基于安卓手机控制的智能小车的设计

基于安卓手机控制的智能小车的设计
摘要：21世纪是信息化世纪，随着物联网兴起，安卓手机以其独有的优势，为我们提供很多优质便捷的服务。

此次设计我们研究的是用我们的安卓手机来操控智能小车，使小车实现前进、后退、左转、右转等功能，提供了一种遥控玩具车设计的新方法。

系统是以STC89C52作为控制中心，客户端为蓝牙手机，服务端为车子上的蓝牙模块，串口是进行通信的通道，小车在接收到手机发送的蓝牙信号之后，可以进行简单的一些动作。

本文介绍了基于安卓手机控制的智能小车要实现的功能，首先阐述了课题研究的背景、目的、意义以及主要的任务，接着阐述了系统方案的设计，硬件和软件两个方面的设计，再到后来的测试方案与测试结果，同时，对使用的一些元器件及原理进行了相应的介绍，然后对此设计进行了设计归纳与展望。

关键词：Android手机；蓝牙；智能小车； AT89C52单片机
The design of the smart car based
on android mobile phones
Abstract：21st century is the era of information,with the emergence and prosperity of Internet,the Android Mobile phone offers us more premium and convenience services with its unique advantages.This design of our research is to control the car with android phone,make the car forward,backward,turn left,turn right,and other function, provides a new method for designing the remote control toy car.This system is based on STC89C52 as control center,the client for the mobile phone,the server for the bluetooth module on the car,the channels of communication is through serial port,the car after receive the bluetooth signal sent by a mobile phone,can conduct some simple movement.This chapter presents how to realized the android phone to control the smart car to realize some actions.First of all,the research background purpose,significance and the main tasks are expounded.Secondly,this paper discusses the system scheme and the design of software and hardware.Finally,summarizes the test scheme and results,meanwhile,the use of the components and principles for the corresponding introduction,at the same time,this design has carried on the summary and outlook.
Keywords：Android mobile phone; Bluetooth; Intelligent car; AT89C52 single chip microcomputer
目录
前言 (1)
第一章绪论 (2)
1.1 课题背景 (2)
1.2 课题研究的目的及意义 (2)
1.3 系统设计主要任务 (2)
第二章系统方案设计 (4)
2.1 主控芯片的论证选择 (4)
2.2 电源模块的论证选择 (4)
2.3 电机驱动模块的选择 (5)
2.4 蓝牙模块的选择 (5)
第三章硬件电路的设计 (7)
3.1 单片机最小系统的设计 (7)
3.1.1单片机AT89C52 (8)
3.1.2时钟电路 (9)
3.1.3复位电路 (9)
3.1.4 EA/VPP(31脚) (9)
3.2 电机驱动电路的设计 (10)
3.2.1 L298N型驱动器的原理 (10)
3.2.2 L298N的引脚说明 (10)
3.2.3 电机驱动电路原理图 (11)
3.3 蓝牙模块电路的设计 (11)
第四章软件设计 (13)
第五章系统的调试 (14)
5.1 测试方案 (14)
5.2 硬件电路的测试 (14)
5.2.1 单片机最小系统的调试 (14)
5.2.2 电源电路的调试 (15)
5.2.3 电机驱动模块的调试 (15)
5.3 软件测试 (15)
5.4 系统的整体调试 (15)
第六章设计总结及展望 (17)
参考文献 (18)
附录1 系统设计程序 (19)
附录2 实物图 (21)
前言
在中国，安卓手机已经非常普遍，普及率非常高，通过移动设备实现远程控制已经是人们追求和探索的一个方向。

玩具遥控小车是人们常见的一种玩具，它有自己的遥控器，但是当遥控器出现故障不能用时很难找到与其型号匹配的遥控器。

而现在的手机使用非常普遍，如果用手机这个平台，通过编程，可以非常方便的实现一个硬件平台控制多种小车的遥控器，由此，会给人们的生活带来很多的便利[3]。

手机蓝牙技术它是一种非常先进的无线的网络技术，其具有生产价格不高，抗干扰性能好，建立连接方便，功耗量小等特点。

蓝牙它能够短距离通信，因此，我们能够用手机上的蓝牙来操控咱们的玩具小车。

现在，有很多生产生活用到了蓝牙技术，比如蓝牙耳机，无线鼠标，键盘，打印机等等数据传输大量采用蓝牙传输技术。

现在人们家中有越来越多的电器，人们对电器的依赖性也增加了，电器功能的需求也将增加。

家庭里的遥控器越来越多，如电视遥控器，dvd遥控器，空调遥控器，车门窗遥控器等等，由于遥控器太多，也会带来一些麻烦[4]，手机是现在人们的生活中必不可少的工具，如果可以用手机去代替这些红外遥控面板遥控器，可以给人们的生活带来很多的便利，真正的实现一机在手，万物尽在掌握之中。

因此，对智能小车的操控我们选用安卓手机，也就相当于把安卓手机作为操控小车的遥控器，用蓝牙进行配对的形式创立专用信道，抗干扰能力和和数据传输的实时性都得到了有效控制，本系统的模块可以扩展到所有的家用电器的控制，因此具有较高的实用价值和研究价值。

第一章绪论
1.1 课题背景
蒸汽机一个提升人类进入工业时代的发明，网络信息技术的出现深刻地烙印在人类文明的辉煌历史中，电子信息技术的发展，控制技术的日益提高，加快了社会信息化，使人们的生活、工作和通讯的关系越来越密不可分。

信息化改变着人们的生活习惯，对传统的家居也提出了更多的挑战，人们更加注重舒适、安全性高、美观和方便的生活环境，拥有先进的通讯设备，信息终端是完整的，自动、智能的家电等等，使人们对家居的智能的追求已经成为一种趋势。

而近些年国内外都对家居智能化进行了一些研究，并出现了一些成果。

智能家居的发展，美欧一些国家一直处在领先的位置，许多知名企业美国微软公司及摩托罗拉公司，陆续开始智能家居的研究和开发[5]。

智能家居的发展我国的比较晚，但国内很多公司也正在研究更为符合市场的新产品，以解决当前智能化产品使用比较复杂、实用性比较差、价格比较高等欠缺的地方。

而蓝牙技术作为一种先进的无线网络传输技术，它具有抗干扰性能比较好，建立连接比较灵活，成本比较低，功耗较小等优点。

鉴于此，本文采用安卓手机作为遥控器，通过安卓手机与小车内的无线蓝牙模块建立连接，对小车进行实时控制，可以对智能家居的控制系统提供一定的参考价值。

1.2 课题研究的目的及意义
21世纪是信息化的世纪，随着物联网的兴起，安卓手机以其独有的优势，正在我们的生活中扮演着越来越重要的角色，安卓手机正在为我们提供更加优质便捷的服务。

该设计平台用的是安卓手机，利用几个硬件模块，以达到可以操控小车进行简单的几个功能，提供了遥控玩具车设计的一个新想法，同时，控制模块能够扩展到对所有的电器进行操控，能够为智能家居未来的远程控制的设计提供参考，从而为人们提供更加优质、舒适、安全、便利的生活环境。

1.3 系统设计主要任务
本系统以单片机（STC89C52）为系统的控制中心，客户端利用手机蓝牙，服务端利用小车上的蓝牙模块HC-06，双方通过串口进行通信。

文章主要介绍了
STC89C52的基本理论，以及与所设计的电路相关的各个元器件，重点介绍了系统的硬件电路设计和软件编程以及怎样利用单片机控制模块单元。

当小车停下来，运动模式可以通过手机蓝牙控制，此方法对智能小车的设计特别适用。

手机已经是大家生活中必需的工具，若我们所有的这些家用电器都能够使用我们的手机去遥控，那会是多么方便的事儿。

第二章系统方案设计
经过反复查找资料，最终确定了系统的整体结构，此次设计采用AT89C52单片机为核心，通过安卓手机，来操控小车的前进和后退、左转和右转等，单片机控制电机的驱动进而来操控电机的正转和反转，从而使小车能够进行某种动作。

电源把5V的直流电提供给单片机，给L298N接两个外部电压，分别提供给电机和L298N芯片。

HC-06是蓝牙接收模块，通过蓝牙连接手机终端，接收从手机端发来的指令，然后把接收到的指令传递给单片机，单片机来分析传来的指令的不同，执行相应的程序，再操控电机达成某种行径。

2.1 主控芯片的论证选择
单片机芯片选型时要考虑一些问题，如：芯片包含的功能或数量要比设计的需要稍大，技术指标要考虑在内，同时，要考虑它的安全性，是否可靠，能不能安全运行，对其厂商进行筛选，除此之外，也要考虑其可开发性。

综合以上考虑问题，有以下两个方案。

第一个方案：进行主要控制的芯片选用STC89C52。

此芯片功耗低，使用5V 电压供电，资源比较丰富，具有8位数据处理能力，32位I/O口，其内部拥有3个16位定时/计数器，4个外部中断，具备8K字节的Flash, 其内存具备512个字节。

此芯片能够满足本设计的要求，且此芯片价格较低，性价比较高。

第二个方案：进行主要控制的芯片选用STC12C5A60S2。

其运算速度快且具有交流和直流相互转换的功能，但是在价格上比传统单片机要贵。

综合价格，实用性等方面因素，因STC89C52具有更高的性价比，且能够满足本次设计的要求，因此选择方案一。

2.2 电源模块的论证选择
要让系统能够正常的工作，就需要给单片机还有电机的驱动一个5V的直流电。

方案一：使变压器降压，整流桥整流后，同时7805即三端稳压集成电路稳定电压之后给单片机及各个模块提供电源。

变压器比较重，但是它的电路比较稳定，适宜长时间供电[6]。

交流电供电正常时就可以给系统正常供电，当交流电断电，系统将停止工作，然后时钟此时停止，通过重新供电，系统才可以重新启动
开始工作，从而导致原先设置的数据丢失，因此此方案不适用，存在漏洞。

方案二：使用7.2V锂电池作为电压源，通过电源模块降压后给单片机及其他模块供电。

干电池供电可以使系统稳定，且时钟不受交变电流的影响。

由于干电池使用时间较短，且电压下降较快，会导致电源不稳定，影响系统正常运行。

锂电池具有存储电量大、放电平稳等优点，可以循环使用，节约资源，更有利于节约成本。

综合考虑选择方案二。

2.3 电机驱动模块的选择
方案一：使用三极管等元件焊接H桥电路，用H桥电路对电机的正反转进行控制。

由于电机启动时电流较大，在电机运行过程中极易烧到三极管，导致系统没有办法工作。

方案二：驱动芯片我们选用L298N进行驱动，采用的是逻辑电平控制电机运行。

芯片采用四路输入与四路输出，两路使能端，能同时控制两部直流电机[7]。

此芯片操作简单，可靠性高。

L298N模块，它能够使电机进行正转和反转还有调速，发动的性能比较不错，同时，发动时转矩比较大，能够同时使两台直流电机驱动；比较适宜机器人的设计还有智能小车的设计。

综合考虑，选择方案二。

2.4 蓝牙模块的选择
此次设计的智能小车是通过手机发送指令给咱们安装在小车上的蓝牙模块。

在模块功能上，蓝牙串行端口HC-03和串口HC-05，串口模块HC-04和串口模块HC-06在功用上可以兼容[8]。

HC-04和HC-06面世的比较早，对于使用者来说，在主机和从机之间是不能够自主转换的，而且只有几个基本的功能。

由于这次设计我们只需要实现一个简单的通信，所以我们选择HC-06蓝牙模块。

该HC-06模块只记最后一次配对的从机，而且只对其配对。

蓝牙是一种短距离无线通信设备，应用蓝牙设备能够方便的进行数据的传输，解决了数据传输数据之间必须依赖线缆的问题，全球通用频率以及整合通信技术使不同厂家生产的设备可以相互连接，方便了移动设备和定点设备之间的通信。

应用蓝牙技术，可以更改连接的限制模式，使传统的数字设备之间采用蓝牙技术，可以转换成数字设备的无线连接，并形成网络。

拥有蓝牙功能的手机对小车进行搜索，配对后即可与小车之间进行通信，对
小车进行操控，通过串口发送指令，单片机在接收到命令后作出相应动作。

基于Android系统的手机开发控制程序，Android是开放的、不受约束的、丰富的、方便的，它正在用其独有的开放性与可靠性为广大用户提供更多的服务。

同时我们也能够将蓝牙主机和电脑连接，从而小车用电脑也可以进行操控。

第三章 硬件电路的设计
整个系统硬件电路的设计可以分为四个模块，分别是单片机最小系统也就是单片机控制模块，电源模块，蓝牙模块和电机驱动模块[9]。

系统框图如下图所示：
图1 系统框图
3.1 单片机最小系统的设计
最小系统外部电路由晶振电路、复位电路组成[10]。

为了保证最小系统的稳定，晶振电路在设计时应该靠近单片机的晶振引脚，复位电路需要选取合适的电阻与电容，合理的搭配才能保证复位电路的可靠性。

单片机的P0口无上拉电阻，连接上拉电阻后才能正常运用此端口。

51单片机最小系统一般是由单片机本身、加上一个用于复位的电路和一个时钟电路，还有输入/输出设备等部分组成的。

单片机最小系统框图如图2
所示，单片机最小系统电路原理图如图3所示。

图2 最小系统的框图
图3 单片机最小系统电路原理图
3.1.1单片机AT89C52
AT89C52单片机I/O口总共有四组，定时器总共有三个，中断共有八个。

半导体工艺的不断发展使得单片机的功耗降低。

根据不同的场合，此款单片机有多种封装，本次设计由于需要更换单片机这样的具体情况，所以采用DIP-40封装那种双列直插式的。

同时，此单片机并口下载能够支持，且此单片机正常工作的电压比较宽，能够达到4V到5.5V。

现在对用于定时开关系统的管脚作简单的介绍。

P0口，此端口若写为“1”，说明为高阻抗输入。

P0端口也能够作为低8位的地址/数据复用。

在此情形下，此时P0具有内部的上拉电阻。

当把P0口作为输出这样子的情况，每一位都可以启动八个TTL的逻辑电平。

P1端口，此端口若写为“1”，这时候端口会被其内部上拉电阻由低电平拉为高电平，这样的话就能够把其当作输入端口使用。

作为输入端口使用时，由于内部电阻的存在，被外部拉低的引脚将输出电流（IIL）。

P2口，此端口若写为“1”，这时候端口会被其内部上拉电阻由低电平拉为高电平，这样的话同样能够把其当作输入端口使用。

作为输入端口使用时，由于内部电阻的存在，被外部拉低的引脚将输出电流（IIL）。

P3口，此端口若写为“1”，这时候此端口会被其内部上拉电阻由低电平拉为高电平，这样的话同样也能够把其当作输入端口使用。

作为输入端口使用时，由于内部电阻的存在，被外部拉低的引脚将输出电流（IIL）。

RST：即复位输入。

振荡器运行的时候，高电平超过2个机器周期，单片机将会重置。

3.1.2时钟电路
51单片机上有2个时钟管脚，分别是输入端口XTAL1和输出端口XTAL2。

作为输入输出的放大器它们是独立的，同时，该装置能够通过一个外部时钟直接驱动。

在TXAL1引脚和TXAL2引脚上外接一个石英晶体还有两个电容，内部振荡器振荡。

一般情况下， 1.2MHZ至12MHZ，晶体能够做出任意的选择，更高的时候能够到24MHZ，但功耗会随频率的增加而增加。

在此次设计中我们采用11.0592MHZ的石英晶振，同时和晶振并联的两个电容的大小对震荡频率有微小的影响，有频率微调的作用。

选用石英晶振的时候，电容能够在20PF至40PF 之间进行选择，此次设计中我们采用30PF；如果使用陶瓷晶振这样的器件，电容可以适当增加， 33PF至50PF之间，一般情况下我们选择33PF的陶瓷电容即可。

3.1.3复位电路
51系列单片机的RST引脚出现两个机器周期以上时，单片机将执行复位操作，若复位引脚持续在高电平，则单片机就会循环的复位。

复位，它是有两种基本的方式：一种是上电复位，还有一种是手动复位。

上电的那一刻，RESET与电容的负极性那一端连接，这个时候，电容两个端子的电压不可以突然变化，同时，电压全都加在了电阻的上面，这个时刻，复位端口的输入为高电平，芯片此刻被复位。

然后+5V电源开始给电容充电，此时，电阻上的电压就会渐渐的变小，直至大约为0，芯片继续正常的进行工作。

在电容器两端并联的复位键，当没被按下时电路就会上电复位，按下它就会使复位管脚出现高电平，由此就可以实现手动复位。

一般情况下，只要RST管脚能够保持10ms 以上的高电平，单片机就能够有效的复位。

3.1.4 EA/VPP(31脚)
AT89C52的EA/VPP也就是31脚为内部存储器与外部程序存储器的选择引
脚。

EA引脚处于高电平，对内部程序存储器进行访问[11]； EA引脚接的是低电平的时候，无论有没有内部程序存储器，都只对外部程序存储器进行访问，现今的单片机，一般都有很大的内部程序存储器，基本都不需要外接程序存储器，而直接使用内部的程序存储器。

在此次设计当中，让EA管脚与VCC相接，同时，仅仅使用内部程序存储器。

3.2 电机驱动电路的设计
3.2.1 L298N型驱动器的原理
驱动芯片采用L298N。

L298N芯片，在其内部总共有四个通道的逻辑驱动的电路，它是二相还有四相电机专门用的的驱动。

芯片输出端口与电机之间接一个二极管是用于保护电路的，由于我们采用的是线圈式的电机，电机在运行时转换状态的时候，这时是很容易产生很大的反向电流，增加二极管其功能是对产生的反向电流让其流过，避免烧毁其他元件，以确保芯片不会损坏，我们在设计时要加以防范。

也可以使用集成好的芯片，本设计采用集成驱动芯片。

L298芯片它的输出电压的大小能够经过电源进行调整，同时，信号可以从AT89C52的IO端口直接获得。

3.2.2 L298N的引脚说明
1、15和8引脚直接接地。

管脚4电压范围为2.5V至46V可以连接，其作用是驱动电机，引脚9电压范围为4.5V至7V可以连接，其作用是使L298芯片驱动[12]，同时，从外部提供两个电压给L298，其中之一提供给电机，另一个提供给L298芯片，使能端是6管脚与11管脚，它们分别操控一电机，当他们都为高电平的时候，两个电机才能够正常的工作，L298的信号输入端是管脚5、管脚7、管脚10还有管脚12，这些管脚直接和单片机的IO端口相连接，输出端是2引脚、3引脚、13引脚还有14引脚，输入端口的5引脚和7引脚用于控制输出端口的2引脚和3引脚，输入端口的10引脚和12引脚控制输出端口的13引脚和14引脚。

3.2.3 电机驱动电路原理图
图4 L298N电机驱动原理图
如图4所示，OUT1端口也就是引脚2与引脚3也就是OUT2端口连接同一个电机，13引脚也就是OUT3端口与14引脚也就是OUT4端口共同连接同一个电机。

控制电平的输入提供给IN1端口也就是5引脚、IN2端口也就是引脚7、IN3端口也就是引脚10、IN4端口也就是引脚12，同时，引脚1和引脚15还有引脚8共同接地，由此操控电机正向转动与反向转动，电机停止与转动情况由端口ENA 与端口ENB来操控，L298N芯片的逻辑功能如表1所示。

表1 L298N逻辑功能表
IN1 IN2 IN3 IN4 左边电机右边电机小车运动状态
1 0 1 0 正向转动正向转动前进
1 0 0 1 正向转动反向转动左转
1 0 1 1 正向转动停止运转以电机为中心左转
0 1 1 0 反向转动正向转动右转
1 1 1 0 停止运转正向转动以电机为中心右转
0 1 0 1 反向转动反向转动后退
3.3 蓝牙模块电路的设计
本设计采用集成蓝牙模块，使用手机操控小车时仅需蓝牙从机与小车连接即可，手机搜索蓝牙从机进行配对连接。

使用电脑操控小车时，需将蓝牙主机与电
脑连接，蓝牙主机对从机进行搜索，通过上位机界面向小车发送指令。

蓝牙集成模块只有4个端子，端口VCC和端口GND，还有端口TXD和端口RXD,经过串口与单片机进行通讯，实现数据传送。

蓝牙模块的TXD与单片机的RXD 相接，RXD与单片机的TXD相接，电路连接完毕后即可进行配对识别。

此蓝牙模块可用5V电压供电，与单片机公用同一个电源，从而降低了供电系统的复杂性。

图5 蓝牙连接原理图
第四章软件设计
此次设计，主程序是以单片机进行操控为主，其进行存储和分析蓝牙模块接收到的手机端的输入信息，从而控制电机驱动，达成小车能够前进、后退、左转、右转等效果[13]。

主程序的流程图，如图6所示。

图6 主程序流程图
第五章系统的调试
5.1 测试方案
根据电路原理图，实物图把电路板实物制作出来之后，接下来就是对电路板的调试，电路板调试是非常关键的一步，设计实践的合理性和正确性可以体现在调试过程中，主要通过三个部分的调试，硬件的调试，软件的调试，还有系统的整体调试。

在制作电路板的过程中穿插着调试，这样做有利于发现问题及解决问题，在软件开发过程中，首先要调试一个单一的模块，然后对系统进行调试，系统的整体调试是最重要的一个部分，硬件和软件系统调试成功后，最后要观察通过蓝牙传输数据的过程中是否会出现问题。

5.2 硬件电路的测试
分别对单个模块进行测试，对不满足设计要求的地方进行改进，对电源模块的稳定性进行检测，测量输出电压值，以确保供电的稳定。

对通信系统进行测试，确保小车能够就收到外部发送的指令。

检测电机驱动模块，确保电机转动方向与程序设定的方向一致。

独立模块测试完毕后，测试整个模块，通上电调试之前，一定要看看有没有错误连接的电路，我们不妨通过分层检测控制电路图，特别要注意电源不能接错，电源和接地有没有短路，晶体管和集成电路的管脚有无错的连接地方，查看焊接点牢不牢固，通过轻拔元器件看下焊接点焊的牢不牢，用万用表检测一下是否会有短路和断路的现象等等[14]。

给系统通上电之后，检查电源指示灯亮灭情况，如果不亮，检查电源指示灯发光二极管是好的还是坏的，同时用万用表检测单片机等芯片的电压是否符合要求，若不是，就要对芯片进行逐一检查，看看该芯片损坏与否，引脚焊接情况是否良好等等。

5.2.1 单片机最小系统的调试
单片机最小系统的调试分为硬件和软件调试，测量电源电压是否到位，复位脚电平是否正确，量一下外部晶振是否起振等等。

硬件调试时，首先用万用表测量单片机的工作电压以及各个管脚的工作电压是否是正常工作电压。

同时，对每个输出端口的I/O端口进行测试，可以写一个调试程序，从P1.0端口开始，对
所有I/O端口分别给一个低电平，检测一下输出的电压，检查与程序赋予值是否一致，然后再依次赋予高电平，检查与程序赋予值是否一致，两次测试都一致则说明正确，单片机正常工作。

5.2.2 电源电路的调试
电源电路作为整个系统的供电电路，它的输出电压一定是要在单片机正常工作的电压范围之内，在通电前，一定要检查电路有没有接错的地方，极性电容有没有接反，避免因极性电容接反出现爆电容的现象，确定电路的正确连接后，接通电源，然后用万用表测量一下输出电压是否符合正常工作电压。

5.2.3 电机驱动模块的调试
通上电之前，检查各个接线连接都无误之后，再通上电，若单片机指示灯亮，此时单片机上的程序开始运行。

L298输入端口的电平的高与低通过P2端口的数据的改变来进行控制，LED灯的亮与灭显示端口电平的变化情况[15]。

运行前进的程序时，IN1端口、IN2端口、IN3端口、IN4端口的值分别为1、0、1、0，此时，LED1和LED3被点亮，左电机和右电机均正向转动，使小车向前开动；运行左向转动的程序时，IN1端口、IN2端口、IN3端口、IN4端口的值依次为1、0、0、1，LED1和LED4被点亮，左电机此时正向进行转动右电机反向进行转动，实现小车向左转动；运行右转的程序时，IN1端口、IN2端口、IN3端口、IN4端口的值分别为0、1、1、0，LED2和LED3被点亮，此时，左电机反向转动，右电机正向转动，达成小车向右转动；运行后退程序时，IN1端口、IN2端口、IN3端口、IN4端口的值分别为0、1、0、1，LED2和LED4被点亮，此时，左右电机均反转，实现小车后退[16]。

通过驱动模块的调试，能够实现基本的功能。

5.3 软件测试
小车程序由各个模块的程序组成，在程序测试前进行整体测试，如果出现问题，就对出现的问题进行单独测试，即屏蔽其他模块程序，对特定程序进行检测，测试修改完成无误后，最后对整体程序进行综合测试。

对程序中有问题或有冲突的地方进行修改对程序进行优化。

5.4 系统的整体调试
基于安卓手机控制的智能小车的硬件模块还有软件模块都调试完毕后，进而对系统进行整体的调试。

检查各模块还有电机等各个方面连接都无误的情况下，。