新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程
新时达机器人系统说明书.
5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
新时达机器人操作安全手册
本安全规范只是作为机器人操作过程中的关于安全方面的总则，并没有包含 机器人及系统操作或现场应用的方方面面，所以在使用机器人时，应根据具体的 应用环境和实际情况，采取一些必要的安全措施，并严格遵守！
安全标记
本使用说明书中包含保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的相关注 意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，以“危险”、“注意”、“重要”来描 述。用户在操作机器人前，请务必熟知这些标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
！注意 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守、重点注意的部分。
I
机器人操作安全手册
目录
第一章 基本安全规章 ............................................................................................................... 3
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STEP机器人折弯功能使用说明书
本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新说明书。我公 司网址：。
主要特点
STEP 机器人示教器界面采用逐级分类式的管理形式，用户可以通过示教器上 的物理按键及触摸屏上的虚拟热键对机器人进行控制。操作界面简洁明了，使用 方法符合人类感观认识，简单易懂。
STEP 机器人折弯功能使用说明书
第一章说明 第二章安全 第三章安装与配置 第四章折弯功能
III
上海新时达机器人有限公司
目录
第一章说明 .................................................................................................................................................. 5 1.1 文档作用 ........................................................................................................................................... 5 1.2 目标群体 ........................................................................................................................................... 5 1.3 其他相关文档 ................................................................................................................................... 5 1.4 注意事项 ........................................................................................................................................... 5
新时达STEP系统调试说明
一.新时达电梯调试注意事项所有进行电梯安装、调试必须注意安全，遵守安全操作规范。
二.电梯运行舒适感相关的因素主要有：1. 机械因素;(导轨垂直度、表面平整、连接处、导靴松紧，钢丝绳张力均匀等)2. 运行曲线相关参数设置;(加速度，减速度，S曲线弯角时间，起动抱闸延时，停车抱闸延时等)3. 矢量控制相关PI参数设置。
(比例增益，积分时间等)如果机械系统方面存在着问题，主板参数和变频器参数也只能是使舒适感更好一些，而无法根本改变机械缺陷。
三.舒适感的性能指标1. 电梯起动舒适感起动是否平稳，有无台阶感、振动等;2. 电梯高速运行中舒适感高速运行是否平稳，有无振动、晃动等;3. 电梯停车舒适感平层停车是否平稳可**有无制动感、振动等; 以上三点舒适感须作重点考虑并调试。
四、电梯调试流程概述及要点1. 线路检查，包括：通电前线路检查，通电后线路检查2. 曳引机整定旋编安装，参数设置，曳引机自整定3. 慢车运行安全回路，门锁回路，上、下限位，上、下强慢4. 井道学习井道各开关，平层感应器，井道学习，井道学习数据保存5. 快车运行单层、双层、多层、顶层、底层运行，冲顶沉底试验6. 舒适感调试机械调整，运行曲线设定，速度环PI值，(电流环PI值)7. 功能检查按合同要求逐一测试各项标准功能和特殊功能，8. 平层调整平层精度测量记录，平层感应器插板调整，相应平层参数调整五.标准参数在实践中，我们总结出了一套标准参数，这就是下面我们所说的推荐参数，效果比较理想。
模拟量速度给定舒适感的调试一. SM-01主板相关参数的调整电梯准备运行，先打开抱闸，经F16(打开抱闸机械延时时间)后，开始按S曲线运行：起动起动过渡时间T0 匀加速F0 加速末过渡时间T1 匀速运行初减速过渡时间T2 匀减速F1 平层信号检测减速停车过渡时间T3 消号停车，经F17(释放抱闸机械延时时间)后，抱闸、开门。
参数号参数名称推荐值及范围参数范围F16 抱闸延时1 10(5～12) 电梯起动时，先打开抱闸，经过此延时后才给出速度。
新时达机器人 焊接编程
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焊机功能介绍——摆弧实例
Tool(tool0); //设置工具； ARCSET(arcdata0);//设置焊接参数（包括焊接电流、焊接电压 等）； Lin(mid,dyn0);//走到焊道附近某一点mid； Lin(rap0,dyn0);//走到起弧点rap0； ARCON(arcondata0);//起弧，arcondata相关参数详见说明书； WLin(rap1,dyn1 ,NULL,NULL,weavedata0); //以dyn1中的速度参数执行直线摆弧焊接，该段焊道终点为rap1； //在WLin语句中添加weavedata变量即可实现摆弧。 ARCOFF(arcoffdata0);//收弧； Lin(mid,dyn0);//抬起焊枪； EOF
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焊机功能介绍——寻位功能
由于工件本身尺寸的偏差和装夹位置的偏差会使焊接位置发生变化，机器人焊接系 统可采用了接触传感器和电弧传感器进行起始点校正和电弧跟踪矫正路径，接触传 感器用于搜寻焊接起始点。对于焊接任务，机器人需要知道工件的精确位置和所 有尺寸，发生偏离时，机器人程序中的位置要作相应的修正，可以通过相应的传感 器在机器人控制器内自动完成。焊缝的位置及起点、终点能够被自动重新确定。
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焊机功能介绍——寻位指令
Search——T
以直线或PTP路径控制机器人到达寻位起始点P1点，通过寻位中间点P2，继 续直线运动，当接触到工件的时候，接触传感器发出信号控制机器人停止。 记录此时的接触点位置CD1，用于后面偏差矫正(第一次接触的CD1作为参考位 置。) 该语句参数有POSITION（中间点，用于确定方向）、CD（存储寻位结 果）、PAT（寻位参数）。
新时达STEP机器人附加轴配置、操作及编程
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附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到1坐标系原点后，将坐标系i绕x轴 方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度得 到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与1重合。那么X Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与1重合所移动和旋转的 量。其中z方向为轴的轴线方向。
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图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
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上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
图：两附加轴系统，并且使用导轨配置界面
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上海新时达电气股份有限公司 如图，界面中将出现两个附加轴系统和一个导轨系统配置区——“1”，“2”， “”，以1系统配置为例，如图：
图: 单个附加轴系统配置说明图
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说明： 1. 在下拉框中选择该附加轴系统1的轴个数。 2. 在下拉框中选择每个轴的类型，可选直线轴或旋转轴。 3. 在下拉框中选择该附加轴系统所参考的坐标系，如上图选择的 是坐标系，表明该坐标系系统是基于坐标系建立的 4. 配置该附加轴系统的连杆参数。例如，配置了一根附加轴，需 要配置的连杆参数包括“ ”，“1 ”，“ 1”，“ ”，即表格 中非灰色的区域需要填写。 每行的连杆参数信息X Y Z A B C为各连杆间的变换关系。
根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人
STEP 机器人操作安全手册
产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B
中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright© reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
1.1 规章总则 ...............................................................................................................................1 1.2 规章要求 ...............................................................................................................................1 1.3 责任说明 ...............................................................................................................................1
新时达STEP机器人程序编程
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范例
新建程序
新时达STEP机器人程序编程
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范例
新建程序，完毕
新时达STEP机器人程序编程
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范例
打开并编辑程序
打开和加载的区 别是前者并不会 运行，只能编辑。 而后者不仅可以 编辑且可以运行。
范例
打开并编辑程序
接下来让程序 反复运动需要 用到while语句
新时达STEP机器人程序编程
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范例
打开并编辑程序
新时达STEP机器人程序编程
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打开并编辑程序
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范例
打开并编辑程序
新时达STEP机器人程序编程
新时达STEP机器人程序编程
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常用运动指令和效果
PTP Lin Circ CircleAngle WaitTime
新时达STEP机器人程序编程
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常用运动指令和效果
PTP
PTP是点到点 的运动方式， 是让机器人从 当前位置到达 所标定的位置
A
位置A在这里标定
新时达STEP机器人程序编程
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常用运动指令和效果
Lin
Lin也是到点到点的运动 方式，是让机器人从当 前位置到达，所标定的 位置A，但与PTP区别在 于路程在空间上是直线 运动
位置A在这里标 定
新时达step机器人程序编程
物流自动化
在物流领域，该机器人可以 实现货物的快速分拣、搬运 和码垛，提高了物流运作的 效率和准确性。
医疗设备
新时达Step机器人在医疗设 备领域也有广泛应用，如自 动药物分发、医疗器械的自 动检测等。
服务行业
动态调整
根据机器人实际运行情况动态调整算法参数，以实现 最优性能。
多机器人协同编程
01
02
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通信协议
建立统一的通信协议，实 现多机器人之间的信息交 互和协同作业。
任务分配
根据机器人性能和任务需 求，合理分配任务人协同作业过程进 行实时监控，根据实际情 况调整机器人行为，确保 任务顺利完成。
自定义库与模块化编程
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自定义库
根据实际需求，创建自定义库， 封装常用功能和算法，方便程序 调用。
02
03
模块化编程
模块复用
将程序拆分成多个模块，每个模 块负责特定功能，提高代码可读 性和可维护性。
确保模块之间接口规范一致，实 现模块复用，减少重复开发工作 量。
05
案例分析
自动化生产线控制
自动化生产线控制是新时达step机器人程序编程的重要应用 之一。通过编程，机器人可以实现自动化生产线的物料搬运 、装配、检测等任务，提高生产效率，降低人工成本。
在此添加您的文本16字
实现复杂的运动轨迹，如曲线、圆弧和多段线等。
在此添加您的文本16字
考虑机器人的动力学特性和关节限制，确保运动的可行性 和安全性。
传感器应用编程
总结词：利用传感器获取环境信息，实现机器 人与环境的交互和感知。
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新时达机器人PLC功能使用说明书-A
STEP 机器人 PLC 功能使用说明书
适用机型：全系列 出版状态：标准 产品版本：A
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内容说明
本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新说明书。我公 司网址：。
新时达机器人示教器编程规范
新时达机器人编程规范1 客户所有工件程序统一建立在一个文件夹下面2 程序名可以英语或者拼音等让人容易识别的字符命名，字符后面根据工件型号进行1 2等命名或者以规格型号命名：1600*1200等，文件夹及文件命名如下：Test//文件夹名Product1//文件名Product2//文件名Product3//文件名或者Test//文件夹名Product_1600*1200//文件名Product_1000*800//文件名Product3_800*600文件名3 若程序为焊接应用，程序第一行必须加载tool（tool可以通过3点法，6点法进行示教或者直接填写xyzabc）4 程序中针对不同坐标系，在tool后进行refsys（rf0）的设定5 对IO变量进行初始化6 变量命名：英语或者拼音，后缀根据需要添加数字。
尽量不要直接使用ap0，ap1等，建议用关键字标注，比如ArcPrePos1，ARCEndPOS1等//以上内容为示教器程序注意事项//以下为程序编写完成后，修改配置1 配置开机速度，默认是40%，根据需要修改2修改pause反应，0位马上停，100为完成当前运动语句再停止3 若默认直线速度只有1000mm/s,根据需要修改，根据下图参考焊接规范例程：焊接点使用cp点（笛卡尔坐标点，这样若工具撞了，只要重新试教工具即可，所有点不需要重新试教）此程序为按一下start，程序循环运行，通过Table1或者Table2信号来判断某个工位，若无信号程序一直等待；若希望焊接一遍完成后机器人停止，程序中while（1）不使用While（1）Tool(tool0);//根据需要加载工具Ref(rf0);//根据需要加载坐标系DOSet(Valve1,false);//DO置零初始化Num:=0//变量初始化Table1:=DIRead(DI0);//读取工作台DI信号Table2:=DIRead(DI1); 读取工作台DI信号Dyn(FastSpeed)//设置全局速度Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90%Ptp(HomePosition);//回原点If (Table1) then//工作台2程序Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0Arcset(Arcdata)//设置电流电压Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0Lin（ArcPos3）//离开收弧点…//完成其他焊接及过度语句End_ifIf (Table2) then//工作台2程序Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0Arcset(Arcdata)//设置电流电压，电压一般为电流1/10左右Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0Lin（ArcPos3）//离开收弧点…//完成其他焊接及过度语句End_ifEnd_while码垛规范例程（使用码垛包）//目前新时达机器人没有ptp和lin之间的圆滑，若ptp和lin之间有卡顿，请全部使用lin 语句，并同时注意ftp中的configurationfile里的机器人配置，直线速度限制，出厂较小，可设置到1800mm/sWhile(1)Dyn(FastSpeed)//设置全局速度Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90%PalletReset（Pallet1，zero），//对码垛程序清零Bool0：=1；While（bool0）//此标志位若码垛完成变0PTP（HomePos）//回到准备点Ptp（Catch）//走到固定取料点DiWait（LineSignal）//等取料信号DoSet（Valve，True）//夹紧气缸DiWait(ValveOK,True)//等气缸夹紧到位信号Toput（pallet1）//去码垛DoSet（Valve，FALSE）//松开气缸Fromput（pallet1）从码垛处回来End_whileEnd_while搬运规范例程//不使用码垛包，举例4个,while(1)num:=0;//计数清零while(num<4)ptp(HomePos);Lin(PutPos);Posreset（PutPos，offset100，PutPos）;Num：=num+1；End_whileend_while多工件程序（伪子程序）假设工件种类通过4路DI输入，构成8421码，在codesys里面做如下编程：Number:dint;SetDint: Step_Robot_SetDINTToHMI;Number:=bool_to_dint(di0)+ 2*bool_to_dint(di1) +4*bool_to_dint(di2)+ 8*bool_to_dint(di3) SetDint(Enable:=1,PortNumber:=0,Data:=Number);//此处端口和示教器的读取数据端口一致以下为示教器程序Num：=DINTEXTRead（DINTEXT）//从plc处读取值，dintext的端口填0If num=1…End_ifIf num=2…End_ifIf num=3…End_ifIf num=4…End_ifCycleStop规范程序//按下停止后，机器人执行完一个cycle再停止While(1)Ptp（a1）Ptp（a2）Ptp（a3）Ptp（a4）Bool0:=DiRead(CycleStop);If bool0=1 thenGoto EndProEnd_ifEnd_whileLP:EndPro自动回原点(倒着走)程序例程DOSET(HomingSig，false)If homing=1 then//如果机器人异常停止，后台获得标志位，程序卸载后重加载，homing 标志位为1Goto HomingProLP:StartProLinNum：=0；//初始化DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a1）LinNum：=1；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a2）LinNum：=2；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a3）LinNum：=3；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a4）LinNum：=4；DINTSet(DintExt,LinNum);Goto(StartPro)LP: HomingProif LinNum=3 thengoto LIN3end_ifif LinNum=2 thengoto LIN2end_ifif LinNum=1 thengoto LIN1end_ifif LinNum=0 thengoto LIN0end_ifLP:LIN3Ptp(ap3);LP:LIN2Ptp(ap2);LP:LIN1Ptp(ap3);LP:LIN0Ptp(ap0);DOSET(HomingSig，true)//告诉codesys，对homing标志位置0。
新时达机器人外部跟踪坐标系使用说明书-A
III
SPD-12-09-A
表 1.1 目标群体以及需要技能
目标群体 操作者 编程人员 维护人员 集成人员
需要技能 参加过机器人培训且获得合格证书，熟悉机器人操作。
有机器人编程基础，熟悉机器人功能。 熟悉机器人功能和机器人电气图。 熟悉机器人功能和机器人应用。
1.3 其他相关文档
1.4 注意事项
此手册主要向用户介绍机器人的外部跟踪坐标系，对于机器人各个模块细节 知识请参考相应文档。
第二章 安全 ..................................................................................................................................... 2
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................ 3 2.1.5 机械终端限位..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关..................................................................................................................... 3
STEP机器人示教器介绍自主.pptx
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HMI程序安装与配置----IP设置
1. 进入控制面板：依次点击“Start->设置->控制面板”； 2. 双击“网络和拔号连接”，选择“FEC1”，将IP地址设为
➢ 停止：用于停止机器人运行。 ➢ 开始：用于启动机器人程序
11
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示教器按键介色
使能：上使能后， 此灯为绿色
运行：当机器人在运行时， 此灯显示为绿色
过程：未使用
12
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示教器按键介绍----点动按键
日志：快捷进入机器 人近期错误查看界面
15
上海新时达电气股份有限公司
示教器按键介绍----数字输入键盘
用于输入数字，利用shift键，可以 使用最后一排的复合键，即+-Del
16
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Thank you 17
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上海新时达电气股份有限公司
示教器按键介绍
9
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示教器按键介绍----功能按键区
保留功能按键，可根据现场需 要重新定义
单步：用于切换机器人的 程序运行模式，在连续、 单步、运动单步三种模式 下循环切换。
调节机器人速度
点动：用于切换机器人 的点动坐标系
10
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将如下文件拷贝到示教器IPSM目录下，其中zh-CHS和 HMI.EXE要使用相应版本的软件。
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HMI程序安装与配置----自启动设置
新时达机器人示教器编程规范.docx
新时达机器人编程规范1 客户所有工件程序统一建立在一个文件夹下面2 程序名可以英语或者拼音等让人容易识别的字符命名，字符后面根据工件型号进行1 2 等命名或者以规格型号命名：1600*1200 等，文件夹及文件命名如下：Test//文件夹名Product1// 文件名Product2// 文件名Product3// 文件名或者Test//文件夹名Product_1600*1200// 文件名Product_1000*800// 文件名Product3_800*600 文件名3 若程序为焊接应用，程序第一行必须加载tool （tool 可以通过3点法，6点法进行示教或者直接填写xyzabc）4 程序中针对不同坐标系，在tool 后进行refsys（rf0 ）的设定5 对IO 变量进行初始化6 变量命名：英语或者拼音，后缀根据需要添加数字。
尽量不要直接使用ap0，ap1 等，建议用关键字标注，比如ArcPrePosI, ARCEndPOSI等// 以上内容为示教器程序注意事项// 以下为程序编写完成后，修改配置1 配置开机速度，默认是40%，根据需要修改2 修改pause 反应，0 位马上停，100 为完成当前运动语句再停止3 若默认直线速度只有1000mm/s, 根据需要修改，根据下图参考5leramp|玳即旳斯的丫使.Cartesian TOverlapping 艇I 呻EOvFifip raiius ckstanoemmern 匿sc^ 魁Wtor：^09iHedixed speed匚irt pEith vetocVt单：'引1 血mim蒔OrienEatlon ^seedk 1 加血\AutDffflatic- Manual Repwhonin毎ftlocity・ 0 —Axit：iom Cart path: 1BOC mrn” Cart orieinlatlan! »J0Acceemcm■U UW1 _Avi5-tOOH Cart path : rrrnFsT cart orteinialliin; 4150.0JerkJ —如iH(xm c«rr patn: 亦/門亦on：IMMJ.O焊接规范例程：焊接点使用cp点(笛卡尔坐标点，这样若工具撞了，只要重新试教工具即可，所有点不需要重新试教)此程序为按一下start，程序循环运行，通过Tablel或者Table2信号来判断某个工位，若无信号程序一直等待；若希望焊接一遍完成后机器人停止，程序中while( 1)不使用While( 1)Tool(toolO);//根据需要加载工具Ref(rfO);〃根据需要加载坐标系DOSet(Valve1,false);//DO 置零初始化Num:=0〃变量初始化Table1:=DIRead(DI0);〃读取工作台DI 信号Table2:=DIRead(DI1);读取工作台DI 信号Dyn (FastSpeed)//设置全局速度Ovl(Ovl90)〃设置全局圆滑率，建议90%Ptp(HomePosition);〃回原点If (Table1) then〃工作台2 程序Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点Lin(ArcPos1, ArcPreSpeed, ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0Arcset(Arcdata)//设置电流电压Wlin( ArcPos2,ArcSpeed,ArcOv)// 直线焊接到ArcPos 点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0Lin (ArcPos3) II离开收弧点••〃完成其他焊接及过度语句En d_ifIf (Table2) the nil工作台2 程序Ptp(ArcPrel)//走到焊接准备点Lin(ArcPos1, ArcPreSpeed, ArcOvI)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0Arcset(Arcdata)//设置电流电压，电压一般为电流1/10左右Wlin( ArcPos2,ArcSpeed,ArcOv)// 直线焊接到ArcPos 点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0Lin( ArcPos3) //离开收弧点••//完成其他焊接及过度语句En d_ifEn d_while码垛规范例程(使用码垛包)//目前新时达机器人没有ptp和lin之间的圆滑，若ptp和lin之间有卡顿，请全部使用lin 语句，并同时注意ftp中的con figurati on file里的机器人配置，直线速度限制，出厂较小，可设置到1800mm/sWhile(1)Dyn (FastSpeed)//设置全局速度Ovl(Ovl90)〃设置全局圆滑率，建议90%PalletReset ( Palletl, zero), // 对码垛程序清零Bool0: =1;While (bool0) //此标志位若码垛完成变0PTP ( HomePos) //回到准备点Ptp (Catch) //走到固定取料点DiWait ( LineSignal) // 等取料信号DoSet ( Valve, True) // 夹紧气缸DiWait(ValveOK,True)〃等气缸夹紧到位信号Toput (palletl ) // 去码垛DoSet ( Valve, FALSE 〃松开气缸Fromput (palletl )从码垛处回来En d_whileEn d_while搬运规范例程〃不使用码垛包，举例4个，while(1)num:=0;〃计数清零while( num<4)ptp(HomePos);Lin( PutPos);Posreset (PutPos, offset100 , PutPos);Num : =num+1 ;End_whileend_while多工件程序(伪子程序)假设工件种类通过4路DI输入，构成8421码，在codesys 里面做如下编程：Number:dint;SetDint: Step_Robot_SetDINTToHMI;Number:=bool_to_dint(di0)+ 2*bool_to_dint(di1) +4*bool_to_dint(di2)+ 8*bool_to_dint(di3)SetDint(Enable:=1,PortNumber:=0,Data:=Number);// 此处端口和示教器的读取数据端口一致以下为示教器程序Num : =DINTEXTRead( DINTEXT 〃从pic 处读取值，dintext 的端口填0If num=1End_ifIf num=2End_ifIf num=3End_ifIf num=4End_ifCycleStop规范程序/按下停止后，机器人执行完一个cycle再停止Whiie(1)Ptp( a1)Ptp( a2)Ptp( a3)Ptp ( a4)Booi0:=DiRead(CycieStop);If booi0=1 thenGoto EndProEnd_ifEnd_whiieLP:EndPro自动回原点（倒着走）程序例程DOSET(HomingSig，false)If homing=1 then// 如果机器人异常停止，后台获得标志位，程序卸载后重加载，标志位homing 为1Goto HomingProLP:StartProLinNum ：=0；// 初始化DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp ( a1)LinNum ：=1；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp ( a2)LinNum ：=2；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp ( a3)LinNum ：=3；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp( a4)LinNum ：=4；DINTSet(DintExt,LinNum);Goto(StartPro)LP: HomingProif LinNum=3 thengoto LIN3end_ifif LinNum=2 thengoto LIN2end_ifif LinNum=1 thengoto LIN1end_ifif LinNum=0 thengoto LIN0end_ifLP:LIN3Ptp(ap3);LP:LIN2Ptp(ap2);LP:LIN1Ptp(ap3);LP:LIN0Ptp(ap0);DOSET(HomingSig true)// 告诉codesys,对homing 标志位置0。
新时达机器人系统说明书.
1.6.5机器人控制柜电源连接
1接通机器人控制柜电源。
2解除示教器紧急停止按键的锁定。
3接通主开关。
1.6.6机器人工作状态确认
1机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求,
伺服驱动器的正面示意图如图2.2所示。
图2. 2伺服驱动器正面示意图
伺服驱动器的端子分布如图2.3所示,表2.1是端子引脚功能表。
图2. 3伺服驱动器接口示意图表2. 1伺服驱动器引脚功能表
端子示意图
引脚名称功能D1,D2 -- --数码显示管K1,K2
-- --控制按钮X 1
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111315171921232510
4故障处理及维护说明(33
4.1示教器常见错误信息提示及处理方法(33
4.2电气系统常见故障(36
4.3机器人维护保养(37
4.3.1维护保养注意(37
4.3.2定期检修日程表(37
4.3.3检修项目(38
5安全注意事项(52
5.1机器人安全防护装置(52
5.1.1安全防护装置预览(52
5.1.2紧急关断按键(52
2.编码器总线/6*3P*0.2/5m
3.柜内动力总线/4*1.5/6组带重载
1.6机器人系统的吊装搬运方式
1.6.1准备工作
表1. 1机器人
步骤说明
1对机器人进行目视检查
2安装机器人固定装置。(插座固定装置、机架固定装置或结构框架
3置放机器人
电气设备
表1. 2电气设备
步骤说明
4对机器人控制系统进行目视检查
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World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐 标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标 系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐
EFSYS。其顺序与配置界面中配置的变位机系统顺序相一致。 导轨系统参考坐标系为ERSYS。有且仅有一个导轨系统。
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机器人附加轴操作与编程
带附加轴系统的示教器程序编写
当配置了附加轴系统后，
在示教器程序界面中新建
参考坐标系语句时，备选 项中就会自动出现相应的
附加轴系统坐标系。 Refsys（EAsys），表示当
标系，随机器人的运动而改变。
附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛 卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系， 用于确定机器人的关节角。
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附加轴系统简介
附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空 间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控 制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴 由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位 机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同） 根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
图：两附加轴系统，并且使用导轨配置界面
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上海新时达电气股份有限公司 如图，界面中将出现两个附加轴系统和一个导轨系统配置区——“AuxSys1”， “AuxSys2”，“Slideway”，以AuxSys1系统配置为例，如图：
图: 单个附加轴系统配置说明图
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说明：
1. 在下拉框中选择该附加轴系统AuxSys1的轴个数。
2. 在下拉框中选择每个轴的类型，可选直线轴或旋转轴。 3. 在下拉框中选择该附加轴系统所参考的坐标系，如上图选择的是
world坐标系，表明该坐标系系统是基于world坐标系建立的
4. 配置该附加轴系统的连杆参数。例如，配置了一根附加轴，需要 配置的连杆参数包括“root To world”，“1 To root”，“Flange
轴方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度 得到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与i+1重合。那么X
Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与i+1重合所移动和
旋转的量。其中z方向为轴的轴线方向。
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机器人附加轴配置示例
方法不唯一，如何最好的确定附加轴坐标系？
前机器人与变位机有耦合关 系，工作的参考坐标系为变 位机系统坐标系。
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机器人附加轴操作与编程
带附加轴的点动操作
当配置了附加轴系统后，在位置界面进行点动操作的时候，会看到
相应的参考坐标系备选项出现了附加轴系统参考坐标系——EASYS等。
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配置流程： 双击RobotConfigure.exe，打开机器人配置软件。 在菜单栏中选择Aux Axes选项，将显示附加轴系统配置界面。
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图：附加轴系统配置界面
在 中选择附加轴系统的 个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使 用导轨复选框选中。
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上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
To 1”，“Pin To Flange”，即表格中非灰色的区域需要填写。
每行的连杆参数信息X Y Z A B C为各连杆间的变换关系。
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附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿
y方向移动，再沿z方向移动，移动到i+1坐标系原点后，将坐标系i绕x
附加轴坐标系的配置从何下手？
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附加轴系统举例——杰宝变位机系统配置
Axis1 Axis2
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附加轴系统的举例——杰宝变位机系统配置
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附加轴坐标系举例——杰宝变位机系统配置
注意：定义坐标系的时候，要确定附加轴各轴的转向，用右手定则使得自定 义的附加轴坐标系的z轴旋转方向与附加轴各轴机械标的旋转方向一致。
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机器人附加轴操作与编程
附加轴系统的参考坐标系
当附加轴系统通过配置软件配置完成后，运行机器人，将在机器人
系统中，自动生成附加轴系统坐标系，如EASYS,EBSYS,ERSYS等变量。 可供点动和程序编写的时候，直接选择或调用。
变位机系统参考坐标系为EASYS, EBSYS, ECSYS, EDSYS, EESYS,
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否
是 是 是
否
否 是 否
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上配置流程
说明：通过控制系统的配置软件配置的附加轴均为同步轴。 新时达机器人控制系统，最多可以配6个附加轴系统，每个附加轴系统最多 可以配3根附加轴，所有的附加轴系统（包括导轨）最多可配6根附加轴。当 总附加轴系统的轴个数大于6时，在保存的时候会提示错误。
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机器人附加轴配置、
操作与编程
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目录
1
机器人坐标系概述
2
机器人附加轴配置的流程 机器人附加轴配置示例
3
4
机器人附加轴操作与编程
2
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机器人坐标系概述
笛卡尔空间
外部坐标 系 机器人基 坐标系 机器人法 兰坐标系
关节空间
世界坐 标系
机器人附加轴系统编程示例
Tool(jieb); RefSys(EASYS); PTP(P1); Lin(P2); 。。。 // 设置工具 // 选择路径参考坐标系 // PTP路径运动到变位机坐标系下P1位置 // 机器人与变位机协同走一段直线到P2位置
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T
hank you
5
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附加轴系统的耦合与非耦合
表 在不同坐标系下，导轨运动与机器人运动关系 参考的坐标系 关节坐标系Joint 世界坐标系World 导轨运动，机器人是否运动 否 是 变位机运动，机器人是否运动 否 否
基坐标系Base
工具坐标系Tool 变位机坐标系ExSys 用户自定义坐标系UserSys