MOTOMAN安川焊接机器人

2．2．3 坐标类型有下列坐标类型用于操作机械手●关节坐标机械手的每一根轴相互独立运动。

●直角坐标与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

●用户坐标机械手平行于用户坐标轴运动。

在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。

这就叫做TCP固定功能。

3．1 机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。

按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。

3．1．1 关节坐标3．1．2 直角坐标3．1．3 运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。

目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。

“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。

步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。

例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。

在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

3．2 示教3．2．1 示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：●按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭●按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式●按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）●输入作业名称1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作灯灭——本地面板操作2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

3）按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。

这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。

另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。

这时将显示输入行。

5）在显示了新的作业后，按[SELECT]键。

6）在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。

7）移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。

8）按[ENTER]键确认。

9）移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。

能用于作业名的字符作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。

在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。

名字可用8位数字、字母、符号来表示。

3．2．2 示教作业示教作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。

程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。

下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。

如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。

完成这个作业总共需要6步。

路径确认使第一步与最后一步重合记录每一步骤安全检查确保了锁住了示教模式确保你和机械手之间要有安全的距离步骤1——开始位置始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

1）握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。

2）按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。

3）用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。

= > MOVJ VJ=0.784）移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。

J: TEST S:000 R1 TOOL: *0000 NOP0001 END5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合= > MOVJ VJ=50.001（行号0001）。

0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.000002 END步骤2——靠近开始作业位置首先调整机械手的工作姿态1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。

2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。

0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.000002 MOVJ VJ=50.000003 END步骤3——开始作业位置按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。

1） [FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为形状。

2）不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。

3）将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。

4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。

将速度设为12.50%。

= > MOVJ VJ=12.505）按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。

0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.000002 MOVJ VJ=50.000003 MOVJ VJ=12.500004 END●步骤4——作业结束点指定作业结束点1）用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。

2）按[MOTION TYPE]键，选择直线运动类型（MOVL）。

= > MOVL V=663）将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。

= > MOVL V=664）在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，，直到得到合适的速度。

将速度设为138cm/min。

= > MOVL V=1385）按确认键[ENTER] ，记录下步骤4（行号0004）。

0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.000002 MOVJ VJ=50.000003 MOVJ VJ=12.500004 MOVL V=1380005 END●步骤5——离开工件和夹具位置将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。

1）按[FST]或[SLW]键，将速度改为高速。

注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。

2）用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。

3）按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。

= > MOVJ VJ=12.504）将光标移至行号0004处，按[SELECT]。

= > MOVJ VJ=12.505）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。

这里将速度设为50%。

= > MOVJ VJ=50.006）按确认键[ENTER]，记录下步骤5（行号0005）。

0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.000002 MOVJ VJ=50.000003 MOVJ VJ=12.500004 MOVL V=1380005 MOVJ VJ=50.000006 END步骤6——接近开始点将机械手移至接近开始点1）用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。

2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤6（行号0006）。

0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.000002 MOVJ VJ=50.000003 MOVJ VJ=12.500004 MOVL V=1380005 MOVJ VJ=50.000006 MOVJ VJ=50.000007 END确保第一步和最后一步一致机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。

最好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1，这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。

下面的操作将使步骤6（结束点）和步骤1（开始点）一致。

1）将光标移至步骤1（行号0001）。

2）按[FWD]键，机械手将移至步骤1。

3）将光标移至步骤6（行0006）。

4）按[MODIFY]键。

5）按确认键[ENTER]。

这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。

小结与提高1）步骤：手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定；2）坐标类型切换[COORD]；3）运动指令形式切换：[MOTION TYPE]；4）修改任一行的再现运动速度；1°光标移到修改行的指令处2°按下[SELECT]，把这一行移到输入缓冲行3°把光标移到VJ＝xx.xx处按[SELECT]键，系统出现提示符，输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键，修改速度值4°[ENTER]确认5）修改任一行的运动指令；1°把光标移到修改行，再移到指令处，2°按[SELECT]3°按住SHIFT键+光标键，改变运动指令4°[ENTER]键确认3．2．3 路径确认作业编程完成时，要分别检查每一步，确保没有问题。

1）将光标移至步骤1（行0001）。

2）按[FST]或[SLW]，使速度改为中等速度。

3）按[FWD]键，确认机械手执行的每一步，每当按下[FWD]键，机械手就移动一步。

4）逐步完成路径检查后，将光标移至作业开始处（0001行）。

5）同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键，连续地执行所有步骤。

机械手连续走完所有步骤，直到循环结束时为止。

3．2．4 修改一个作业注意：在修改作业后，需要重新确认路径。

修改作业之前确认机械手每一步的运动。

如果需要调整作业位置，增减步骤，首先要按下面步骤显示作业内容。

在顶部菜单中选择{JOB}，并选择子菜单中的{JOB}项。

确保已打开示教模式。

●改变位置数据例：改变步骤2中的位置数据。

1）按[FWD]键，将机械手移至步骤2（0002行）；2）用坐标轴操作键，将机械手移至调整位置；3）按[MODIFY]键；4）按确认键[ENTER]，即可改变步骤2中的位置数据。

●增加步骤在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。

1）按[FWD]键将机械手移至步骤5（0005行）；2）用坐标轴操作键，将机械手移至希望插入的作业位置；3）按[INSERT]键；4）按确认键[ENTER]键，即可插入该步骤。

当增加完步骤后，行数将会自动调整。

●删除一个步骤删除刚才增加的那个步骤1）用[FWD]键将机械手移至步骤6（0006行）；2）确认光标在想删除的步骤上，然后按[DELETE]键；3）按确认键[ENTER]，即可删除这一步。