双足机器人竞赛规则
2对2足球机器人比赛规则
2对2足球机器人比赛规则【一】竞赛场地1、「2对2」机器人足球竞赛场地图〔见图示1〕2、「2对2」机器人足球竞赛场地规格1〕场地的长122cm，宽183cm。
沿足球场地四周有围墙〔包括球门后面〕，围墙高为14cm，墙壁上涂有消光〔matte〕黑。
2〕场地的4个边角均为三角形边角〔幸免死角〕，其边角墙的边长为8cm。
〔见场地图示〕3〕场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸〔可向有关厂商购买〕。
4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线〔窄边〕的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰〔75%消光白和25%消光黑〕5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在竞赛中断情况下放置机器人或足球的位置。
其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2竞赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。
〔中断假如出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；假如出现在场地中部，那么把球放在中央发球点上。
〕6〕不管竞赛或练习，竞赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。
3、「2对2」机器人足球竞赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。
提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。
【二】机器人设计要求1、各参赛队使用的「2对2」足球竞赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动操纵的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。
机器人的构建、设计、制作与编程等工作要紧应由参赛队员〔学生〕完成。
2、「2对2」足球竞赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5kg，小学组不得超过1.5kg。
3、「2对2」足球竞赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计要求是，球在控球区内的深度不得超过2cm。
机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则
机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则一、报名要求根据组委会要求、鼓励大家参与更多的比赛项目，特作出如下要求：1、比赛以小组为参赛单位2、每组的参赛队员最多可以包含3名队员，指导老师1名3、所有的参赛队为便于统一安排协调，各参赛单位报名时所留的联系人的联系方式（电话、邮箱）要确保为一人，且此人能来到比赛现场。
请联系人定期查看邮箱。
4、在报名信息确认之后，任何参赛队伍都不能更改队伍信息。
二、机器人结构及其规格的设定：双足竞步机器人类型（1）：交叉足印竞步机器人结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（长）X 150mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg。
机器人头部要能放入(长)200mm X(宽)100mm长方格内。
类型（2）：狭窄足印竞步机器人结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（长）X 150mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人,单足最大尺寸要能放入(长)150mm X(宽)60mm长方格内。
机器人头部要能放入(长)200mm X(宽)100mm长方格内。
狭窄足印要求：机器人由与脚底板相邻的舵机控制机器人的重心左右移动来实现前进（见下图1）与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向平行。
（见下图3）交叉足印要求：机器人由与脚底板上部的舵机控制机器人关节的前后摆动来实现前进（见下图2）与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向垂直。
（见下图4）三、竞赛内容：类型1：交叉足印竞步机器人：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽60cm）。
football机器大赛大纲
football机器大赛大纲机器人足球赛参赛队规则1.每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。
2.比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区（包括准备区和比赛区），教练不得进入竞赛区。
3.在通常情况下，不允许参赛队员任意移动机器人。
每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。
4.参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。
机器人足球赛比赛赛制机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛。
初赛：分组循环赛。
胜方积3分，负方积0分；如果平局，双方各积1分。
按分组循环赛的积分确定出线的参赛队，如果出现积分并列，按累计进球数确定先后，如果仍然并列，再按累计净胜球数确定先后。
复赛：淘汰赛，决出冠、亚、季军（并列）。
复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。
若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜；如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。
组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。
2.赛前准备3.参赛队在进入准备区前0.5小时检录，在准备区调试机器人（60分钟）。
参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机。
4参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。
被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。
如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。
裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。
5.允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。
如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。
6.比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。
7.进入比赛区8.根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。
进入比赛区前，领取专用电池并进行必要的检测。
智能机器人足球比赛规则
智能机器人足球比赛规则一、比赛场地及设备标准1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。
2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。
墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。
3、球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
4、基板：球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板应尽量保持平整和水平。
5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
7、开球点：球场中央点。
8、坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。
这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（见上图）。
（在真实的场地中坠球点没有明显标志）9、照明：为室内体育馆灯光。
10、机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm 圆的范围内，限高22cm，限重2.5kg。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的深度最大为3cm。
11、足球：直径9cm，重160±5g。
是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词解释1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。
4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。
5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。
6、坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。
机器人竞技工程(双足竞步、自由体操、仿人竞速等)规则-中国机器人大赛暨RoboCup公开赛-场地制作
机器人竞技工程(双足竞步、自由体操、仿人竞速等)规则-中国机器人大赛暨RoboCup公开赛-场地制作————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：2014中国机器人大赛暨RoboCup公开赛2014中国工程机器人大赛（Robot at Work）机器人竞技工程(联系人：李汉军)四种比赛场地的需求数量1．“竞步窄足赛、竞步交叉足赛”场地（Ⅰ）2．“竞技体操赛”场地（Ⅱ）3．“竞技跳远赛”场地（Ⅲ）4．“竞速标准赛、障碍赛、创意赛”场地（Ⅳ）序号比赛项目场地名称场地数量备注1竞步窄足赛场地（Ⅰ） 4 竞步交叉足赛2 竞技体操赛场地（Ⅱ） 23 竞速标准赛场地（Ⅲ） 24 竞速标准赛场地（Ⅳ） 2 竞速障碍赛竞速创意赛比赛现场需要准备的器材、物品、志愿者数量序号名称窄足/交叉足用量体操赛用量跳远赛用量竞速赛用量合计说明1 比赛场地 42 2 2 10 制作要求详见“场地制作”2 学生课桌16 16 16 16 64每个场地提供４套3 橙子16 16 16 16 644 电源插座8 4 4 4 20 每个场地附近提供２个5 绝缘胶带8 8 8 8 32 16mm宽黑色防水电工绝缘胶带6 数字式秒表 6 3 3 6 187 手持扩音器 2 1 1 2 68 学生志愿者8 4 4 8 24 每个执行比赛的场地提供4人一、“竞步窄足赛、竞步交叉足赛”场地［场地（Ⅰ）］场地数量比赛现场提供4个场地。
场地制作规定（该表给出的是制作1个场地所需的材料）场地（Ⅰ） 图纸图1 大学组比赛区域（2000mm ×600mm ）图2 青少年组比赛区域（2000mm ×700mm ）场地尺寸 1. 场地为长方形（1张白色实木颗粒板），长×宽为2440mm ×1220mm 。
2. 比赛区域为长方形，由边线、起跑线和终点线构成，详见场地（Ⅰ）图纸。
机器人——A类双足人形机器人或多足仿生类机器人竞赛规则
机器人——A类双足人形机器人或多足仿生类机器人竞赛规则机器人竞赛已成为近年来科技领域的一大热点，各类机器人相继问世，展示出了人类科技的飞速发展。
其中，A类双足人形机器人和多足仿生类机器人备受关注。
本文将为您详细介绍A类双足人形机器人和多足仿生类机器人的竞赛规则，旨在促进机器人技术的创新与进步。
一、赛事概述A类双足人形机器人和多足仿生类机器人竞赛的目的在于检验机器人的平衡性、稳定性、智能性等方面的表现。
比赛分为多个项目，包括平衡行走、障碍越过、追踪识别等。
通过这些项目，评估机器人的综合能力和实用性。
二、机器人规格要求1. 外形尺寸规定A类双足人形机器人的高度应在1.5米到2米之间，宽度和深度不得超过0.8米。
多足仿生类机器人的高度和尺寸根据不同赛事的要求进行调整。
2. 机器人动力系统机器人的足部应具备良好的机动性和稳定性，能够平衡行走、迅速转身等。
A类双足人形机器人和多足仿生类机器人动力系统的选用应符合比赛规则的规定，例如电动机、液压系统等。
3. 机器人传感器系统机器人应配备适当的传感器系统，以感知周围环境和判断障碍物。
传感器系统可以包括视觉传感器、声音传感器、力传感器等，以满足比赛项目的需求。
三、比赛项目规则1. 平衡行走项目该项目测试机器人的平衡能力和行走稳定性。
机器人需在指定路线上平稳行走，不得跌倒或踩出路线。
评分将根据机器人完成任务的时间、稳定性和平衡性来确定。
2. 障碍越过项目该项目旨在测试机器人的灵敏度和障碍克服能力。
机器人需要跨越各种高度和宽度的障碍物，如障碍台阶、小桥等。
比赛将根据机器人完成任务的时间和稳定性进行评分。
3. 追踪识别项目该项目考察机器人的视觉识别和智能性。
机器人需要在一片区域内追踪并辨别指定目标，如颜色、形状等。
评分将根据机器人完成任务的准确性和时间来确定。
四、比赛规则的制定与监督1. 比赛规则的制定比赛规则由主办方根据技术发展和参赛者的实际情况而制定。
规则应包括机器人规格、比赛项目、评分标准等内容，并定期进行修订与完善，以适应发展和创新的需要。
双足竞步机器人比赛规则
双足机器人竞赛规则竞赛项目：机器人通过步行的方式从起点线走倒终点线（相距2米）地面为水平的木板起点线于终点线平行。
在行走过程中机器人要按照比赛规则完成指定的动作竞赛共分为中学组、大学组，每组又分为两个项目（交叉足印、狭窄足印）其区别为关节构造及足部结构。
机器人结构及其规格的设定：交叉足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg。
狭窄足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人, 单足最大尺寸要能放入(长)150mm X (宽)60mm长方格内。
要求：对于大学组的机器人必须自主设计制造。
竞赛内容：交叉足印竞步机器人：大学组：竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定3分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
中学组：竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向前），向前翻跟斗3次，再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
狭窄足印竞步机器人：大学组：竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向终点、参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
山东科学技术协会-山东机器人研究会
附件3：山东省大学生机器人大赛比赛规则一、基本规则1、每一组参赛的学生和指导教师都应仔细阅读本规则，并了解其含义。
2、参赛选手进入比赛场地时，必须佩带参赛证件并随时接受工作人员或裁判员的核查。
3、各参赛队应自备用于程序设计的计算机和参赛用的各种器材。
4、各项比赛过程中，参赛队员不得变更比赛作品的软件和硬件，如需加固硬件，须经裁判员同意。
5、比赛前30分钟，参赛队员应按比赛要求，将参赛作品摆放到指定区域，没有在规定时间内摆放到位的，取消比赛资格。
比赛开始前，任何人都不能再触摸参赛作品，否则取消比赛资格。
6、比赛过程中只允许裁判员、工作人员和参赛选手进入比赛场地，其他人员不得进入。
7、参赛队员必须服从裁判员，比赛进行中如发生异议，须由领队提出申请复议，由裁判委员会接受和对复议事项做出最终裁决。
8、凡规则未尽事宜，解释、决定权归赛事组委会。
二、双足竞步机器人比赛规则（一）比赛目标制作一个微型双足行走机器人，机器人从起点直立行走至动作区域；立正、然后卧下、向前翻跟斗2次；起立、向前走3步；完成360度旋转；继续行走到达终点（相距5米）。
比赛总时间为10分钟。
（二）竞赛场地及机器人1、场地用白色KT板制成，俯视图尺寸如图1所示。
图1 双足竞步机器人比赛场地俯视图及其尺寸（单位：m）场地侧边线宽度不小于100mm，机器人动作区域放置在距起点1500mm至3500mm的任意位置，宽度为1000mm，开始正式比赛前由裁判组协商后确定位置（所有参赛队的动作区域位置相同）。
2、机器人结构及规格设定结构只有双足（窄足或交叉足，如图2所示），并只能以走路的方式（行走时一足着地，一足脱离地面）来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制（不得以任何通信方式控制）。
（a）窄足（b）交叉足图2 双足竞步机器人（三）器材要求1、机器人必须自成独立系统，不得以任何无线或有线等方式控制机器人的运行。
2、机器人最大尺寸为200mm（长）× 200mm（宽）× 300mm（高）。
机器人大赛规则解释
机器人大赛规则解释l RoboCup足球机器人仿真组(2D、3D)仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，比赛由程序自主控制，完全模拟真人比赛，可设定阵形、战术、体力消耗等一系列参数。
比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进行在线裁定。
三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加激烈，更具观赏性。
l RoboCup足球机器人小型组比赛在5.5m×4m的绿色地毯场地上进行，采用桔黄色的高尔夫球作为比赛用球，每队由5个机器人组成。
机器人的体积不超过180cm2，高度不超过150mm。
机器人拥有控球、击球装置，可以和赛场外的计算机进行无线通信。
比赛规则与一般足球相似，有点球、任意球、门球、犯规、红黄牌等，上下半场各10 分钟。
l RoboCup足球机器人中型组(2：2 4：4)中型组比赛分为每队2个和每队4个机器人两种不同类型，使用橙色的国际足联标准5号用球，上下半场各10分钟。
机器人的尺寸不超过0.5m×0.5m ×0.8m，在比赛过程中完全自主控制。
l RoboCup足球机器人四腿组四腿机器人足球赛统一使用Sony公司生产的“爱宝”(AIBO)机器狗作为比赛专用机器人，比赛在4.2m×2.8m的绿色场地上进行。
比赛双方各有四个机器人上场，上下半场各10分钟，队员之间可以进行无线通讯，但禁止任何形式的远程控制，从而保证每一支球队都是一个独立系统。
l RoboCup足球机器人类人组比赛以各队自己开发的人形机器人作为比赛专用机器人，分为规定动作部分和自由发挥部分。
规定动作包括单腿站立一分钟、行走、踢球、点球比赛等，自由发挥部分，每队有5分钟时间展示机器人的各个动作，由裁判从技术和艺术两方面进行评分。
l RoboCup救援组比赛“灾难营救”是个重要的社会议题，机器人营救项目在模拟的事故现场寻找及营救受害者，分仿真组和机器人组两个组别。
旨在激发研究创意，使得机器人可以取代人力，在恶劣的环境下进行营救工作。
机器人——A类：双足人形机器人或多足仿生类机器人竞赛规则
A 类：双足人形机器人或多足仿生类机器人1 机器人界定机器人运动按照类人型（双足）或仿生类（多足）进行，不得使用轮式或履带等其他方式进行行走运动，其他外观形态无特殊要求，如图所示。
2 主题简介“搬运物品”任务是模拟双足或多足机器人搬运物品的过程。
考察选手对机器人步态、多关节运动等方面编程知识的掌握程度。
3 场地与环境3.1 场地构成比赛场地为长方形，长宽尺寸是2100mm*1200mm，比赛场地如平铺在地面上，四周不需要围栏，否则场地四周需有高度为100mm的围挡。
场地材质是喷绘布或刀刮布。
为便于说明，俯视图中场地各区域添加了颜色与文字，实际场地图中各区域无色块填充与文字，如图1、图2所示。
图1 场地的俯视图及功能区示意图图2 场地尺寸示意图3.2 赛场环境机器人比赛场地环境为低照度。
由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如：场地纸不平整、地板上有裂缝、光照条件有变化等，参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。
比赛场地尺寸的允许误差是±10mm，参赛队设计机器人时必须充分考虑。
3.3 任务道具方块：棱长100mm的EVA材质立方体重约40(±10)克，有红、绿、蓝三种颜色各1个。
各组编程调试前由裁判组指定参赛选手抽取方块颜色与初始位置，一种抽签情况如图3。
图3 场地任务位置（高中组）示意图3.4 任务描述3.4.1 小学组：要求机器人须以抓取方块的方式从摆放区将一个方块（调试前抽签决定颜色与位置）送至堆叠区（调试前抽签决定位置）。
机器人在启动区通过非接触方式启动（出发前机器人垂直投影不得超出启动区黑线），机器人做“挥臂”动作以示任务开始，抓取方块，移动至方块堆叠区后，机器人与方块脱离后做出“旋转一周”动作，任务完成，同时停止计时。
3.4.2 初中组：要求机器人须以抓取方块的方式从摆放区逐个将二个方块（调试前抽签决定颜色与位置）送至堆叠区（调试前抽签决定位置）。
机器人在启动区通过非接触方式启动（出发前机器人垂直投影不得超出启动区黑线），机器人做“挥臂”动作以示任务开始，抓取方块，移动至方块堆叠区后，放下方块后继续搬运方块并进行堆叠，机器人与方块脱离后做出“旋转一周”动作，任务完成，同时停止计时。
中国工程机器人大赛机器人舞蹈项目双足仿人赛方案介绍
中国工程大赛舞蹈项目双足仿人赛方案介绍嘿，大家好！今天我要给大家详细介绍我们团队为中国工程大赛准备的舞蹈项目双足仿人赛方案。
这个方案凝聚了我们团队的心血，就让我用意识流的方式，给大家呈现这个方案的精彩内容。
咱们得聊聊这个项目的初衷。
舞蹈项目旨在探索技术在舞蹈领域的应用，让成为人类舞蹈的伙伴。
双足仿人赛则是对行走、平衡和舞蹈动作的极致挑战。
我们的目标就是打造一款既能优雅行走，又能跳出惊艳舞蹈的双足仿人。
一、项目背景1.技术发展迅速，应用领域广泛，舞蹈领域尚有巨大潜力。
2.双足仿人行走、平衡和舞蹈动作的研究具有很高的技术含量。
3.中国工程大赛为各路英豪提供了展示才华的舞台。
二、方案设计1.硬件设计（1）双足仿人的身体结构采用模块化设计，便于更换和升级。
（2）选用高性能伺服电机，确保动作的精准和流畅。
（3）搭载高精度传感器，实时监测状态，保证行走和舞蹈的稳定性。
2.软件设计（1）采用ROS（RobotOperatingSystem）作为开发平台，提高开发效率。
（2）编写舞蹈动作算法，实现舞蹈动作的自动。
（3）开发控制系统，实现人机交互，让听从指挥。
3.舞蹈动作设计（1）根据音乐节奏和旋律，设计出富有创意的舞蹈动作。
（2）结合硬件特性，优化动作，确保动作的流畅性和稳定性。
（3）通过多次调试，使舞蹈动作达到最佳效果。
三、项目实施1.组建团队（1）团队成员具有丰富的技术和舞蹈经验。
（2）明确分工，确保项目高效推进。
2.开发周期（1）硬件开发：3个月（2）软件开发：4个月（3）舞蹈动作设计：2个月（4）系统集成和调试：1个月3.项目成果（1）成功研发出一款具备行走、平衡和舞蹈能力的双足仿人。
（2）在比赛中获得优异成绩，为我国技术发展贡献力量。
四、项目亮点1.创新性：将技术与舞蹈相结合，开辟新的应用领域。
2.技术含量：双足仿人的行走、平衡和舞蹈动作具有很高的技术含量。
3.可观赏性：舞蹈动作优美，具有较高的观赏价值。
推荐-二、双足步行机器人工作原理 精品
狭窄足印竞步机器人比赛规则
竞赛开始时：
先走3步、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、
晶振
大小随意，但程序中相应位置要改变， 建议使用外部整数且较大的晶振（8M,12M等）
下载线接口
建议用此样式的以 防插反，当然用插 针代替也可，千万
别插反
复位电阻10K
102(1K亦可)
复位二极管 IN4148
一般不焊
复位电容
104(0.1uf)
贴片式mega16 控制部分
稳压片指示灯
其输入输出的电压差点亮二极管， 用来监视稳压片是否正常工作 一般不用焊
调试软件的编写
任何简单的成功都不容易。
动作算法需要深入考虑机器人行走时的步态规律，对 动作进行平滑处理，这是调试软件的工作重心。这一 部分的任何改进都将对调试过程的效率产生很大的提 高。
没有完美的软件，即使软件可以运行了，也要想着如 何才能更好。
嵌入式软件的精髓：用最低的成本达到最优的效果。
立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向
终点、参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
双足机器人计分法：
1.机器人行走时每次跌倒扣10分，由栽判指定在原位将机 器人重新放正继续竞赛，不另补时。 2.不按指定动作次序运行的机器人将按次序偏差次数扣分， 每次偏差扣10分。 3.机器人行走每出线一次扣10分。 4.裁判未指定情况下，人为干预一次扣10分。 5.以扣分少者为胜；在扣分相同条件下，以使用时间短者 为胜。
二对二足球机器人比赛规则(中学组)
二对二足球机器人比赛规则（中学组）一、场地及比赛环境1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。
2、基板：场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度由白至绿的渐变的标准场地纸（见图示）。
比赛场地可能放臵在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。
提示：建议参赛队设计的机器人，能应对场地表面3mm高的轻微起伏。
3、三角形挡板：如上图一、图二所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。
球门纵深为15cm球门线宽0.8cm红色4、墙壁：在场地四周装有高为18cm，厚2cm木板制成的围墙板作为球场墙壁（包括球门区均要设臵），围墙板内壁上涂有消光绿色，球门区内壁为灰色（详见图一）。
5、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，纵深为15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
6、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
7、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
8、开球点：球场中央点。
9、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线相交的3个交点。
如图所示（在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记上述坠球点。
）。
10、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。
参赛者可根据现场照明条件标定机器人。
11、磁场条件比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。
提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人作出相应的调整。
二、机器人设计的技术要求：1、直径：机器人直径的测量是在机器人所有部件全部伸展后，必须能够竖直放入直径为30cm，高22cm的标准圆柱筒内。
2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。
3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。
所有参赛机器人输入电压要求不能超过13V。
国际赛制类人机器人全能赛
国际赛制类人机器人全能赛1. 机器人标准1.1必须有明显的2只脚，2只手，1个头；1.2 必须满足足部尺寸大小，整机重量和高度的要求；1.2.1整体站立高度必须在30-40厘米之间；机器人由不少于16个自由度组成（16个伺服电机）；胳膊各3个自由度；腿部不少于5个自由度；1.2.2高度指从双脚板到完全站立的机器人头顶的高度，类似天线的结构不包括在内；1.2.3机器人单个手臂长度比身高短；腿长度由最长的腿来定义，即在腿完全伸长的情况下腿部最上面一个模块的轴到脚底的距离，无论从前后还是左右来量。
（各部尺寸如图所式比例）图一1.2.4两足分离，两足间不能有连接，请参考图2.图 2图 31.2.5 尺寸限制（参考图3）1.3.控制方法：1.3.1机器人采用无线遥感或者完全自主控制方式。
1.3.2无线控制器必须能够支持两个或以上频道，以防影响其他参赛队的比赛。
1.3.3机器人必须自带电池，电压不超过16V。
1.4限制要求1.4.1机器人不可携带武器、伤害对手或破坏比赛场；严禁刀片、高速旋转物和其他危险物。
1.4.2脚底或腿不可带任何吸力装置。
1.4.3机器人不能带有激光、导航脉冲、电磁铁等故意干扰对手控制器的无线装置。
1.4.4机器人不可携带或者向对方喷射液体、粉末或气体。
2. 预备检查2.1尺寸检查：检查机器人尺寸，尺寸不符合规则规定的将会被取消参赛资格；2.2 行动检查：机器人必须能够连走5步而不跌倒;走的时候，两只脚需交替离地;机器人前后跌倒，必须能够通过自控或无线控制自行站起来;机器人必须能改变行走方向;3. 比赛任务说明比赛分两个组别进行,分别是: 中小学组(包括小学\初中\高中\中职)和大学组(包括高职\大学)每项任务赛之前均有半分钟的准备时间。
三个任务得分的总合作为每个队伍每轮比赛的最后得分,若得分相同则采用任务3的方式进行加时赛,首先得分的队伍获胜.每个参赛队最多可带两台机器人参加比赛，但每个任务赛只能上场一台。
7机器人竞步比赛规则
2019 第六届河南省大学生机器人竞赛机器人竞步比赛规则一、比赛简介窄足赛和交叉足赛：设计一个小型双足竞步机器人，模仿体育运动的田径比赛项目，在竞步比赛场地内完成规则要求的比赛任务。
比赛成绩取决于机器人行进的速度，比赛排名由机器人通过的路段长度和走过这一路段所用时间确定。
二、比赛任务1．双足竞步窄足赛：在竞步比赛场地上，小型窄足机器人，以双足步行方式移动，从起跑线出发，通过一个长方形比赛区域，完成比赛规则要求的动作，快速走过终点线。
2．双足竞步交叉足赛：在竞步比赛场地上，小型交叉足机器人，以双足步行方式移动，从起跑线出发，通过一个长方形比赛区域，完成比赛规则要求的动作，快速走过终点线。
三、重要变化1.将竞步比赛场地图纸直接平铺在比赛场馆的室内地面上，其地面的材质以比赛场馆的室内地面为准。
即使用喷绘图纸，不再使用木制场地。
2.在竞步比赛场地的起跑线前增设220mm×400mm 的长方形出发区，出发区的一个长边与起跑线重叠、出发区位于起跑线的居中位置，如图1 所示。
3.参加窄足赛和交叉足赛的机器人，其双足前端紧贴起跑线（且双足不能压线）立正姿势站立在出发区内，等待裁判发令同时计时开始，参赛队员启动机器人开始比赛。
即在满足机器人双足前端紧贴起跑线的条件下机器人只能在出发区400mm 的小范围内做有限的调整。
4.窄足机器人和交叉足机器人，与脚底板相连的舵机允许选择平放或立放在脚底板上。
即与脚底板相连的舵机要么选择平放在脚底板上、要么选择立放在脚底板上。
5.规则明确指出机器人“向前走5 步”，指的是“立正→迈左脚迈右脚（第1 步）→迈左脚迈右脚（第2 步）→迈左脚迈右脚（第3 步）→迈左脚迈右脚（第4 步）→迈左脚并右脚（第5 步／立正）”。
同时禁止先迈右脚。
6.赛制采用一轮比赛、一次上场机会。
竞步比赛规则规则一竞步比赛场地（窄足赛和交叉足赛）规则二窄足赛、交叉足赛套件组装调试的机器人。
即允许这两种情况的机器人同场比赛。
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双足机器人竞赛规则
竞赛项目：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线，地面为水平的木板（长度2米宽度0.6米）起点线于终点线平行。
在行走过程中机器人要按照竞赛规则完成指定的动作
竞赛共分为两个项目（交叉足印、狭窄足印）其区不为关节构造及足部结构。
机器人结构及其规格设定：
要求：关于机器人必须自主设计制造。
竞赛内容：
竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（躯体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定3分钟或少于指定时刻内完成所有动作，及要走到终点。
竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下（躯体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（躯体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向终点、参赛者要在指定5分钟或少于指定时刻内完成所有动作，及要走到终点。
双足机器人计分法：
1.机器人行走时每次跌倒扣10分，由栽判指定在原位将机器人重新放正连续竞赛，不另补时。
2.不按指定动作次序运行的机器人将按次序偏差次数扣分，每次偏差扣10分。
3.机器人行走每出线一次扣10分。
4.裁判未指定情形下，人为干预一次扣10分。
5.以扣分少者为胜；在扣分相同条件下，以使用时刻短者为胜。
交叉足印机器人狭窄足印竞步机器人。