履带行走系
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➢ 摆动铰点位置：台车架摆动轴与驱动轮轴有两种布置形式，同 轴布置和分置布置。为减小动载荷冲击，大、中型履带车辆多采 用同轴布置。 ➢ 驱动轮布置：有后置，前置和高置三种形式。一般大多采用后 置，履带驱动段短，摩擦损失小，行走效率高，且重心低。 ➢ 离去角和接近角：保证履带行走装置有一定越过障碍的能力。 ➢ 支重轮布置：个数和布置应有利于履带接地压力分布均匀以及 增大履带的接地长度。个数随车重的增加而增多。 ➢ 托链轮布置：用来限制上方区段履带下垂量。为减少与履带间 的摩擦损失，托链轮数目不易过多。
四、托链轮
功 用：用来拖住上部的履带，防止履带下垂过大，以减 少履带运动时的跳振现象。
设计要求：与支重轮相比，受力小，不易受泥水侵蚀，因此 结构简单，尺寸较小。
五、引导轮和张紧装置
功 用：引导轮能支撑和引导履带正确卷绕。它与张紧装 置一起使履带保持一定张紧度并缓和地面冲击。
设计要求：引导轮可前后调节，张紧装置中一般装有弹簧。 类 型：张紧装置有机械调节式和液压调节式两种。
• 履带式推土机用 • 用于速度小于15Km/h的机械。
➢α=0°，纯压缩
橡胶承压能力强，但 弹簧变形量小Βιβλιοθήκη Baidu因此吸 收能量的能力较小。
➢α=90°，纯剪切
弹簧变形量大，但橡 胶抗剪能力差，因此吸 收能量的能力较小。
橡胶弹簧受力简图
当α=60°，弹簧的弹性变形和承载能力都比较大，弹簧的压缩变形 能和剪切变形能都得到了较充分的利用，因此这时弹簧吸收的能量最大。
悬架机构，连接机架与支重轮的部件。功用是把机体重量传给行走装 置，并缓和地面对机体的冲击和振动。有刚性、半刚性、弹性悬架。
3、悬5架——连接机架与支重轮，传递动力。 机架——安装总成与部件。
机 架，用来支承和固定发动机、传动件及驾驶室等零部件，是整机的 骨架。可分为全梁式和半梁式两种，工程机械多采用半梁式。
第二节 履带式机械的悬架
一、刚性悬架
➢ 机体重量完全经刚性元件传给支重轮，无弹性元件和减振器，不能缓 和冲击和振动，但具有较好的作业稳定性。 ➢ 一般用于运动速度较低但要求稳定性良好的机械上。
WY60型挖掘机 （无台车架设计）
履带式挖掘机的行驶系（有台车架设计）
W100型挖掘机的刚性悬架（小台车架设计）
第十一章 履带式机械行驶系
悬架；履带行走系统结构布置；行走装置主要构件设计
第一节 概 述
履带式底盘行驶系由机架，悬架和行走装置组成，其主 要功用是连接、承重、传力和缓和冲击与振动。 功用：
行走装置，支承整机重量，并利用履带与地面的作用产生牵引力。包 括驱动轮、引导轮、支重轮、托链轮、履带、台车架等。
接近角
离去角
第四节 履带行走装置主要构件设计
一、履带
功 用：支承机械重量，并保证发出足够的驱动力。 设计要求：要有良好的附着性能，以及足够的强度、刚度
和耐磨性。 类 型：根据履带板结构，分为组合式和整体式两种。
整体式履带
履带板 履带销
组合式履带
履带板 链轨节 履带销
标准型（一般土质地面） 矮履齿型（松散岩石地面） 双履齿型（矿山作业）
多履齿型（矿山作业）
平履板型（坚硬岩石面） 中央穿孔型（雪地作业）
三角形（湿地和沼泽作业） 曲峰三角形（湿地和沼泽作业）
二、驱动链轮
功 用：用来卷绕履带，将传动系统动力传至履带，以保 证机械行驶或作业。
设计要求：与履带的啮合性能要良好，要耐磨且便于更换磨 损元件。
类 型：驱动轮与履带的啮合方式有节销式和节齿式。 驱动轮的结构有整体式、齿圈式和齿块拼合式。
引导轮结构示意图
机械调节式张紧装置
液压调节式张紧装置
六、台车架
功 用：传递作用力，保证车辆在转向时以及在横向坡道 上工作时，行走装置不发生横向偏歪。
设计要求：要有足够的强度和刚度。 类 型：一般分为斜撑臂式和非斜撑臂式两种。
第五节 行走装置的液压驱动方式
高速小扭矩液压马达驱动
低速大扭矩液压马达驱动
三 弹性悬架
机体重量完全经弹性元件传给支重轮。悬架的减振、缓和路面 冲击能力强。能够缓和机器高速行驶而带来的各种冲击。
高速行驶、使用
支重梁横轴
东方红拖拉机行走装置
内外平衡臂铰接
D10型推土机行走装置
铰接
接触良好，承载能力大，行走平稳、噪声小、乘坐舒适及附着性能好。大型土方 机械。
第三节 履带行走系统结构布置
齿块拼合式驱动链轮
履带板的节距设
计为驱动轮齿节距
的两倍。
➢
➢自动除泥效果好； ➢延长驱动轮使用寿命。
三、支重轮
功 用：用来支承机体，夹持履带，防止履带横向滑脱， 并在转向时迫使履带在地面上侧向滑移。
设计要求：要求密封可靠，轮缘耐磨，滚动阻力小。 类 型：有单边支重轮和双边支重轮两种。
浮动密封
习题
1.？ 2.履带式机械的悬架有哪些类型和特点？
常用弹性元件的特点？ 4.——————时 需要采用弹性悬架？
二 半刚性悬架
机体重量部分经刚性元件而另一部分经弹性元件传给支重轮， 可以部分地缓和冲击与振动。一般机体前部与行走装置弹性连接， 后部刚性连接。弹性元件有悬架弹簧和橡胶弹性块两种型式。
1.钢板弹簧：简单、
可靠，单位重力 贮能 量较小，用于中小型 机械
橡胶弹 性块
2.橡胶弹性块平衡梁
特点：
• 承载能力大，单位重力蓄能高，简单，寿命长， 成本低，好维护。
TY220推土机的半梁式机架
履带式机械机架特点：
➢ 履带式机械的全部重量都压在履带上，整机重量都是 附着重量，所以牵引力大。
➢履带支承面上有履齿，其抓地能力比轮胎花纹强，不易 打滑，有利于发挥较大牵引力。
➢履带支承面积大，接地比压小，通过松软或泥泞场地能 力强。
➢ 结构复杂，重量大，运动惯性大，减振性能差，零件 易损坏。因此，行驶速度不能太高，机动性差。
四、托链轮
功 用：用来拖住上部的履带，防止履带下垂过大，以减 少履带运动时的跳振现象。
设计要求：与支重轮相比，受力小，不易受泥水侵蚀，因此 结构简单，尺寸较小。
五、引导轮和张紧装置
功 用：引导轮能支撑和引导履带正确卷绕。它与张紧装 置一起使履带保持一定张紧度并缓和地面冲击。
设计要求：引导轮可前后调节，张紧装置中一般装有弹簧。 类 型：张紧装置有机械调节式和液压调节式两种。
• 履带式推土机用 • 用于速度小于15Km/h的机械。
➢α=0°，纯压缩
橡胶承压能力强，但 弹簧变形量小Βιβλιοθήκη Baidu因此吸 收能量的能力较小。
➢α=90°，纯剪切
弹簧变形量大，但橡 胶抗剪能力差，因此吸 收能量的能力较小。
橡胶弹簧受力简图
当α=60°，弹簧的弹性变形和承载能力都比较大，弹簧的压缩变形 能和剪切变形能都得到了较充分的利用，因此这时弹簧吸收的能量最大。
悬架机构，连接机架与支重轮的部件。功用是把机体重量传给行走装 置，并缓和地面对机体的冲击和振动。有刚性、半刚性、弹性悬架。
3、悬5架——连接机架与支重轮，传递动力。 机架——安装总成与部件。
机 架，用来支承和固定发动机、传动件及驾驶室等零部件，是整机的 骨架。可分为全梁式和半梁式两种，工程机械多采用半梁式。
第二节 履带式机械的悬架
一、刚性悬架
➢ 机体重量完全经刚性元件传给支重轮，无弹性元件和减振器，不能缓 和冲击和振动，但具有较好的作业稳定性。 ➢ 一般用于运动速度较低但要求稳定性良好的机械上。
WY60型挖掘机 （无台车架设计）
履带式挖掘机的行驶系（有台车架设计）
W100型挖掘机的刚性悬架（小台车架设计）
第十一章 履带式机械行驶系
悬架；履带行走系统结构布置；行走装置主要构件设计
第一节 概 述
履带式底盘行驶系由机架，悬架和行走装置组成，其主 要功用是连接、承重、传力和缓和冲击与振动。 功用：
行走装置，支承整机重量，并利用履带与地面的作用产生牵引力。包 括驱动轮、引导轮、支重轮、托链轮、履带、台车架等。
接近角
离去角
第四节 履带行走装置主要构件设计
一、履带
功 用：支承机械重量，并保证发出足够的驱动力。 设计要求：要有良好的附着性能，以及足够的强度、刚度
和耐磨性。 类 型：根据履带板结构，分为组合式和整体式两种。
整体式履带
履带板 履带销
组合式履带
履带板 链轨节 履带销
标准型（一般土质地面） 矮履齿型（松散岩石地面） 双履齿型（矿山作业）
多履齿型（矿山作业）
平履板型（坚硬岩石面） 中央穿孔型（雪地作业）
三角形（湿地和沼泽作业） 曲峰三角形（湿地和沼泽作业）
二、驱动链轮
功 用：用来卷绕履带，将传动系统动力传至履带，以保 证机械行驶或作业。
设计要求：与履带的啮合性能要良好，要耐磨且便于更换磨 损元件。
类 型：驱动轮与履带的啮合方式有节销式和节齿式。 驱动轮的结构有整体式、齿圈式和齿块拼合式。
引导轮结构示意图
机械调节式张紧装置
液压调节式张紧装置
六、台车架
功 用：传递作用力，保证车辆在转向时以及在横向坡道 上工作时，行走装置不发生横向偏歪。
设计要求：要有足够的强度和刚度。 类 型：一般分为斜撑臂式和非斜撑臂式两种。
第五节 行走装置的液压驱动方式
高速小扭矩液压马达驱动
低速大扭矩液压马达驱动
三 弹性悬架
机体重量完全经弹性元件传给支重轮。悬架的减振、缓和路面 冲击能力强。能够缓和机器高速行驶而带来的各种冲击。
高速行驶、使用
支重梁横轴
东方红拖拉机行走装置
内外平衡臂铰接
D10型推土机行走装置
铰接
接触良好，承载能力大，行走平稳、噪声小、乘坐舒适及附着性能好。大型土方 机械。
第三节 履带行走系统结构布置
齿块拼合式驱动链轮
履带板的节距设
计为驱动轮齿节距
的两倍。
➢
➢自动除泥效果好； ➢延长驱动轮使用寿命。
三、支重轮
功 用：用来支承机体，夹持履带，防止履带横向滑脱， 并在转向时迫使履带在地面上侧向滑移。
设计要求：要求密封可靠，轮缘耐磨，滚动阻力小。 类 型：有单边支重轮和双边支重轮两种。
浮动密封
习题
1.？ 2.履带式机械的悬架有哪些类型和特点？
常用弹性元件的特点？ 4.——————时 需要采用弹性悬架？
二 半刚性悬架
机体重量部分经刚性元件而另一部分经弹性元件传给支重轮， 可以部分地缓和冲击与振动。一般机体前部与行走装置弹性连接， 后部刚性连接。弹性元件有悬架弹簧和橡胶弹性块两种型式。
1.钢板弹簧：简单、
可靠，单位重力 贮能 量较小，用于中小型 机械
橡胶弹 性块
2.橡胶弹性块平衡梁
特点：
• 承载能力大，单位重力蓄能高，简单，寿命长， 成本低，好维护。
TY220推土机的半梁式机架
履带式机械机架特点：
➢ 履带式机械的全部重量都压在履带上，整机重量都是 附着重量，所以牵引力大。
➢履带支承面上有履齿，其抓地能力比轮胎花纹强，不易 打滑，有利于发挥较大牵引力。
➢履带支承面积大，接地比压小，通过松软或泥泞场地能 力强。
➢ 结构复杂，重量大，运动惯性大，减振性能差，零件 易损坏。因此，行驶速度不能太高，机动性差。