MOTOMAN安川焊接机器人

2．2．3 坐标类型

有下列坐标类型用于操作机械手

●关节坐标

机械手的每一根轴相互独立运动。

●直角坐标

与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

●用户坐标

机械手平行于用户坐标轴运动。

在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。这就叫做TCP固定功能。

3．1 机械手的运动

通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。

3．1．1 关节坐标

3．1．2 直角坐标

3．1．3 运动指令和步骤

机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如：

MOVJ VJ=50.00

MOVL V=1122 PL=1

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。

例如：

参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

3．2 示教

3．2．1 示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作：

●按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭

●按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式

●按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）

●输入作业名称

1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

3）按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

5）在显示了新的作业后，按[SELECT]键。

6）在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。

7）移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。

8）按[ENTER]键确认。

9）移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。

能用于作业名的字符

作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。

3．2．2 示教

作业示教

作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。

程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。

下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。

路径确认

使第一步与最后一步重合

记录每一步骤

安全检查

确保了锁住了示教模式

确保你和机械手之间要有安全的距离

步骤1——开始位置

始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

1）握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。

2）按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且

使工作区域适合于作业编程。

3）用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口

中。

= > MOVJ VJ=0.78

4）移动光标到行数0000处，按下[SELECT

键。

J: TEST S:000 R1 TOOL: *

0000 NOP

0001 END

5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合

= > MOVJ VJ=50.00

1（行号0001）。

0000 NOP

0001 MOVJ VJ=50.00

0002 END

步骤2——靠近开始作业位置

首先调整机械手的工作姿态

1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。

2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。

0000 NOP

0001 MOVJ VJ=50.00

0002 MOVJ VJ=50.00

0003 END

步骤3——开始作业位置

按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。

1） [FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为形状。

2）不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。

3）将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。

4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。= > MOVJ VJ=12.50

5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。