宇通客车CAN总线系统培训教材
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CAN-BUS基础培训教材
广播原理：一家发送，大家接收
CAN-BUS系统组成： CAN收发器: 安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传 来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。
数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影 响数据的传输。
数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。
Canbus采用双绞线自身校验的结构，既可以防 止电磁干扰对传输信息的影响，也可以防止本 身对外界的干扰。系统中采用高低电平两根数 据线，控制器输出的信号同时向两根通讯线发 送，高低电平互为镜像。并且每一个控制器都 增加了终端电阻，已减少数据传送时的过调效 应。 Canbus双绞线的基本颜色： Can总线的基本颜色： 橙色；Can-Low总是棕色； Can-High:驱动系统(黑色)；舒适系统（绿色)； 信息系统(紫色）；
简介
基本构造 数据传输 功能 驱动系统 舒适系统 传送安全性和故障处理
Canbus的由来 由于现代汽车的技术水平大幅提高，要求能对更多的汽车运行参数进行控制，因而汽车控 制器的数量在不断的上升，从开始的几个发展到几十个以至于上百个控制单元。控制单元 数量的增加，使得它们互相之间的信息交换也越来越密集。为此德国BOSCH公司开发了一 种设计先进的解决方案－CAN数据总线，提供一种特殊的局域网来为汽车的控制器之间进 行数据交换。
Canbus的收发器 Canbus上的控制器中发送信息的线路通过一个开路集电极和总线相连。
Canbus的收发器如图所示，使用一个电路进行控制，这样也就是说控制单元在某 一时间段只能进行发送或接受一项功能。
逻辑“1”：所有控制器的开关断开；总线电平为5Vor3.5V；Canbus未通讯。 逻辑“0”：某一控制器闭合；总线电平为0伏； Canbus进行通讯。
CAN BUS-02培训
J1-14 J1-15 J1-16 J1-17 J1-18 J1-19 J1-20 J1-21 J1-22 J1-23 J1-24 J1-25 J1-26
中（后）门 开关输入 正控
机油滤堵塞 开关输入 负控
右仓门开 开关输入 正控
左刹车片磨损 开关输入 负控
油压报警 开关输入 负控 73
前门开
开关输入 正控
终端电阻
终端电阻
终端电阻接口
终端电阻
总线插接件
控制原理
PNP
+24V
0V
+24V 0V
PNP
+24V 0V
喇叭电路
控制电/气喇叭转换
CAN 开关控制条
前控模块
+24V 0V
+24V +24V
0V
0V
通过CAN开关条上的按钮控制电/气喇叭的转换工作。喇叭按钮通过触发前控模块的J4-1，在前控模块的J1-22或J1-23上有电源输出。
CAN-H CAN-L
开关模块 中央模块
CAN-H CAN-L
CAN-H CAN-L
前部模块
CAN-H CAN-L
发动机 ECU
140
161
后部模块
241
发电机
47 60
发动机起动
CAN-H CAN-L
开关模块 中央模块
CAN-H CAN-L
CAN-H CAN-L
前部模块
CAN-H CAN-L
发动机 ECU
压 传
9Ω～180Ω
关关 感
感
12
器
器
1
2
VITI仪表
发动机转速表
车速表
宇通客户培训教材(正确使用操作及驾驶)
转速表
车速表
指示灯区
调节按钮
电压表
机油压力表
水温表
燃油表 燃 气油 压表
车速表
指示汽车瞬时行驶速度，本表 的指示范围为0~140km/h。
该车在出厂前已按照国家法规 要求设置开启限速功能，请日常 行车时，避免超载、超速行驶。
当车辆行车速度超过车辆限速 值时，限速报警指示灯Vmax或者 ●亮，同时仪表内置报警蜂鸣器 同步工作，提醒驾驶员注意行车 安全，请勿超速。
打开点火开关后，ABS系统进行自检，该灯点亮片刻后自动熄灭 ，表明系统无故障，若该灯常亮，表明ABS系统有故障。
黄色 ASR指示灯
ASR起作用时，该指示灯亮。
红色
水位报警指示灯
发动机冷却液水位低于规定极限时，此指示灯亮，同时会发出蜂 鸣声，当点火开关旋到OFF位置，发动机停机，蜂鸣声就停止。
红色 水温过高指示灯 发动机水温过高时此灯亮。
机油压力表显示发动机润滑机油的压
力值，显示范围0～1.0Mpa。电源总开 关接通后，机油压力低于限定值,表内警 告灯会亮起，同时总线仪表中会显示报 警信息。 发动机起动后,警告灯必须在15秒之内熄 灭。如还不能熄灭，报警蜂鸣器（选装） 同时响起，此时应立即熄火发动机，进 行故障排查。同时总线仪表中也会显示 报警信息。如果机油油位正常且起动发 动机后发动机机油压力警告灯不闪烁， 则可以在避免发动机高转速的情况下继 续行驶到就近的宇通服务站。
黄色 空滤堵塞指示灯 该灯亮时说明空气滤清器堵塞。
红色 充电指示灯
该灯亮时说明发电机未发电。
图识
颜色
名称
绿色 右转向指示灯
绿色 左转向指示灯
指示灯含义
组合开关操作手柄压向右转位置或紧急灯开关按下时，此指示灯 点亮。
CAN-BUS基础培训教材
随着诊断总线的运用，群众集团将逐渐淘汰 控制器上的K线存储器，而采用CAN线作为 诊断仪器和控制器之间的信息衔接线，我们 称之为虚拟K线。
诊断总线
仪表总线 驱动总线 舒适总线 信息总线
网关
第十二页，共41页。
当车辆运用诊断CANBUS总线结构后，解码器必需运用相对 应的新型诊断接头, 否那么无法读出相应的诊断信息。另外， 车上的诊断接口也作出了相应的改动，详细信息看如以下 (yǐxià)图表：
针脚号 1 4 5 6 7 14 15 16
对应的线束 15号线 接地(jiēdì) 接地(jiēdì) CANBUS(高〕 k线 CANBUS(低〕 L线 30号线
注：未标明的针脚号暂未运用。
第十三页，共41页。
Canbus上的信息 Canbus上的信息是以二进制方式出现的。也就是 说控制(kòngzhì)单元将信息转换成二进制， Canbus用电平来模拟二进制，接受控制 (kòngzhì)单元将电平转换成二进制数据，再将二 进制数据转换成正常数据。 例如： 控制(kòngzhì)单元B将发起机转速值信号先转换成 二进制信号(00010101),然后由发送器转换成一串 电平信号兵发送出去。 控制(kòngzhì)单元A的接纳器先读取电平信号， 转换成二进制信号(00010101)，然后再解码成发 起机转速值。
开始区
优先级别区 未使用
数据区
确认区
检验区－数据量
16位冗余校验码
结束区
第十九页，共41页。
优先级确认 由于Canbus采用串行数据传递〔单根数据线)方式，假设有多 个控制器同时需求收回(shōu huí)信号，那么在总线上一定会 发作数据抵触。一切每一个数据列都有它的优先级。当有多个 控制器试图发送信息时，它们自己的接纳器为信息优先级停止 仲裁，当其他控制器发送的信息优先级高于自己控制器发送信 息时，通知自己发送器中止发送，整个控制器进入接纳形状。 在信息数据列中有11位的形状区，这11位二进制中前7位既是 发送信息的控制器标识符，同时又表示了它的优先级，即从前 往后数，前面零越多，优先级越高。然后4位那么是这个控制 器发送不同信息的编号，如发起机控制单元既要发送转速信号 ，又要发送水温等信号，那么后4位就有所不同。
诊断总线
仪表总线 驱动总线 舒适总线 信息总线
网关
第十二页，共41页。
当车辆运用诊断CANBUS总线结构后，解码器必需运用相对 应的新型诊断接头, 否那么无法读出相应的诊断信息。另外， 车上的诊断接口也作出了相应的改动，详细信息看如以下 (yǐxià)图表：
针脚号 1 4 5 6 7 14 15 16
对应的线束 15号线 接地(jiēdì) 接地(jiēdì) CANBUS(高〕 k线 CANBUS(低〕 L线 30号线
注：未标明的针脚号暂未运用。
第十三页，共41页。
Canbus上的信息 Canbus上的信息是以二进制方式出现的。也就是 说控制(kòngzhì)单元将信息转换成二进制， Canbus用电平来模拟二进制，接受控制 (kòngzhì)单元将电平转换成二进制数据，再将二 进制数据转换成正常数据。 例如： 控制(kòngzhì)单元B将发起机转速值信号先转换成 二进制信号(00010101),然后由发送器转换成一串 电平信号兵发送出去。 控制(kòngzhì)单元A的接纳器先读取电平信号， 转换成二进制信号(00010101)，然后再解码成发 起机转速值。
开始区
优先级别区 未使用
数据区
确认区
检验区－数据量
16位冗余校验码
结束区
第十九页，共41页。
优先级确认 由于Canbus采用串行数据传递〔单根数据线)方式，假设有多 个控制器同时需求收回(shōu huí)信号，那么在总线上一定会 发作数据抵触。一切每一个数据列都有它的优先级。当有多个 控制器试图发送信息时，它们自己的接纳器为信息优先级停止 仲裁，当其他控制器发送的信息优先级高于自己控制器发送信 息时，通知自己发送器中止发送，整个控制器进入接纳形状。 在信息数据列中有11位的形状区，这11位二进制中前7位既是 发送信息的控制器标识符，同时又表示了它的优先级，即从前 往后数，前面零越多，优先级越高。然后4位那么是这个控制 器发送不同信息的编号，如发起机控制单元既要发送转速信号 ，又要发送水温等信号，那么后4位就有所不同。
CAN 总线系统教学教案
2．数据传输过程高速CAN总线系统的数据传输过程主要分为数据发送和数据接收两部分。
1）数据发送【教师】通过多媒体展示“高速CAN总线系统的电压变化”图片，并进行讲解在高速CAN总线系统中，当所有电控单元都没有向数据传输总线发送数据时，电控单元的收发器处于截止状态，数据传输总线处于隐性状态，其上的电压大约为2.5 V。
当电控单元向数据传输总线发送数据时，数据传输总线处于显性状态，其上的电压会发生变化，即CAN-High线上的电压会升高一个预定值（至少为1 V），CAN-Low线上的电压则会降低相同值（至少为1 V）。
此时，CAN-High线上的电压不低于3.5 V，CAN-Low线上的电压不高于1.5 V。
由此可以看出，当数据传输总线处于隐性状态时，CAN-High线与CAN-Low线上的电压差为0 V；当数据传输总线处于显性状态时，CAN-High线与CAN-Low线上的电压差最低为2 V。
2）数据接收在高速CAN总线系统中，收发器内的接收器接收来自数据传输总线上的电平信号，它其实就是一个差分式信号放大器，用来处理数据传输总线上的电平信号，并将处理后的电平信号传输至接收区。
处理后的电平信号即为差分式信号放大器的输出电压，其大小为CAN-High线上的电压与CAN-Low线上电压的差值。
2.2.2 高速CAN总线系统的故障类型高速CAN总线系统的故障类型一般有电源故障、链路故障和节点故障三种。
电源故障是指汽车电源提供的电压低于高速CAN总线系统的工作电压，导致部分电控单元无法正常工作，从而影响通信。
链路故障主要包括短路故障和断路故障。
其中，短路故障主要包括数据传输总线自身短路、数据传输总线对正极短路和数据传输总线对地短路等；断路故障主要是指高速CAN总线系统内部线路断开。
节点故障主要是指高速CAN总线系统中的电控单元发生故障。
2.2.3 高速CAN总线系统的检修方法当高速CAN总线系统出现故障时，整个汽车车载网络系统将无法进行数据传输，因此需要对其进行检修，常用的检修方法包括用汽车检测仪检修、用万用表检修和用示波器检修三种。
汽车级CAN总线详细教程看过了很好教学课件
CAN总线错误处理与故障界定
错误类型与检测：列举CAN 总线中可能出现的位错误、 填充错误、CRC错误、格式 错误和应答错误等，并解释 其检测原理。
错误处理机制：阐述CAN总 线的错误处理机制，包括错 误标志的设置、错误界限的 确定、错误帧的发送等。
故障界定与诊断：介绍如何 通过CAN总线的错误处理机 制，界定故障节点和故障类 型，以及相应的故障诊断方 法。
线通信错误案例，解释干扰的来源和影响，提供针对性的解决方案。
03
案例三
软件配置错误引发的CAN总线故障：分享一个由于软件配置错误导致的
CAN总线故障案例，强调正确配置软件参数的重要性，并给出修复方法。
总结与展望
汽车级CAN总线教程总结
本教程详细介绍了汽车级CAN 总线的原理、架构、通信协议和
应用等方面的知识。
软件配置故障
分析由于软件配置错误导致的CAN总线故障，如波特率设置错误、 节点地址冲突等，并给出相应的排查和修复建议。
实际应用中的CAN总线故障案例分析
01
案例一
某车型CAN总线通信中断故障：详细描述某车型CAN总线通信中断的
故障现象，分析故障原因，并给出具体的排查和修复步骤。
02
案例二
CAN总线信号干扰导致的通信错误：介绍由于信号干扰导致的CAN总
设计方案和电路图。
01
03
02 04
软件实现
阐述门窗控制系统的软件设计， 包括CAN总线通信、控制算法、 防夹手功能实现等，给出相应的 软件流程和代码片段。
系统测试与验证
展示门窗控制系统的测试环境和 测试结果，验证系统的可靠性、 实时性和准确性。
基于CAN总线的车身控制系统设计
车身控制需求分析
CAN总线培训讲义
MULTIBUS 系统的优点 为什么使用总线控制系统 ?
简化车辆的维护工作 = 降低售后服务成本
应用总线控制系统可以通过屏幕方便的检测设备 的故障，甚至记录偶尔发生的故障。
应用J1939/J1708协议对其它ECM进行故障诊断， 诊断结果可以显示在屏幕上，从而省去诊断设备。
诊断界面
MULTIBUS 系统的优点
MULTIBUS 系统的优点 为什么使用总线控制系统 ?
简化设计工作 = 节省时间，更快地对市场作出反应
在客车制造中出现越来越多的客户定制功能，并且有些 功能相当复杂。应用传统的电气结构，为满足这些要求 可能会有大量的工作，设计新的线束，开发或购买专用 的电器设备等，造成交货不及时；总线控制系统可以极 大的改善这一状况，模块的智能化，可以通过软件编程， 方便的实现特殊功能，缩短生产时间，及时满足客户需 求。
：车辆上各类灯故障 ：车辆上其它设备故障 次数：故障的累计次数 接口：接插件编号和相应的端子号
：信号没有输入（输入端） 模块没有输出（输出端） ：信号已输入（输入端） 模块已输出（输出端） ：传感器故障（输入端） 负载故障（输出端）
MULTIBUS 系统的优点 为什么使用总线控制系统 ?
智能化系统 = 通过CAN总线实现设备间的数据通讯，提供更 高级的功能
电气负载故障主要是车辆上的电气负载设备发生故障或者连接电气负载设备的线路发生故 障，比如各类灯光负载发生短路、断路，传感器或电气设备损坏。对于这类故障的判断和
排除，可以参照以下方法进行：
一个负载工作 不正常 在屏幕上识别 模 块 #, 接 插 件 # 和 端子#
舒适性
ISO 11898 CAN 总线, J1708,
汽车CAN总线详细教程课件
刹车系统控制
刹车系统的刹车力度、刹车踏板位置等信息 也可以通过CAN总线传输到制动控制单元， 以提高制动效果。
CAN总线的优势
节省线束
由于CAN总线是数字通讯，所以它能够将多个控制单 元连接在一起，减少了许多线束的使用。
高效通讯
CAN总线的通讯速率高，可以在短时间内传输大量的 数据。
稳定性好
CAN总线具有很高的抗干扰能力，并且具有自我检测 和修复功能，所以它的稳定性非常好。
分析CAN总线数据
对监测到的数据进行深入分析，包括 数据类型、字节顺序、校验和等，确 保数据的正确性和可靠性。
使用示波器进行调试和测试
连接示波器
调整示波器设置
将示波器与汽车CAN总线相连接，选择合 适的通道和触发条件。
根据CAN总线的波特率和数据格式，调整 示波器的采样速率、时基等参数。
观察信号波形
汽车底盘控制模块应用实例
总结词
汽车底盘控制模块是CAN总线在汽车上的另一个应用 ，用于实现底盘的智能化控制和监测。
详细描述
CAN总线在底盘控制模块中，主要负责传输底盘传感 器数据和控制指令，包括刹车状态、转向角度、悬挂 高度等，以及ECU对底盘的控制指令，如ABS防抱死 系统、ESP电子稳定系统等。通过CAN总线，底盘控 制模块可以实时与其他控制模块进行通信，实现底盘 的智能化控制和监测。
VS
错误恢复
当错误检测机制检测到错误时，CAN总 线采取以下措施进行错误恢复：发送错误 标志：发送节点在检测到错误时立即在总 线上发送一个错误标志，以通知其他节点 发生了错误。接收节点在接收到错误标志 后，将接收到的数据丢弃并向发送节点发 送一个否定应答。
03
汽车CAN总线协议分析
CAN协议标准及版本
刹车系统的刹车力度、刹车踏板位置等信息 也可以通过CAN总线传输到制动控制单元， 以提高制动效果。
CAN总线的优势
节省线束
由于CAN总线是数字通讯，所以它能够将多个控制单 元连接在一起，减少了许多线束的使用。
高效通讯
CAN总线的通讯速率高，可以在短时间内传输大量的 数据。
稳定性好
CAN总线具有很高的抗干扰能力，并且具有自我检测 和修复功能，所以它的稳定性非常好。
分析CAN总线数据
对监测到的数据进行深入分析，包括 数据类型、字节顺序、校验和等，确 保数据的正确性和可靠性。
使用示波器进行调试和测试
连接示波器
调整示波器设置
将示波器与汽车CAN总线相连接，选择合 适的通道和触发条件。
根据CAN总线的波特率和数据格式，调整 示波器的采样速率、时基等参数。
观察信号波形
汽车底盘控制模块应用实例
总结词
汽车底盘控制模块是CAN总线在汽车上的另一个应用 ，用于实现底盘的智能化控制和监测。
详细描述
CAN总线在底盘控制模块中，主要负责传输底盘传感 器数据和控制指令，包括刹车状态、转向角度、悬挂 高度等，以及ECU对底盘的控制指令，如ABS防抱死 系统、ESP电子稳定系统等。通过CAN总线，底盘控 制模块可以实时与其他控制模块进行通信，实现底盘 的智能化控制和监测。
VS
错误恢复
当错误检测机制检测到错误时，CAN总 线采取以下措施进行错误恢复：发送错误 标志：发送节点在检测到错误时立即在总 线上发送一个错误标志，以通知其他节点 发生了错误。接收节点在接收到错误标志 后，将接收到的数据丢弃并向发送节点发 送一个否定应答。
03
汽车CAN总线协议分析
CAN协议标准及版本
2011宇通客车CAN总线系统培训教材
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线系统的典型布置图
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线系统的典型结构（ACTIA）
MULTIC
ISO 11898 CAN 总线, J1708
视听信号,….
导航系统
视听系统
倒车视频系统
MULTIBUS 内部 CAN 总线系统( ISO 11898) IOU B1 IOU B2 IOU B3 IOU B4
第一单元 CAN总线技术简介
CAN最初出现在80年代末的汽车工业中,由德国Bosch公司最先提出。当时,由于消 费者对于汽车功能的要求越来越多,而这些功能的实现大多是基于电子操作的,这就使得 电子装置之间的通讯越来越复杂,同时意味着需要更多的连接信号线。提出CAN总线的 最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯,减少不断增加的信号 线。于是,他们设计了一个单一的网络总线,所有的外围器件可以被挂接在该总线上。 1993年,CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
电池+
X米
接插件
负载
电池+ 电子控制单元
Y米 Z米
负载 负载
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线控制系统结构基本原理
电源+
电源+
电子 控制 单元1
接插件 通讯网络
X米
电源+
电源+ 负载
电子 控制
单元2
负载
负载
第一单元 CAN总线技术简介
传统电气控制的局限性
开关1
灯1
熔断器
开关2 开关3
＋ 电源
CAN总线是英文Controller Area Network的缩写,就是某种信息交换技术的网络布置方法。 翻译过来就是,控制器局域网,简单来说,就是在一个区域内存在着若干的计算机芯片,为了这些计算 机芯片能够互相交换信息而架设的网络。
汽车CAN总线培训教材(详)
CAN总线布置、结构和基本特点
考虑到信号的重复率及产生出的数据量，CAN总线系统分为 三个专门的系统 • CAN驱动总线（高速），500Kbit/s，可基本满足实时要求。 • CAN舒适总线（低速），100 Kbit/s，用于对时间要求不高 的情况。 • CAN“infotainment”总线（低速），100Kbit/s，用于对时 间要求不高的情况。
Canbus的收发器如图所示，使用一个电路进行控制，这样也就是 说控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。 逻辑“1”：所有控制器的开关断开；总线电平为5Vor3.5V； Canbus未通讯。
逻辑“0”：某一控制器闭合；总线电平为0伏； Canbus进行通讯
因此总线导线上就会出现两种状态： 状态1： 无源： 状态0： 有源： 截止状态，晶体管截止（开关未接合） 总线电平=1，电阻高 接通状态，晶体管导通（开关已接合） 总线电平=0，电阻低
CAN总线布置、结构和基本特点
CAN总线系统上并联有多个元件。这就要求整个系统的布置 满足以下要求： • 可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起的）应能 准确识别出来 • 使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统应尽可能 保持原有功能，以便进行信息交换 • 数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态均相同， 这样就使得两控制单元之间不会有数据偏差。如果系统的某一 处有故障，那么总线上所有连接的元件都会得到通知。 • 数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速率必须 很快，这样才能满足实时要求。
带有中央控制单元的车带有三个中央控制单元的车带有三个中央控制单元和总线系统的车带有三个中央控制单元的can驱动网络智能交通系统的应用汽车发展带来的问题汽车发展带来的问题1汽车电子技术的发展汽车上电子装臵越来越多汽车的整体布臵空间缩小粗大的线束与汽车中有限的可用空间之间的矛盾越来越尖锐电缆的体积可靠性和重量成为越来越突出的问题而且也成为汽车轻量化和进一步电子化的最大障碍汽车的制造和安装也变得非常困难
《CAN总线培训讲义》课件
5. CAN总线的工作原理
CAN总线通过差分信号传输数据，使用CSMA/CD（载波监听多点接入/冲突检测）协议来实现节点之间 的通信。 每个节点都可以发送和接收数据帧，通过仲裁和优先级来决定哪个节点有权发送数据。
6. CAN总线的数据传输方式
1
帧扩展（Extended Frame）
用于传输较长的数据，采用29位标识符。
2 带宽
CAN总线的带宽可以根据需要进行分配，可同时传输多个节点的数据。
8. CAN总线的消息格式和帧结 构
CAN总线数据帧包括了标识符（ID）、数据长度码（DLC）、数据域 （Data）、CRC（循环冗余检测）和其他控制字段。
它们的组合形成了具有特定结构的消息格式，用于传输各种类型的数据。
2. CAN总线的起源和历史
CAN总线最早由德国汽车制造商Bosch于1983年开发，并于1986年发布。它起初用于汽车领域，作为 一种车载网络通信协议。 随着时间的推移，CAN总线逐渐被广泛应用于其他领域，成为一种通用的数据总线协议。
3. CAN总线的应用场景和优势
汽车行业
CAN总线在汽车电子系统 中实现快速、可靠的车辆 内部通信，包括引擎管理、 驱动控制me）
用于传输较短的数据，采用11位标识符。
3
远程帧（Remote Frame）
用于请求数据，不包含实际数据内容。
7. CAN总线的通信速率和带宽
1 通信速率
CAN总线支持不同的通信速率，最常用的是100 kbps、250 kbps、500 kbps和1 Mbps。
工业自动化
在工业领域，CAN总线用 于控制系统、仪器仪表以 及机器人等设备之间的高 效通信。
航空航天
满足航空航天领域对实时 性、可靠性和安全性的高 要求，用于飞行控制、通 信和导航等关键系统。
CAN总线技术培训
第二章 三级总线模块作用介绍
二.接口定义 ZB273组合仪表接口定义(其中1、2、3（11）、4（5）、6（7）五根线必不可少)
接口 1 2 3 4 5 6 7
8-10 11 12
名称 VPP 地 WAKE-UP1 CANH1 CANH2 CANL1 CANL2 空 WAKE-UP2 空
备注 常火(给模块供电)
第三章 WAKE-UP工作条件
每个模块都有两根唤醒线，模块内部是连接在一起的，前控 模块的唤醒线是输出信号，其他模块的唤醒线是输入信号。 连线时总线各模块的WAKE-UP线都必须与前控模块连接在 一起，其输入\输出电压为电源电压。 唤醒条件:①发动机预热②钥匙旋转到ACC档③钥匙旋转到 ON档④钥匙旋转到启动档⑤应急开关 只要具备其中任意一个条件，WAKE-UP就将被激活。
5、由于车身布线的优化、减少，线与线之间的信号干扰 程度减少，从而使得电脑控制模块得到的信号更加准确、 稳定可靠。
第一章CAN基本技术
§3.CAN数据的产生/传输/指示 二.数据的传输
CAN总线上的数据是以CAN报文的格式在网络上进行广播式 的传送。CAN报文由ID场和数据场组成。ID用于区分每个报 文，并包含了该报文的相关信息:如报文的序列号、报文的优 先级以及发送该报文的地址等。数据场用于存放数据，最多 可容纳8字节长的数据。所有的模拟量与信号量都固定存放 在其相应报文的数据场。
第一章CAN基本技术
§2.CAN信号分类 一.输入信号
①开关量(数字量):只有通/断两种状态，如小灯开关、油压报 警、ABS故障等。 ②模拟量:用数值表示的量，如水温、油量、车速等。 二.输出信号 执行特定功能的信号，如点火、侧位灯等。
§3.CAN数据的产生/传输/指示 一.数据的产生
《汽车车载网络系统检修》教案 第3课 CAN 总线系统检修(一)
课题CAN总线系统检修(一)课时4课时(180min)教学目标知识技能目标：(1)了解CAN总线系统的分类、组成Kl特点(2)掌握CAN总线系统的数据传输素质目标：(1)培养脚踏实地、认真负责的工作作风(2)养成好学上进、拼搏创新的精神教学重睢点教学重点：CAN总线系统的分类、组成、特点和数据传输教学难点：CAN总线系统的数据传输原理教学方法情景模拟法、问答法、讨论法教学用具电脑、投影仪、多媒体课件、教材教学过程主要教学内容及步骤课前任务【教师】布置课前任务，和学生负责人取得联系，让其提醒同学通过APP或其他学习软件，提前预习本节课要讲的知识，井下教”任务工单一认识CAN总线系统”【学生】完成课前任务考勤【教师】使用APP进行签到【学生】按照老师要求签到互动导入【教师】讲述情景，并提出问题小王想买一辆功能多、车载网络系统较先进的汽车，但是他对汽车知识知之甚少，于是让在汽车维修厂工作的小李给他讲解相关知识。
小李告诉小王，汽车车载网络系统是汽车的重要组成部分，在汽车上的应用非常广泛，而CAN总线系统作为最主要的汽车车载网络系统之一,更是遍布整车。
请大家思考：什么是CAN总线系统？它由哪几部分组成?【学生】聆听、思考、讨论、回答传授新知【教师】通过大家的发言，引入新的知识点，讲解CAN总线系统的分类、组成、特点和数据传输等内容2.1.1CAN总线系统的分类和组成控制器局域网络(controllerareanetwork,CAN)总线系统是为了解决汽车电控单元与执行器之间的数据交换而开发的一种串行通信总线系统，是汽车车载网络系统中应用最普遍的一种现场总线系统。
1.CAN总线系统的分类根据ISO标准，CAN总线系统目前可以分两类，分别是高速CAN总线系统和低速CAN总线系统，对应的ISO标准分别为ISOl1898与lSO11519-2β其中,ISOl1898是通信速率为125kb/s-1Mb/s的高速CAN协议,ISOl1519-2是通信速率为125kb/s以下的低速CAN协议。
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在汽车上已经出现了多种总线标准,从总线所实现的功能角度分,可分为两类,一类是 控制策略驱动的总线,如SAE的J1850、德国大众的ABUS、博世的CAN、ISO11898和 ISO11519、美国商用机器的AutoCAN、ISO的VAN、马自达的PALMNET、以及用于低 速场合的LIN等.另一类是以大量数据传输为目的的多媒体总线,如,IDB-C、IDB-1394、 MOST、AMIC-C等 。
（3）数据共享。具有CAN总线接口的电喷发动机，其他电器可共享（如总线仪表）其 提供的转速、水温、机油压力、机油温度、燃油瞬时供应量等。
（4）硬件方案的软件化实施。 （5）良好的扩充性。 （6）基于计算机技术的总线节点具有强大的故障诊断能力和自我恢复能力。
第一单元 CAN总线技术简介
普通电气结构基本原理
电池+
X米
接插件
负载
电池+ 电子控制单元
Y米 Z米
负载 负载
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线控制系统结构基本原理
电源+
电源+
电子 控制 单元1
接插件 通讯网络
X米
电源+
电源+ 负载
电子 控制
单元2
负载
负载
第一单元 CAN总线技术简介
传统电气控制的局限性
开关1
灯1
熔断器
开关2 开关3
＋ 电源
CAN总线是英文Controller Area Network的缩写,就是某种信息交换技术的网络布置方法。 翻译过来就是,控制器局域网,简单来说,就是在一个区域内存在着若干的计算机芯片,为了这些计算 机芯片能够互相交换信息而架设的网络。
第一单元 CAN总线技术简介
什么是J1939协议?
协议,就是计算机交换信息的时候所遵守的原则。简单的说了，网络中的计算机要 能够互相顺利的通信，就必须讲同样的语言，协议就相当于语言。
7. 数据格式： ID+DATA+CRC+ACK
第一单元 CAN总线技术简介
使用总线控制系统优点
1. 简化设计工作 = 节省时间，更快地对市场作出反应 2. 简化车辆的维护工作 = 降低售后服务成本 3. 智能化系统 = 实现设备间的数据通讯，提供更高级的功能 4. 替代继电器和熔断器，减少元器件数量 = 提高可靠性 5. 简化线束 = 提高可靠性，降低成本
第一单元 CAN总线技术简介
什么是总线？
总线的英文名称叫BUS,就是信息交换的技术。作一个比喻： 电脑处理信息就好像在不断穿梭接送乘客的BUS，而各个计算机部件就是一个个车
站，从而将信息连接到每个计算机部件的。 例：我们常说的USB即Universal Serial Bus的缩写，通用串行总线。
什么是CAN总线？
内部CAN总线系统 SAE J1939 (V-CAN)
开关4
继电器 灯3
灯4
喇叭
第一单元 CAN总线技术简介
总线控制系统特点
电 源
中
开关1
央
控
制
开关2
单
元
开关3 1
开关4
总线网络
电
灯1
3
2
灯4
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线的特点
1. 实时控制 2. 高速：最高可达1Mbits/s (典型应用 250Kbits/s) 3. 强抗干扰能力 4. 配置灵活 5. 成本合理 6. 物理层：带120欧姆终端电阻的双绞线 (典型长度25m)
宇通公司主要采用欧科佳和威帝两种CAN总线系统，两种系统结构上虽然不 同，但原理是一样的。本教材只介绍其大致区别，在两种系统的原理上不再作区 别，重在介绍CAN总线的基本知识及故障排除方法。因此，我们检修CAN总线车 辆时，应根据实际情况去解决具体问题。
课程目录
第一单元 第二单元 第三单元
CAN总线技术简介 目前使用的CAN总线产品 CAN总线常见故障及排除方法
目前客车CAN总线设计是基于J1939协议。
CAN总线的由来
1983年，德国博世公司首先提出了用于汽车的控制器局域网(CAN-Controller Area Network) 协议的构想。到今天CAN总线已经成为国际上应用最广泛的现场总线并已被采用为国际标准 (ISO11898)。
第一单元 CAN总线技术简介
第一单元 CAN总线技术简介
CAN最初出现在80年代末的汽车工业中,由德国Bosch公司最先提出。当时,由于消 费者对于汽车功能的要求越来越多,而这些功能的实现大多是基于电子操作的,这就使得 电子装置之间的通讯越来越复杂,同时意味着需要更多的连接信号线。提出CAN总线的 最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯,减少不断增加的信号 线。于是,他们设计了一个单一的网络总线,所有的外围器件可以被挂接在该总线上。 1993年,CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线系统的典型布置图
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线系统的典型结构（ACTIA）
MULTIC
ISO 11898 CAN 总线, J1708
视听信号,….
导航系统
视听系统
倒车视频系统
MULTIBUS 内部 CAN 总线系统( ISO 11898) IOU B1 IOU B2 IOU B3 IOU B4
CAN总线特点
（1）高可靠性。因为CAN总线各个ECU模块之间只用一根或两根线相连传递信息，避 免了各个模块之间反复的连线。连接点少、线少、故障率低。
（2）简化车身布线。据统计一辆采用传统布线方式的高档客车，其导线长度可达2000 米，重量占整车重量的4%左右，电器节点达1500个，而且这个数字每十年增长一 倍。CAN总线可有效减少线束，节省空间,例如总线仪表现可以显示100多种数据 （可翻屏显示，理论上无穷），并且可实现倒车、乘客们监视、多媒体显示等功 能。常规要几十根线，而CAN线只用五根线加一根射频线。
CAN总线系统培训教材
售后培训组 2011-08-20
1
前言
近几年，随着客车电器技术的发展，应用CAN总线系统的车辆越来越多。与 普通电器线路相比， CAN总线系统具有各电器系统相对独立，相互之间关联较少， 线路相对简单等特点。因该系统故障现象比较单一，故其诊断排除也相对容易。 只要能够掌握CAN总线原理，车辆各电气系统的原理图，CAN总线各模块功能及 其在车上的位置，就能通过故障现象，迅速准确地排除故障。
（3）数据共享。具有CAN总线接口的电喷发动机，其他电器可共享（如总线仪表）其 提供的转速、水温、机油压力、机油温度、燃油瞬时供应量等。
（4）硬件方案的软件化实施。 （5）良好的扩充性。 （6）基于计算机技术的总线节点具有强大的故障诊断能力和自我恢复能力。
第一单元 CAN总线技术简介
普通电气结构基本原理
电池+
X米
接插件
负载
电池+ 电子控制单元
Y米 Z米
负载 负载
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线控制系统结构基本原理
电源+
电源+
电子 控制 单元1
接插件 通讯网络
X米
电源+
电源+ 负载
电子 控制
单元2
负载
负载
第一单元 CAN总线技术简介
传统电气控制的局限性
开关1
灯1
熔断器
开关2 开关3
＋ 电源
CAN总线是英文Controller Area Network的缩写,就是某种信息交换技术的网络布置方法。 翻译过来就是,控制器局域网,简单来说,就是在一个区域内存在着若干的计算机芯片,为了这些计算 机芯片能够互相交换信息而架设的网络。
第一单元 CAN总线技术简介
什么是J1939协议?
协议,就是计算机交换信息的时候所遵守的原则。简单的说了，网络中的计算机要 能够互相顺利的通信，就必须讲同样的语言，协议就相当于语言。
7. 数据格式： ID+DATA+CRC+ACK
第一单元 CAN总线技术简介
使用总线控制系统优点
1. 简化设计工作 = 节省时间，更快地对市场作出反应 2. 简化车辆的维护工作 = 降低售后服务成本 3. 智能化系统 = 实现设备间的数据通讯，提供更高级的功能 4. 替代继电器和熔断器，减少元器件数量 = 提高可靠性 5. 简化线束 = 提高可靠性，降低成本
第一单元 CAN总线技术简介
什么是总线？
总线的英文名称叫BUS,就是信息交换的技术。作一个比喻： 电脑处理信息就好像在不断穿梭接送乘客的BUS，而各个计算机部件就是一个个车
站，从而将信息连接到每个计算机部件的。 例：我们常说的USB即Universal Serial Bus的缩写，通用串行总线。
什么是CAN总线？
内部CAN总线系统 SAE J1939 (V-CAN)
开关4
继电器 灯3
灯4
喇叭
第一单元 CAN总线技术简介
总线控制系统特点
电 源
中
开关1
央
控
制
开关2
单
元
开关3 1
开关4
总线网络
电
灯1
3
2
灯4
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线的特点
1. 实时控制 2. 高速：最高可达1Mbits/s (典型应用 250Kbits/s) 3. 强抗干扰能力 4. 配置灵活 5. 成本合理 6. 物理层：带120欧姆终端电阻的双绞线 (典型长度25m)
宇通公司主要采用欧科佳和威帝两种CAN总线系统，两种系统结构上虽然不 同，但原理是一样的。本教材只介绍其大致区别，在两种系统的原理上不再作区 别，重在介绍CAN总线的基本知识及故障排除方法。因此，我们检修CAN总线车 辆时，应根据实际情况去解决具体问题。
课程目录
第一单元 第二单元 第三单元
CAN总线技术简介 目前使用的CAN总线产品 CAN总线常见故障及排除方法
目前客车CAN总线设计是基于J1939协议。
CAN总线的由来
1983年，德国博世公司首先提出了用于汽车的控制器局域网(CAN-Controller Area Network) 协议的构想。到今天CAN总线已经成为国际上应用最广泛的现场总线并已被采用为国际标准 (ISO11898)。
第一单元 CAN总线技术简介
第一单元 CAN总线技术简介
CAN最初出现在80年代末的汽车工业中,由德国Bosch公司最先提出。当时,由于消 费者对于汽车功能的要求越来越多,而这些功能的实现大多是基于电子操作的,这就使得 电子装置之间的通讯越来越复杂,同时意味着需要更多的连接信号线。提出CAN总线的 最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯,减少不断增加的信号 线。于是,他们设计了一个单一的网络总线,所有的外围器件可以被挂接在该总线上。 1993年,CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线系统的典型布置图
第一单元 CAN总线技术简介
CAN总线系统的典型结构（ACTIA）
MULTIC
ISO 11898 CAN 总线, J1708
视听信号,….
导航系统
视听系统
倒车视频系统
MULTIBUS 内部 CAN 总线系统( ISO 11898) IOU B1 IOU B2 IOU B3 IOU B4
CAN总线特点
（1）高可靠性。因为CAN总线各个ECU模块之间只用一根或两根线相连传递信息，避 免了各个模块之间反复的连线。连接点少、线少、故障率低。
（2）简化车身布线。据统计一辆采用传统布线方式的高档客车，其导线长度可达2000 米，重量占整车重量的4%左右，电器节点达1500个，而且这个数字每十年增长一 倍。CAN总线可有效减少线束，节省空间,例如总线仪表现可以显示100多种数据 （可翻屏显示，理论上无穷），并且可实现倒车、乘客们监视、多媒体显示等功 能。常规要几十根线，而CAN线只用五根线加一根射频线。
CAN总线系统培训教材
售后培训组 2011-08-20
1
前言
近几年，随着客车电器技术的发展，应用CAN总线系统的车辆越来越多。与 普通电器线路相比， CAN总线系统具有各电器系统相对独立，相互之间关联较少， 线路相对简单等特点。因该系统故障现象比较单一，故其诊断排除也相对容易。 只要能够掌握CAN总线原理，车辆各电气系统的原理图，CAN总线各模块功能及 其在车上的位置，就能通过故障现象，迅速准确地排除故障。