通用机器人常见故障及解决方法
ABB工业机器人常见的24种故障及维修处理方法
ABB工业机器人常见的24种故障及维修处理方法1.机器人报警“20252”电机温度高（DRV1故障处理）处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。
具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。
2.ABB机器人电源模块短路板短路故障处理人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。
环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。
3.什么情况下需要为机器人进行备份1.新机器第一次上电后。
2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之后。
4.如果工业机器人重要，定期1周一次。
5.最好在U盘也做备份。
6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。
4、什么情况下需要为工业机器人进行备份上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：1.机器人主机故障。
2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。
3.示教器到主机之间的网线松动等。
处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。
2.检查示教器到主机网线是否连接正常。
5.机器人出现报警提示信息10106（维修时间提醒是什么意思？）不能。
比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。
8.对于机器人备份中什么文件可以共享？机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。
扫地机器人常见故障分析及处理方案
扫地机器人常见故障分析及处理方案人们的生活节奏越来越快，越来越多的人不想为了家务活浪费时间，进而选用扫地机器人这类小家电来改善自己的生活方式。
那么，当扫地机器人出现故障时会不会很难维修呢？自己可以做什么处理？人们的生活节奏越来越快，越来越多的人不想为了家务活浪费时间，进而选用扫地机器人这类小家电来改善自己的生活方式。
那么，当扫地机器人出现故障时会不会很难维修呢？自己可以做什么处理？智能扫地机器人使用久了之后，避免不了会出现一些故障，但是不是所有的故障都需要找专人维修，下面小编就盘点一些小故障的处理方法，我们自己在家就可以解决。
一、边刷不转边刷不转基本都是假故障，边刷电机问题的概率也很小，如边刷电机有问题会出现报警音。
解决方法、步骤：1、首先判断机器现在是否有电（通过机器AUTO模式键旁边的电量显示灯来判断），如果是红色或者橙色，那地宝肯定是没电了，请充电。
充电之前需要将地宝底部的开关开启，建议顾客一直开着，不需要关闭。
如果扫地机器人底部开关关闭，则充不进电。
2、如果AUTO模式键旁边的电量显示灯是绿色，那就判断是否在返回充电座的模式下，排除返回模式，那应该判断边刷本身的问题。
包括：a、边刷的螺丝没有转紧b、螺丝转的太紧，导致螺丝坏了c、螺丝转的太紧，边刷上面薄的一侧裂开d、边刷电机的问题（可通过边刷的转轴转动来判断）扫地机充满电的情况下，将边刷卸掉，按下AUTO模式，将机器反过来，用手指按下轮子外侧，看下滚刷及边刷的转轴是否可以正常转动。
如果可以转动，说明边刷电机没有问题。
如果滚刷可以转动，边刷转轴不能正常工作，那边刷电机有问题。
二、主机开不了机或者充不进电机器充不进电主要是指没有充进电，或者没有充足。
解决方法、步骤：1、首先判断机器底部的开关是否开启，在关闭的状态下充电，尾部的开关也会一闪一闪的，但是电是充不进去的。
故充电之前请先确认底部的开关开启，建议机器一直开着，不需要关闭。
如果机器底部开关关闭，则充不进电。
工业机器人常见故障和修理方法
工业机器人常见故障和修理方法机械手常见故障和修理方法1.先动口再动手对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。
对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。
拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。
2.先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。
拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。
3.先机械后电气只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。
检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
4.先静态后动态在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。
通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。
如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。
5.先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。
许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
6.先电源后设备电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。
7.先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。
电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。
例如，有一个0.5kW的电动机由于带不动负载，有人以为是负载故障。
根据经验，带上加厚手套，顺着电动机旋转方向抓，结果抓住了，这就是电动机本身的问题。
8.先外围后内部先不要急于更换损坏的电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。
9.先直流后交流检修时，必须先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。
机器人电气故障诊断与处理讲解
What?
—LOGO—
机器人本体电气故障
• 一、线束连接故障：出现断线，线束磨 破，航空插头插针变形，端子压线头断 开。
• 二、私服电机故障：插接头接触不良， 端子头断线，编码器异常，电机异响。
—LOGO—
2.开关电源指示灯亮着，打上电源开关时， 电柜内灯光风扇驱动都没反应？
故障分析：开关电源指示等亮着，说明220供电是正 常的，但是接触器没有吸合，接触器的接通是控制驱 动、光管、风扇，接触器的控制时24V电源供电，因 此我们可以测量开关电源是否有直流24V的电压，如 果没有24V的电压说明24V供电有故障，要所有要检 查开关电源是否正常，或者24V的块连成 的整个通讯网络在运行时出现 故障，比如IPC死机，驱动器 不受控制，IO模块通讯不正常， 出现这种异常情况我们一般会 断电重启即可消除故障，但是 有些故障可能是因为硬件上引 起的，当接触不良时，就算断 电重启也不能消除，比如 NCUC通讯链路断开错误。
Thank You
有短路或•者Clic断k to路add Text
• Click to add Text
• Click to add Text
• Click to add Text
• Click to add Text • Click to add Text • Click to add Text
2.按使能了，抱闸有些打不开的？
机器人电气故障诊断与处理讲解
故障主体的分类
电控柜故障
主电路，控制电路，驱动故障
示教器故障
网络通讯，接线端子，基本设置，按钮
机器人本体电气故障
工业机器人常见故障及维修方法
工业机器人常见故障及维修方法
以发那科机器人为例！
1 无法开机
检查及维修
控制器部件
检查1：控制器断路器开且没有跳闸
维修：合上断路器
检查2：查看电源板（PSU）上的LED指示灯（GREEN）是否亮。
维修：如果LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏：
1如果200V电源没有请检查供电线路
2 如果200V电源已提供给PSU请切断电源：
A F1保险丝毁坏请参照维修2
B F1保险丝没有毁坏请更换PSU
维修2：保险丝毁坏故障原因及应对措施
A 查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。
B 如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号：A50L-2001-0122#G431K
C 二极管DB1短路
D 后备电源模块H1毁坏
如果B或C有故障请更换相应备件
F1定货号：A60L-0001-0396#8.0A
检查及维修
控制器部件。
通用机器人常见故障及解决方法
通用机器人常见故障及解决方法引言：通用机器人作为一种自动化设备，广泛应用于各个行业。
然而，在使用过程中，常常会遇到故障问题。
本文将详细介绍通用机器人常见的故障及解决方法。
一、电路故障电路故障是通用机器人常见的问题之一。
常见的电路故障包括短路、开路、电流过大等。
解决电路故障的方法如下：1.先进行电源线和插头的检查。
确保电源线没有断裂或磨损，插头没有松动。
2.使用万用表对电路进行测试，定位故障位置。
根据测试结果进行相应修理或更换损坏的元件。
3.定期清洁机器人内部的电路板，避免灰尘积累导致故障。
二、传感器故障传感器故障是通用机器人常见的故障之一，传感器故障可能导致机器人无法准确感知周围环境，进而影响其行为和操作。
以下是解决传感器故障的方法：1.检查传感器连接线路。
确保传感器与控制器之间的连接良好，没有松动或者接触不良。
2.仔细检查传感器的位置和定位是否正确。
根据机器人的使用说明书，调整传感器的位置和角度，使其能够准确感知目标。
3.定期清洁传感器表面，避免灰尘或污物影响传感器的检测精度。
三、电机故障电机故障是通用机器人中较为常见的问题之一。
常见的电机故障包括电机过热、转速异常等。
以下是解决电机故障的方法：1.检查电机的供电情况。
确保电机供电电压稳定，不低于额定电压；检查电源线路，确保电源线路没有断裂或接触不良。
2.定期检查电机的冷却系统，确保散热器表面清洁，风扇运转正常。
3.根据机器人使用说明书，检查电机的转速设置是否正确。
四、机械故障机械故障是通用机器人中最常见的故障类型之一。
机械故障可能包括轴承损坏、传动装置磨损等。
以下是解决机械故障的方法：1.检查机械结构的连接件，确保螺丝、螺母等紧固件没有松动。
2.定期加油、润滑机械部件。
根据机器人的使用说明书，选择适合的润滑剂对机械部件进行保养。
3.定期清洁机械部件表面，避免灰尘和杂质积累。
五、软件故障软件故障是通用机器人中比较常见的故障类型之一。
常见的软件故障包括程序错误、代码崩溃等。
机器人各品牌(abb、库卡等)示教器常见故障及维修方案
一.机器人各品牌示教器常见故障：KUKA机器人示教器常见故障：1、库卡示教器系统软件故障2、库卡示教盒无法进入系统故障3、库卡示教编程器无法启动4、库卡示教器电路板短路5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）7、库卡控制面板液晶屏摔坏8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ 轴不良或不灵（更换操纵杆）10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等ABB机器人示教器常见故障：1：ABB机器人S4、IRC5示教器触摸不良或局部不灵（更换触摸面板）2：ABB机器人S4、IRC5示教器无显示（维修或更换内部主板或液晶屏）3：ABB机器人S4、IRC5示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）4：ABB机器人S4、IRC5示教器按键不良或不灵（更换按键面板）5：ABB机器人S4、IRC5示教器有显示无背光（更换高压板）6：ABB机器人S4、IRC5示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）7：ABB机器人S4、IRC5示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）8：ABB机器人S4、IRC5示教器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线）二.故障现象及对应解决方案分析:故障一：触摸偏差1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因1：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决1：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
机器人常见故障及解决方案
机器人常见故障及解决方案内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展.当机器人在工作过程中发生故障不要慌张，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏。
为了尽快以最简便的方法处理故障、应当对故障进行分析。
并且需要找出是哪个零件引起了故障。
自从20世纪60年代初，人类创造了第一台工业机器人以后，工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。
目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。
在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。
公司机器人越来越多，担心机器人出问题？怎样才能有备无患？怎样将解决方法化繁为简？下面交大家一些小诀窍以及常见的故障分析。
当机器人在工作过程中发生故障不要慌张，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏。
为了尽快以最简便的方法处理故障、应当对故障进行分析。
并且需要找出是哪个零件引起了故障。
请按下面步骤进行简单检查和维护：第1步：那一个轴出现了问题？首先、检查是哪一个轴引起了故障。
如果很难检测出故障、核对是否有下列可能出现的机器异常。
①是否有零件发出噪音？②是否有零件过热？③是否有零件松动或有后坐力？第2步：哪个零件损坏了？如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。
同一种现象会有很多种可能的原因。
注意：1) 过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。
具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器。
2) 操作时有噪音——现象是在操作过程中出现振动。
通用机器人常见故障及解决方法
通用机器人常见故障及解决方法电机未能驱动机器人原地打转不前进不进房间门和不出房间门18 灭火机器人故障找不到火源风扇无法启动外界光强机器人运行速度慢控制端口与驱动板连线不正常程序未定义前、左侧避障距离未调好，一般调200MM 较好，或一侧找到火源指示灯亮左避障距离过近过远和前避障距离过远造成参照灭火模块故障解决方法电量不足或考虑用锂电池改变光电接收管角度，机器人两侧光电接收管为伞面搜球，找不到足球19 足球机器人故障中间光电接收管（三只眼模块）接收到信号为直线踢球找球电位器灵敏度调高场地方向判断错误外界光强机器人运行速度慢、不灵活找不到光投篮方向不准参照电子罗盘故障解决方法调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至1/2-3/4 场地距离为好12V 电量不足或考虑用锂电池、程序校正参照光电接收模块故障解决方法集电子罗盘、光电接收模块、程序校正来综合调节参照光敏模块故障解决方法参照接近开关故障解决方法检查电机连线及12V 供电不足及时充电、建议12V 供电用锂电池20 篮球机器人故障未按轨迹取球未按定点取球扫、传、投电机有误运行速度慢21 跨栏机器人故障未按轨迹行走滑出擂台场地巡线光敏模块参照光敏模块故障解决方法前、后光敏模块未调好，参照光敏模块故障解决方法22 擂台机器人故障12V 电量不足或考虑用锂电池前、后、两面采用铲式结构为好采用色标开关巡线机器人走偏23 越野机器人故障击落乒乓球不准确推落物体后机器人也随之落下机器人上坡走偏机器人走偏24 打靶机器人故障第2、3、4 只乒乓球流球不准投球不准到达 D 点返回找不到引导线机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落交接区对接不准组装时底盘四个电机要对称且保持在同一水平面适当增加模块、程序校正调节左避障距离或击打电机杆高度机器人前避障距离过近，稍远一些程序校正采用色标开关巡线多方法搭建、适当增加管型材料投球电机要有力、靶芯高低也可用程序控制电机来实现采用色标开关和程序相结合的方法机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式，结合程序控制机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：电磁固定方式1、 2 号机器人右侧均采用色标开关场地边沿巡线式及结合程序控制25 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、电磁式）交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬吸拾不过来26 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、永磁式）机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落检查碰撞开关及引线，另外，可检查程序永磁固定方式可适量放宽检查 1 号机器人碰撞开关及引线机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：永磁固定方式27 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、漏斗式）机器人通过限速丘走偏机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面交接区对接不准或抓斗未释放交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬抓拾不过来28 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、抓斗式）机器人通过限速丘走偏程序无法下载29 4.8V 电池损坏供电不足主板稳压芯片不能正常工作主板端口不能正常工作模块不能正常工作30 12V 电池损坏供电不足机器人运行速度减慢机器人走不直抓斗位置适量台高或检查抓斗电机连线检查碰撞开关及抓斗电机引线，另外，可检查程序抓斗搭建可适量调整检查1、2 号机器人碰撞开关及引线， 2 号先抓，1 号后漏机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面将电池拆下，用万用表测量：正常充满电的电池电压为 1.4V 左右，长期不充电的电池电压最低应达到0.9V 以上同上机器人运行灵活性差。
扫地机器人常见问题及故障排除
扫地机器⼈常见问题及故障排除随着近⼏年科技的快速进步以及家庭⽣活⽔平的⼤幅提⾼，扫地机器⼈已经作为家庭必备智能电器⾛进千家万户，扫地机器⼈以其实⽤性和智能性成为越来越多⼈的选择。
扫地机器⼈帮助我们节省时间，让我们追求更⾼品质的⽣活。
当然扫地机器⼈在使⽤中也会遇到很多的常见故障问题，今天⼩编为⼤家最全⾯的介绍扫地机器⼈常见问题及故障排除：1、不开机故障描述：按开关机键不能开机。
维修⽅法：①机器放置时间过长，电池没电，需要⽤充电座或适配器进⾏充电。
②请检查电池排线跟⾯壳连接排线是否松动，脱落。
③如果机器开关频繁，请检查按键开关有没有损坏。
④当都不是以上原因时，需要更换主板。
2、风扇不转故障描述：按启动键启动，机器的风扇和⽑刷会转⼀秒钟就停，轮⼦会⼀直转。
风扇和⽑刷会重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
维修⽅法：①检查风扇有没有变形，有没有刮风叶的异响现象，如果有请更换风扇模块。
②拔掉风扇排线，再按启动键，如果没有报警就需要更换风扇模块。
③拔掉风扇排线，再按启动键，如果机器还会出现报警未检查出异常时，需要更换主板。
3、跑机中暂停故障描述：按启动键启动，机器跑⼏秒钟就暂停，风扇、⽑刷和轮⼦都不转，要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
维修⽅法：①如果是粗糙的⽑毯地⾯，机器前进的阻⼒太⼤，把机器放地板环境上去试⼀试。
②拔掉左右轮⼦启动机器检查是否还有这种不良现象，如果还有，说明是主板出了问题，需要更换主板，如果拔了轮⼦就好了，那就说明是轮⼦的问题，需要更换轮⼦。
4、不关机故障描述：开机后，按开关机键，不能关机。
维修⽅法：①如果机器开关频繁，请检查按键开关有没有损坏。
②请检查⾯壳连接排线是否松动，脱落③未检查出异常时，需要更换主板。
5、⽑刷不转故障描述：主⽑刷转，侧⽑刷不转；主⽑刷和侧⽑刷都不转维修⽅法：①检查主⽑刷有没有在转，如果主刷在转的话再检查侧⽑刷是否有异物缠绕，②主⽑刷和侧⽑刷都不能转动的话，那就把主⽛箱螺丝松动⼀点，看启动是否转动，还不能转动的话，只能更换主⽛箱6、主机异响故障⼀描述：按启动键启动，机器的风扇和⽑刷会转⼏秒钟就停，轮⼦会⼀直转，风扇和⽑刷要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
机器人常见故障解除及基本操作
1.施教盒常用功能介绍
1.施教盒常用功能介绍
1.施教盒常用功能介绍
1.施教盒常用功能介绍
1.施教盒常用功能介绍
1.施教盒常用功能介绍
1.施教盒常用功能介绍
2.机器人控制轴（直角坐标系）
3.机器人常见问题及处理办法
• 3.1急停报警。 • 3.1.1检查安全门锁钥匙是否有效。
3.机器人常见问题及处理办法
机器人常见故障解除及 基本操作知识
编制：李图来 日期：2013-7-28
1.施教盒常用功能介绍
1.施教盒常用功能介绍
• 1.1模式 • 1.1.1示教模式。从事程序编辑或者对已登陆程序进行修改 时，要在示教模式下进行。
• 1.1.2再现模式。再现示教时使用的模式。
• 1.1.3远程模式。伺服电源投入，开始，调用程序，循环启 动等相关操作需要通过外部输入信号的指定，在远程模式 下进行。
3.机器人常见问题及处理办法
• 3.2.2机器人不取放工件。 • 检查A,B卡爪旁的接近开关是否损坏，卡爪在撑开时绿灯 亮，闭合时则灯不亮。
3.机器人常见问题及处理办法
• 3.2.3检查两个光电开关是否全亮或者全部不亮。卡爪在闭 合后上方灯亮，卡爪撑开后下方灯亮。
3.机器人常见问题及处理办法
• 3.2.4查看下料处反射开关是否沾有铁屑，不放料情况下感 应开关绿灯及黄灯全亮，当放料后或沾上杂物后则只有绿 灯亮，不放工件。如果都不亮说明感应开关已坏需要更换。
• 3.1处理办法
• 3.1.3查看示教盒及伺服柜急停按钮是否打开。
3.机器人常见问题及处理办法
• 3.1.4查看双手操作进料盒上急停开关是否打开
3.机器人常见问题及处理办法
• 3.2上料台通过进料盒无法推动，机器人不取放工件。 • 3.2.1检查上料台接近开关是否损坏，检测距离是否合适， 通过用金属去感应，下方显示绿灯证明此开关无损坏。相 反则需要更换。
机器人故障信息处理
1 故障代码: FLT017 Line PLC not in RUN Mode故障解释：整线PLC不在运行模式,故障原因：当整线没有在自动模式时机器人的提示信息.不需要任何处理。
故障处理：无2. 故障代码：FLT018 Previous Robot PLC not in RUN Mode故障解释：前一台机器人PLC程序不在运行模式故障原因：当整线不在自动模式下时机器人提示信息，不需要做任何处理。
故障处理：无3 故障代码: FLT019 Following Robot PLC not in RUN Mode故障解释：后一台机器人PLC程序不在运行模式故障原因：当整线不在自动模式时机器人的提示信息，不需要做任何处理。
故障处理：7 故障代码: FLT025 Previous press not mode Auto故障解释：前一台压机不在自动模式故障原因：压机没有选择自动运行模式故障处理：压机操作面板上将模式选择开关选成自动模式。
8 故障代码: FLT026 Previous press not ready故障解释：前一台压机运行条件不足故障原因：压机自动运行的条件未满足故障处理：检查压机自动运行条件9 故障代码: FLT033 Following press not mode Auto故障解释：后一台压机不在自动模式故障原因：压机没有选择自动运行模式故障处理：压机操作面板上将模式选择开关选成自动模式。
10故障代码: FLT034 Following press not ready故障解释：后一台压机运行条件不足故障原因：压机自动运行的条件未满足故障处理：检查压机所有自动运行条件11故障代码: FLT035 Encoder fault on following press故障解释：下一台压机编码器错误故障原因：压机编码器的值与机器人编码器的值不对。
故障处理：在压机手动时,将状态复位后，再重新启动运行13故障代码: FLT037 Following press not at TDC故障解释：下一台压机不在上死点故障原因：压机回程时未停在上死点范围内（PLC设置的上死点范围）故障处理：将压机回到上死点范围，再重新启动运行。
机器人常见问题及处理
机器人在 原点时就 按此“预 约”按钮 即可
4.4 如何更换电极帽？（分两种情况） 1）机器人自动停止后要求更换电极帽
用管钳取掉旧的电极帽， 再将新的电极帽换上 走出工作站并关掉安全门
打开安全门进入工作 站内，并进行加标锁 定（注：必须从安全 门内进入）
按下外围控制面板上的 “复位”按钮
常按“运转准备”按钮致灯 亮为止
注意：等此工件焊完 之后必须对工件进行 质量检查，而且需要 进行手动修磨，完后 才能继续进行生产
4.5 如何手动修磨电极帽？
首先确保机器人在原点 如图将外围控制面板上的 机器人状态调致“手动” 点击外围控制面板上的 “机器人手动”
按住“修磨电极启动”2-3 秒致机器人开始动作即可
机器人将自动运行修 磨
右手按一次“前进” 键 机器人即可沿着最近的 路线回到原点 （注：动作辅助键和动 作使能键为常按，其中 一个松掉，机器人将停 止运行）
2.8 如何使翻转台和遮光板回到原点？
此处显示遮光板的 位置，原点时为 “护降”，可用手 指点击实现升降
此处显示转台的位置， 原点时为“0”，可用 手指点击“+”或“-” 选择转台的步数
2.4 如何手动使机器人在程序中向前或向后运行一步？
停止运行的机器人
按下示教键
左手拿住示教器，手指 按住“动作辅助键”
左手拇指按下图示 “动作使能键”
右手按一次“前进” 或“后退”键
机器人即可向前或向后 运行一步 （注：动作辅助键和动 作使能键为常按，其中 一个松掉，机器人将停 止运行）
2.5 如何使机器人手动送丝？
然后点击“RESET”键消除 报警即可
3.3 如何将手动切换为自动？
先将示教器钥匙调到“OFF” 再将控制柜钥匙调到“OFF”
工业机器人维护及故障排除
工业机器人维护及故障排除工业机器人作为自动化生产中的重要设备，其维护和故障排除对于生产效率及产品质量至关重要。
在工业生产中，机器人的运行时间越长，故障率就越高，因此正确的维护和故障排除可以延长机器人的使用寿命，提高生产效率。
本篇文章将从机器人维护的重要性、常见维护方式及常见故障排除方法三个方面详细阐述机器人的维护及故障排除。
一、机器人维护的重要性对于生产工程师来说，机器人维护需要投入时间和力量，但它确保了机器人在整个生产过程中保持稳定且高效的运行。
机器人是由许多不同组件组成的，包括控制器、传感器、执行器等等。
每个组件都需要维护，以确保机器人的正常运行。
因此，维护机器人是非常必要的。
如果机器人的维护不当，将直接影响机器人的运行效率和生产效率。
机器人的维护可以通过两种方式来完成：预防性维护和故障维修。
预防性维护是指在机器人出现故障之前，对机器人进行的常规维护。
这种方式可以防止机器人出现故障，因为如果机器人出现故障，将导致生产停机的情况发生。
而故障维修则是解决机器人出现故障的问题。
二、常见维护方式1.日常维护日常维护是机器人维护中非常重要的一个环节。
日常维护是指对机器人进行常规的清洁和检查，以确保机器人在正常运行。
日常维护包括定期清洗和润滑执行器、检查并更换附件、检查电缆和电气连接器等等。
2.定期维护定期维护是机器人维护的一个重要组成部分。
可以通过设定固定的时间和间隔进行定期维护，以保证机器人的正常运行。
定期维护包括更换轴承、电机、驱动器和传感器等等。
3.预防性维护预防性维护是机器人维护中最重要的一部分。
预防性维护是指在机器人出现故障之前，对机器人进行的常规维护。
这种维护可以防止机器人出现故障，提高生产效率。
预防性维护包括定期润滑和更换机器人零部件。
三、常见故障排除方法机器人的故障排除可以通过以下方式进行：1.检查电子元器件和电缆许多故障都源于电子元器件或电缆的问题。
因此，对于机器人问题的第一步应该是检查电子元器件和电缆是否存在问题。
十种常见故障及扫地机器人维修方法
十种常见故障及扫地机器人维修方法科技的不断发展，也是为了不断的迎合人们的需要，满足人们的生活。
而扫地机器人的出现则成就了不少的懒人，而扫地机器人并不如人般的体态，但具备人工智能化，可以自动的清理家中的卫生，并且清洁力度也是显著的。
可见，习惯了使用扫地机器人时，一旦发生故障，那是令人头疼的，因此及时维修也是应该的。
下面，小编则提供十种常见的故障及其维修方法。
扫地机器人常见故障维修1、风扇不转故障描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转一秒钟就停，轮子会一直转。
风扇和毛刷会重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
维修方法：①检查风扇有没有变形，有没有刮风叶的异响现象，如果有请更换风扇模块。
②拔掉风扇排线，再按启动键，如果没有报警就需要更换风扇模块。
③拔掉风扇排线，再按启动键，如果机器还会出现报警未检查出异常时，需要更换主板。
2、主牙箱异响故障一描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转几秒钟就停，轮子会一直转，风扇和毛刷要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
维修方法：①清理主毛刷和侧毛刷上的缠绕杂物。
②拔掉毛刷牙箱的排线，再按启动键，如果没有报警就需要更换主牙箱。
③拔掉毛刷牙箱的排线，再按启动键，如果机器还在报警，需要更换主板。
故障二描述：按启动键启动，机器后退转弯，然后暂停，报警灯闪，蜂鸣器响报警。
维修方法：①清洁地检感应器，由于地检感应器太脏，造成灵敏下降;更换颜色比较浅的地面看看效果。
②查感应器的排线是否松动，脱落。
③地检感应器损坏，需要更换。
3、跑机中暂停故障描述：按启动键启动，机器跑几秒钟就暂停，风扇、毛刷和轮子都不转，要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
维修方法：①如果是粗糙的毛毯地面，机器前进的阻力太大，把机器放地板环境上去试一试。
②拔掉左右轮子启动机器检查是否还有这种不良现象，如果还有，说明是主板出了问题，需要更换主板，如果拔了轮子就好了，那就说明是轮子的问题，需要更换轮子。
焊接机器人常见机械故障原因及解决措施
焊接机器人常见机械故障原因及解决措施
焊接机器人常见机械故障原因及解决措施如下：
1. 机器人轴承磨损或损坏：清洁轴承，更换轴承，检查轴承外部损坏并修复。
2. 机器人关节位置漂移：修正轴偏差，重建电流表，更换伺服电机，更换伺服控制器。
3. 机器人装配松动：零部件变形，松动，损坏：重新拧紧螺钉或更换受损部分。
4. 机器人逆向运动：检查电机发生器，更换电容器或电机器。
检查机器人的光栅现象，可能需要调整机器人轨迹。
5. 电缆和检测系统故障：检查故障电缆，更换故障元件，并校准机器人传感器。
6. 程序或控制系统故障：检查软件并执行必要的修复，重新校准机器人系统，重新编程。
机器人故障信息列表及排除方法
机器人操作故障信息列表电，按下使能键按钮时，确保系统已上电，171伺服驱动器N报警伺服驱动器N有错误报警。
伺服焊钳报警。
检查伺服驱动器报警原因，予以排除340自动清内存：版本号不匹配系统进行了自动清内存联系专业技术人员341自动清内存：系统参数不匹配系统进行了自动清内存联系专业技术人员0x0020: IO量错，电路板电源24V+12V-12V IO量错，电路板电源24V+12V-12V原因为位控板24V、pow、CH信号插错位或没插IO量错，电路板电源24V+12V-12V解决方法为检查位控板24V、POE、CH信号插头及连线。
604I/O板错误字101或102或1041.101为CAN通信故障，原因为CAN总线电缆断开或接触不良，或104重启而IO板没重启，或者CAN板卡故障1.101解决方法为更换CAN线，或者更换IO板。
2.102为IO板卡异常重启 2.102解决方法为更换IO板。
3.104为Can通信超时 3.104解决方法为更换CAN线，或者更换IO板。
606位控板N返回数据超时主控板未接收到位控板N的数据信息检查主控板与位控板之间的连线（CAN线）或者检查位控板拨码是否拨对，位控板跳冒是否拔掉607硬限位检测到硬限位信号检测是否到达机械硬限；校验硬限位信号；检查硬限位开关线路608安全门1打开检测到安全门打开在安全门打开状态进行合理操作707IO板1错误：+错误字708IO板2错误：+错误字8001、2轴绝对码盘未返脉冲板未向主控板返回1、查看脉冲板与主控板之间总回2轴的绝对码盘信息线连接情况8013、4轴绝对码盘未返回脉冲板未向主控板返回3、4轴的绝对码盘信息查看脉冲板与主控板之间总线连接情况8025、6轴绝对码盘未返回脉冲板未向主控板返回5、6轴的绝对码盘信息查看脉冲板与主控板之间总线连接情况803脉冲板IO及状态字未返回脉冲板未向主控板返回IO及状态字信息查看脉冲板与主控板之间总线连接情况8041-3轴接收相对位置点被覆盖一个节拍内脉冲板接收到两次码盘数据1、确认主板驱动及FPGA程序2、致命错误，请联系设计人员8054-6轴接收相对位置点被覆盖一个节拍内脉冲板接收到两次码盘数据1、确认主板驱动及FPGA程序2、致命错误，请联系设计人员806脉冲板接收到无定义的RC指令脉冲板接收CAN数据时发生错误1、更换脉冲板2、致命错误，请联系设计人员807脉冲板等待RC指令超时1、确认操作是否正确2、致命错误，请联系设计人员8101号IO板数据未返回1号IO板数据未返回检查1号IO板总线连接情况8112号IO板数据未返回2号IO板数据未返回检查2号IO板总线连接情况812码盘值无效RC没有读取到码盘值1、确认RC程序 2、确认脉冲板DSP程序 3、更换脉冲板813813 Alam：axis +报警驱动器的ID 某ID的驱动器产生报警检查伺服驱动器报警原因，予以排除814速度超界：axis +轴数主控板检测出速度超过设定限制值1、检查主板参数中（RC参数）速度限设定值 2、检查减速比 3、检查驱动器参数815跟踪差超界： axis +轴数主控板检测出跟踪差超过设定限制值1、检查主板参数中（RC参数）速度限设定值 2、检查减速比 3、检查驱动器参数816看门狗报警脉冲板内部的错误报警联系脉冲板软件开发人员817硬件安全开关输入无效脉冲板内部的错误报警联系脉冲板软件开发人员820第7、8轴绝对码盘未返回脉冲板未向主控板返回第7、8轴的绝对码盘信息查看脉冲板与主控板之间的总线连接情况8232号脉冲板IO状态字未返回2号脉冲板未向主控板返回IO及状态字信息查看脉冲板与主控板之间的总线连接情况8242号：1-3轴接收相对位置点被覆盖脉冲板一个节拍接收到两次码盘数据致命错误，请联系设计人员8252号：4-6轴接收相对位置点被覆盖8262号：脉冲板接收到无定义的RC指令2号脉冲板接收CAN数据时发生错误1、更换脉冲板2、致命错误，请联系设计人员830脉冲板跟踪差超界：axis +轴数脉冲板内部检测到当前跟踪差超过设定限值1、检查脉冲板参数中（PMC参数）跟踪差设定值 2、检查减速比 3、检查QEP是否丢码 4、检查485是否丢码831脉冲板速度超界：axis+轴数脉冲板内部检测到当前速度限超过设定限值1、检查主板参数中（RC参数）速度限设定值 2、检查减速比 3、检查驱动器参数8372号：看门狗报警脉冲板内部安全检测联系专业技术人员8382号：硬件安全开关输入无效脉冲板内部安全检测联系专业技术人员840已发生系统错误，不允许上电操作CAN通讯过程中发生错误联系专业技术人员841不满足上电输出条件上电输出条件：脉冲板正常、硬限位正常、CAN通讯正常、暂停按钮正确检查硬件线路842上电输出后没有应答上电输出后256个节拍仍然没有上电应答返回检查上电应答硬件线路843驱动器未准备好上电应答后256个节拍没有驱动器的READY信号返回1、检查驱动器参数2、检查驱动器硬件线路844驱动器未返回制动器解除上电应答后256个节拍没有驱动器的BRKOFF信号返回检查驱动器硬件线路845未接收到松报闸应答发送松报闸后16个节拍没有松报闸应答返回检查驱动器硬件线路846请解除急停信号伺服上电时检测到急停安全继电器错误检查急停安全继电器及相关硬件线路847远程模式中，禁止本地伺服上电在远程控制模式下，按了本地伺服上电按钮1、远程模式下，用外部伺服上电信号进行上电。
kuka机器人故障处理
04
预防性维护与保养
日常保养
每日清洁
每天清理机器人表面灰尘，保持 清洁。
检查紧固件
检查机器人各部位紧固件是否松动 ，如有需要，及时紧固。
润滑关节
对机器人关节涂抹润滑脂，减少磨 损。
定期维护
清洁控制柜
每季度清理控制柜内部灰尘，保 持散热良好。
检查电缆
每半年检查电缆是否有破损或松 动，确保信号传输稳定。
传感器无法正常工作，导 致机器人无法正确感知周 围环境或自身状态。
机械故障
机械部分出现磨损、松动 或断裂，影响机器人的稳 定性和精度。
软件故障
程序错误
机器人程序存在逻辑错误 或运行时异常，导致机器 人无法按照预期执行任务 。
操作系统故障
机器人操作系统崩溃或出 现异常，导致机器人无法 正常启动或运行。
02
故障诊断与排查
观察法
总结词
通过观察机器人的外观、显示屏、指 示灯等来判断故障。
详细描述
观察机器人是否有明显的损坏，如破 裂、变形等；检查显示屏是否有异常 提示或错误代码；观察指示灯是否正 常闪烁。
替换法
总结词
用正常部件替换可能存在故障的部件 ，以确定故障部位。
详细描述
如果怀疑某个部件存在问题，可以尝 试将其替换为正常工作的部件，观察 机器人是否恢复正常。
机器人无法启动
总结词：当 KUKA 机器人无法启动时， 可能是由于多种原因引起的。
安全保护机制：可能是安全保护机制被 激活，需要检查安全设备的状态，如光 幕、安全门等。
控制柜故障：检查控制柜内的硬件设备 是否正常，如控制器、驱动器等。
详细描述
电源故障：检查电源是否正常，确保电 源插头没有松动或损坏。
机器人维修手册
维修手册维修手册一、安全须知1.1 维修过程中必须佩戴个人防护装备，包括安全帽、护目镜、防护手套等。
1.2 在操作前，必须确保其所有电源已断开，并在维修期间防止重新通电。
1.3 维修区域应保持整洁，避免杂物干扰或造成电气短路等安全隐患。
1.4 在拆卸零部件时应格外小心，避免损坏或弄丢重要零件。
1.5 维修过程中如遇到不确定的情况，应立即停止操作，并咨询专业人士或制造商。
二、常见故障及维修方法2.1 无法启动2.1.1 检查电源线是否连接牢固，确认插头是否正常接触。
2.1.2 检查电源插座是否正常工作，可以通过连接其他电器设备进行测试。
2.1.3 检查主控板是否损坏，如损坏需更换。
2.1.4 如果以上方法都无效，可能是的电池出现故障，需要更换电池。
2.2 动作异常2.2.1 检查的传感器是否正常工作，如有损坏需更换。
2.2.2 检查的电机是否正常运转，如有故障需检修或更换。
2.2.3 检查的程序是否出现错误，需要重新设置或修复程序。
2.2.4 如果以上方法都无效，可能是的控制芯片出现故障，需要更换控制芯片。
三、维修工具及材料3.1 螺丝刀套装：平头螺丝刀、十字螺丝刀和特殊螺丝刀等。
3.2 夹子：用于固定零部件，避免维修过程中的晃动。
3.3 电压表：用于检测电路是否正常工作，避免触电风险。
3.4 焊接工具：用于焊接电子元件。
3.5 绝缘胶带：用于绝缘电路，避免短路和触电事故。
四、附件本文档涉及附件内容详见附录部分。
五、法律名词及注释5.1 ：根据《使用与维护安全规范》定义，指能够自动运行的程序控制设备。
5.2 维修：根据《维修合同范本》定义，维修是指对设备或机器进行修复、更换零部件或调整，以使其恢复正常工作状态的过程。
5.3 电气短路：指电路中出现异常接触，导致电流绕过正常路径，引发过热、火灾等安全事故。
5.4 控制芯片：指嵌入中用于控制其动作和功能的集成电路。
六、附录详见附件部分。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
投球不准
投球电机要有力、靶芯高低也可用程序控制电机来实现
到达D点返回找不到引导线
采用色标开关和程序相结合的方法
25
火炬传递1号机器人故障（碰撞、电磁式）
机器人走不直
机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式，结合程序控制
机器人通过限速丘走偏
机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面
机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式
机器人通过限速丘走偏
机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面
机器人通过限速丘时火炬亦滑落
注意：永磁固定方式
27
火炬传递1号机器人故障（碰撞、漏斗式）
机器人走不直
机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式
27
火炬传递1号机器人故障（碰撞、漏斗式）
14
模拟光电模块故障
灵敏度调节
主要用于足球机器人，识别黑白渐变场地，通过AD口转换并可在液晶板显示相应的数值,检测头测量高度固定在5 – 20MM，数显范围0-255，一般白门调30左右，黑门调190左右，白门30到黑门190之间的数值变化必须调成线性递增
不识白门
调W1电位器，使数值越小越好
不识度慢
电量不足或考虑用锂电池
19
足球机器人故障
找不到足球
改变光电接收管角度，机器人两侧光电接收管为伞面搜球，中间光电接收管（三只眼模块）接收到信号为直线踢球
找球电位器灵敏度调高
场地方向判断错误
参照电子罗盘故障解决方法
外界光强
调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至1/2-3/4场地距离为好
及时充电、建议12V供电用锂电池
21
跨栏机器人故障
未按轨迹行走
巡线光敏模块参照光敏模块故障解决方法
22
擂台机器人故障
滑出擂台场地
前、后光敏模块未调好，参照光敏模块故障解决方法
攻击力不强
四方避障距离太近，一般调350MM较好
12V电量不足或考虑用锂电池
前、后两面采用铲式结构为好
前、后、两面采用铲式结构为好
不能录音
将录/放音跳线插上（REC），压住RUN键不放既开始录音，LED灯亮，松键时一段录音结束，LED灯灭，形成一段。再压住RUN键既录第二段。最多可录8段，8分钟录满为止，全部录完按动STOP键一下，再将录/放音跳线放回（PLAY）位置。录音分线录（LINE）和麦克录(MIC)
不能放音
将录/放音跳线置空，按一下STOP键系统复位，有串行和并行两种放音。串行为顺序放音，每按动一下RUN键既放音一段，到最后一段时停止，需按STOP键复位。并行控制放音最多可放八段，可直接用+5V脉冲触发，也可持续给高电平或低电平控制某段触发端，则放音板会循环放出相应段的声音，直到该电平取消。
8
声控模块故障
有声音启动迟缓或过于灵敏
程序延时时间减小或加大
麦克脱落
补焊
连接线插头断开
更换连接线
9
模拟声控模块故障
灵敏度调节
逆时针低，顺时针高，只适用于模拟端口
灵敏度调节不管用，并傍有嘎巴声音
灵敏度调节电位器调过头，损坏更换电位器
连接线插头断线
更换连接线
10
色标开关故障
灵敏度调节不管用，并傍有嘎巴声音
发光管调不灭、常亮
程序端口定义错误、模块损坏
7
光电接受模块故障
光电接受模块灵敏度
调节电位器：逆时针调远，顺时针调近并有指示灯显示，测量距离为0-900MM
调节电位器损坏
更换
接收板上3个接收管刮落
接收管突出，固定模块时注意防护，补焊
发光管调不灭、常亮
程序端口定义错误、模块损坏
接线有问题
检查接线是否接在输入端口及连接良好
改变左（3只）右（3只）两侧光电接收管角度，使其在机器人正前方180度范围搜寻、程序控制
查看接收管及接线是否断开
外界光强
调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至1/2-3/4场地距离
三方避障
一般前避障调150-200MM，左、右避障调200-300MM并靠前45度角
17
2路驱动模块故障
12
电子罗盘故障
硬铁补偿
一般安装固定电子罗盘时要远离机械件，根据比赛机器人要求的高度尽量高，若机器人运行状态不正常，硬铁补偿可重复多次
正北校正未起作用
正北校正触摸按键需稍微用些力或再次操作
未达到预期效果
可以重复硬铁补偿和修改程序角度
与主板连接插头的极性要注意
红线-5V；黑线-地线；蓝线-信号线
13
录放音模块故障
调节电位器：逆时针调近，顺时针调远，测量距离为3-100MM；电位器调节过头，损坏更换
与主板连接插头的极性要注意
红线-5V；绿线-地线；黄线-信号线
机器人走偏
调节电位器
发光管调不灭、常亮
程序端口定义错误、模块损坏
11
接近开关故障
无信号输出
查看主板端口及连接线是否正常，测量距离为0-15MM
查看软件编程
一般在插接模块接口时，电源极性接反造成5V供电瞬间短路引起，更换CPU
下传字虚
COM口选择不正确、4.8V供电不足
程序语法错误
编程语言不同，提示不同
CPU问题
下载接口接触不良
常见于七型针式下载线，1端为红色线
2
程序运行紊乱
程序过大
精简程序，注意：程序内存容量为4K字节
主板有问题
更换主板
CPU问题
更换CPU
23
越野机器人故障
机器人走偏
采用色标开关巡线
组装时底盘四个电机要对称且保持在同一水平面
适当增加模块、程序校正
击落乒乓球不准确
调节左避障距离或击打电机杆高度
推落物体后机器人也随之落下
机器人前避障距离过近，稍远一些
机器人上坡走偏
程序校正
24
打靶机器人故障
机器人走偏
采用色标开关巡线
第2、3、4只乒乓球流球不准
机器人通过限速丘走偏
机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面
交接区对接不准或抓斗未释放
抓斗位置适量台高或检查抓斗电机连线
交接区火炬未释放
检查碰撞开关及抓斗电机引线，另外，可检查程序
28
火炬传递2号机器人故障（碰撞、抓斗式）
交接区对接不准
抓斗搭建可适量调整
补焊，发射管突出，固定模块时注意防护
6
光敏模块故障
光敏模块灵敏度低
安装位置过高测量距离过大造成，测量距离5-30MM为佳
机器人走偏
受光线影响，调节电位器或降低安装位置
某一侧电位器未调好
光敏模块连接线是否有断线
更换
接线有问题
检查接线是否接在输入端口及接触良好
发光管与光敏电阻相对位置改变
左、右两组应分别对齐
驱动状态不对
2驱/4驱跳线不正确，正常为4驱跳线
主板双排10针插座需屏蔽
为灭火和足球模块专用插座
16个端口
同一端口重叠使用造成模块状态不正常
5
红外避障模块故障
模块与主板连接端口是否正确
红外避障模块端口定义为：PIN5、6、7，若需其他端口，程序需定义输入端口
主板端口有问题
端口互换检测
避障模块连接线是否有断线
主板稳压芯片不能正常工作
主板端口不能正常工作
模块不能正常工作
30
12V电池损坏供电不足
机器人运行速度减慢
同上
机器人运行灵活性差
通用机器人常见故障及解决方法
序号
现象
问题所在
解决方法
1
程序无法下载
4.8V供电不足
更换电池或充电，考虑个别电池有损坏
主板线路短路，造成稳压芯片烧毁
维修更换主板稳压芯片，一般在组装机器人时不注意造成
下载线接触不良
将下载线的插头拔下重新插上
CPU引脚接触不好或个别引脚未插好
重新将CPU插好，按实
CPU烧毁
调W2电位器，使数值越大越好
识门准确度不高
检测头固定距地面高度在5-20MM之间，越低越好，另外，检测头需避光，有保护
15
灭火模块故障
找不到火源
调节找火源电位器：逆时针调近，顺时针调远，找到火源有指示灯显示
改变接收管角度，为交叉点接收型灭火
查看接收管及接线是否断开
风扇无法启动
未找到火源、程序定义
风扇电机接线是否断开
交接区火炬抓拾不过来
检查1、2号机器人碰撞开关及引线，2号先抓，1号后漏
机器人走不直
机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式
机器人通过限速丘走偏
机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面
29
4.8V电池损坏供电不足
程序无法下载
将电池拆下，用万用表测量：正常充满电的电池电压为1.4V左右，长期不充电的电池电压最低应达到0.9V以上
机器人通过限速丘时火炬亦滑落
注意：电磁固定方式
交接区对接不准
1、2号机器人右侧均采用色标开关场地边沿巡线式及结合程序控制
交接区火炬未释放
检查碰撞开关及引线，另外，可检查程序
26
火炬传递2号机器人故障（碰撞、永磁式）
交接区对接不准
永磁固定方式可适量放宽
交接区火炬吸拾不过来
检查1号机器人碰撞开关及引线
机器人走不直
更换
硬件角度问题