参数。
考察各种算法下的系统的鲁棒性，快速性等性能并确定最优算法。
最后讨论了自适应逆控制算法的可行性。
关键词：小型四旋翼直升机、建模、PID、自适应ABSTRACTKEY WORDS：Mini quad rotor, Modeling, PID，adaptive filterMini quad rotor is an excellent, novel vertical take-off and landing Unmanned Aerial Vehicle(UA V) for both military and civilian usages. This paper mainly investigates the Small Scale Helicopter system. First, it introduced the system to the reader about its history, development, character and why we should investigate this system. Second, it establishes the physics model for the system and use Laplace transform and state space formula to describe it.Then, use Matlab as a tool, we stimulate the response of the angle to the force when apply different methods and signals. At last, we apply adaptive filter into this system as an experiment.目录第一章小型无人机概述 (3)1.1小型无人机系统简介 (3)1.1.1 无人机的历史与发展 (4)1.1.2无人机的类型 (4)1.1.3可应用于四旋翼小型无人机的控制理论 (5)1.2本次PRP项目的目标和难点 (7)第二章小型四旋翼直升机的建模 (7)2.1小型四旋翼直升机的机体构造以及工作原理 (7)2.1.1机体构造 (8)2.1.2工作原理 (10)2.2小型四旋翼直升机的动力学分析与建模 (13)2.2.1动力学分析以及传递函数建立及其线性化 (13)2.2.2状态空间方程构造 (16)2.2.3状态空间方程的线性化 (20)2.3关于模型的讨论 (21)2.3.1能控性、能观性的定义 (21)2.3.2系统的能控性 (22)2.3.3系统的能观性 (24)2.3.4模型及状态空间方程的结论 (26)第三章小型四旋翼飞机的PID算法设计与仿真 (27)3.1设计要求 (28)3.2理论分析 (28)3.3四旋翼直升机Matlab仿真系统的响应 (30)3.3.1Matlab仿真工具：Simulink (30)3.3.2 小飞机系统的各项参数 (30)3.3.3控制器设计和仿真 (30)第四章总结与展望 (37)致谢 (38)小型四旋翼无人机的建模与仿真第一章小型无人机概述1.1小型无人机系统简介目前小飞机已经从最初的形状发展到现在多各式各样、各具功能。
左图是较为典型的四旋翼小型无人机，其结构大体可分为：四个旋翼、电机，中心芯片，四个支臂，陀螺仪和四个测速器和地面控制台。
我们的模型建立背景是：假设四旋翼直升机处于悬停在空中或匀速直线运动的状态。
某一时刻，小飞机突然发生状态的改变，通过小飞机内置芯片接受测速器和陀螺仪发来的信号，然后通过改变电流，调整转速，使得小飞机恢复原始状态。
四旋翼小飞机系统的组成框图如下图所示：系统由脉冲宽度调制器(PWM)、电流控制器、速度控制器、位置检测器等几大部分组成了一个闭环。
1.1.1 无人机的历史与发展无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
无人机的诞生可以追溯到1914年。
当时第一次世界大战正进行得如火如荼，英国的卡德尔和皮切尔两位将军，向英国军事航空学会提出了一项建议：研制一种不用人驾驶，而用无线电操纵的小型飞机，使它能够飞到敌方某一目标区上空，将事先装在小飞机上的炸弹投下去。
这种大胆的设想立即得到当时英国军事航空学会理事长戴·亨德森爵士赏识。
他指定由A.M.洛教授率领一班人马进行研制。
1927年，由A.M.洛教授参与研制的“喉”式单翼无人机在英国海军“堡垒”号军舰上成功地进行了试飞。
该机载有113公斤炸弹，以每小时322公里的速度飞行了480公里。
“喉”式无人机的问世在当时的世界上曾引起极大的轰动。
[1]二战结束之后，随着航空技术的飞速发展，无人机家族也逐渐步入其鼎盛时期。
时至今日，世界上研制生产的各类无人机已达近百种，并且还有一些新型号正在研制之中。
而随着计算机技术、自动驾驶技术和遥控遥测技术的发展和在无人机中的应用，以及随着对无人机战术研究的深入，无人机在军事方面的应用日益广泛，被誉为“空中多面手”、“空中骄子”。
[2]无人机的作用在军事方面主要被用于：作为靶机、监视侦察、诱骗敌人、干扰敌人、对敌攻击、校正射击、通信中继等。
[3]虽然无人机的诞生缘于军事，但是其在民间应用也越加广泛。
诸如场区监控、气象探测、空中巡查、地质勘探、水灾火灾防救、交通控制等都有无人机的用武之地。
此外，在农业、核能、生物等领域，无人机也能找到它的发挥空间。
1.1.2无人机的类型四旋翼无人机只是无人机大家族中的一个分支。
无人机目前为止主要的应用还是在军事方面，按照其在军事方面的不同作用，可将无人机分为四大类[4]：1.战术无人侦察机（TUA V）：这种无人机具有移动速度快，反雷达能力强等特点。
主要被用于侦察敌情、搜索目标、实施搜救、截获敌情、部队作战指挥与战场目标和战斗损失的评估等。
2.战略无人侦察机（SUA V）：这种机型特点是反隐性能好、分析信号和破解、截获信号能力强，巡航时间长等优点。
主要承担对敌方部队动向的长期跟踪、工业情报及武器系统试验监视和信息的窃取等。
3.无人战斗机（UCA V）：作为一种空中运载工具，无人机也能携带多种对地攻击武器，飞往前线或深入敌占区纵深，对地面军事目标进行打击；它可以用空对地导弹或炸弹对敌防空武器实施压制；用反坦克导弹等对坦克或坦克群进行攻击；用集束炸弹等武器对地面部队集结点等进行轰炸；特别值得一提的是反辐射攻击无人机，这是一种利用敌方雷达辐射的电磁波信号，发现、跟踪，以至最后摧毁雷达的武器系统。
它不仅可用于攻击敌方雷达、干扰机和其他辐射源，而且高速反辐射无人机加装复合制导装置等设备后，还可用于攻击敌预警机和专用电子干扰飞机。
4.作为靶机：这是无人机的最初用途，可用于地面防空和空中格斗武器的试验与训练。
同时，无人机还可以按照体积大小、作战纵深及空中停留时间无人机分为以下几类：1.1.3可应用于四旋翼小型无人机的控制理论由于四旋翼飞机具有的多种功能和其广泛的应用前景，各国学者都在争先对四旋翼小飞机进行理论研究。
同时，近年来由于传感器、驱动、处理器以及能源供给等在技术方面有了实质性的发展，为四旋翼直升机的发展和更广泛的应用空间提供了实现的可能。
与传统的直升机那种具有可变倾斜角螺旋桨不同的是，四旋翼直升机是具有四个固定倾斜角的螺旋桨（即垂直于机身平面），从而使其结构和动力学特性得到了简化（如上简图所示）。
本次PRP，由于参与者年级较低，知识储备量少，所以引用较简单的假设去完成模型的建立。
这里假设旋翼提供的升力与电机的电流大小成正比，也就是说假设旋翼提供的升力与旋翼转速成正比。
有了这个假设，易知旋翼的的转矩与升力大小亦成正比。
这样就可以利用线性的方程组来建立状态空间方程。
四旋翼直升机具有不稳定、复杂、非线性和时变动力学特性，使得选择合适的控制方法、自适对其进行合理的控制和仿真变得非常困难。
通过查阅大量资料得知，国外目前有H∞应、变结构、智能、LQ以及PID等多种控制方法，主要解决四旋翼直升机的非线性、最优等问题。
在国内，国防科技大学聂博文曾在该方面采用Backstepping、自抗扰控制器（Actived Disturbance Rejection Controller，简称ADRC）两个方法进行了详尽的讨论，这些给于我们研究该项目提供了极大的帮助。
Backstepping的设计思想是：针对满足严格反馈控制结构的系统，通过反向递推设计，用系统化的方法同时构造Lyapunov函数和镇定控制器。
基于Backstepping的控制器设计方法，其基本思路是将复杂的系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后通过反向递推设计为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量，直至完成整个控制器的设计[5][6]自抗扰控制器（Actived Disturbance Rejection Controller）已经历了20多年的发展历程，如今在控制界已具有一定知名度，不少人被其独特的控制思想及卓越的控制品质所吸引，积极致力于其在尖端科技领域的应用。
哈尔滨工业大学王树刚在H回路控制方面给出同样精彩的论述。
[7]∞发达国家的很多大学和科研机构都在进行着无人机的相关研究，比如：美国国家航空航天局(NASA)、麻省理工学院(MIT)、伯克利(Berkley)、佐治亚大学(GIT)、卡内基梅隆大学(CMU)、斯坦福大学以及德国柏林工业大学、澳大利亚悉尼大学、日本东京工业大学、以色列埃尔比特系统公司等。
在国内有北航、南航、哈工大、西工大、国防科大、浙大、上大、上海交大以及清华大学等高校。
国际上，美国、以色列、日本、西欧一些国家在无人机研究领域处于领先地位。
与上述国家相比，我国对于无人机的研究由于起步较晚，目前处于相对落后的状态。
但是由于小飞机广泛的应用价值和其作用方面的不可替代性，使得小飞机理论的研究仍是不可忽视的方面。
1.2本次PRP项目的目标和难点本次PRP项目的由于参加的学生年级较低，知识储备不足，同时之前没有过该方面的经验，所以本次PRP主要是研究小飞机悬停状态下受到微小扰动时的建模，模型及状态空间方程的能控性、能观性、稳定性分析，以及选配控制系统、简单的仿真等一些比较基础的方面。