汇川伺服驱动器调试指导
汇川伺服调试诀窍
汇川伺服调试诀窍一、面板应用简介（1）面板按钮介绍：菜单键、加、减、移位、确认键（2）面板状态：一般上电是rdy状态，若DI5伺服使能端子导通，则显示RUN 状态（3）参数设置：参数设置注意事项：1. 许多参数运行中不能设置，但是DI5使能端子可能上电就导通，这时候面板显示run状态，像参数方向H02-02、脉冲选择H05-01、H02-31恢复出厂设置、H0D-11点动、H0D-02惯量辨识都不能设置，必须是rdy状态，这时候需要去掉使能。
2. 去掉使能三种方法：比如若要修改方向，则要先要去掉使能（1）H0D-05改为1，修改方向，然后将H0D-05改为0，断电重启；（1）H0310改为0，断电重启，面板显示rdy，则可以更改方向，更改完以后再将H03-10设置为1，断电重启；（3）断电拆下CN1端子，上电，修改方向H02-02，再断电，接好CN1端子上电；二、常用参数设置目前主要用到的功能：脉冲信号端子（低速还是高速），DI输入端子（D11正向限位开关、DI2反向限位开关、DI5伺服使能），DO 输出端子（DO1抱闸输出、DO4故障输出）许多参数都是默认值，不需要设置，部分参数要根据电机是否抱闸，是PLC还是板卡控制来根据实际应用设置。
调试注意事项：1、惯量辨识：H08-15的设置，可进行惯量辨识，伺服rdy状态，H0D-02，显示的值是H08-15的值，长按UP/DOWN键，伺服运动，显示的值稳定，长按SET键保存；目前一般值设置5左右2、点动：rdy状态（去掉使能），HOD-11，set键，显示初始速度，UP/DOWN键，修改速度，建议开始速度设置较低为20左右，然后SET键，JOG模式，然后UP/DOWN键点动；若有声音或者抖动：1、降低H09-01刚性的值，一般皮带12左右，丝杆14左右，若仍然有声音可以加转矩滤波时间常数，将H09-00设置为0，然后将H07-05=1.5，H07-06=1.5；2、若停机时，明显很快停机，抖停，增加上位机发送脉冲的加减速时间或者减小加减速速度；三、CN1接线（1）若使用高速端子（H05-01设置为1），则脉冲接线端子为HPULSE-（36）、HPULSE+（38）、HSIGN-(40)、HSIGN+（42）；（2）若使用低速端子（H05-01设置为0），则脉冲接线端子为PULSE-（43）、PULSE+（41）、SIGN-(39)、SIGN+（37）；四、常见报警五、常用监控参数1、H0B-00，监控电机反馈的速度，可以方便查看电机是否旋转，具体转速；2、H0B-03，可以监控DI端子是否真的导通，比如若上电伺服没有使能，显示rdy状态，这时就可以看DI5是否是低电平，若是低电平，说明DI5使能端子已经导通，应该使能，DI5端子接线没有问题，若是高电平，说明DI5没有导通；3、H0B-05，可以监控DO状态，比如DO1用了抱闸输出这个功能，若使能的情况下，抱闸应该松开，若仍然抱住，就可以通过看H0B-05的高低电平来判断DO输出是否正常，使能情况下，理论上D01应该是低电平；4、H0B-07是反应当前电机位置（指令单位），可以用来判断编码器是否正常，旋转电机后，值的变化；5、H0B-13是上位机发送的脉冲数，可以检验是否丢脉冲或者是否接收到上位机的脉冲数；6、H0B-33，H0B-34可以查看过去电机的故障记录；六、常见的遇到问题解决方法1、伺服面板上电显示rdy（因为华工目前应用DI5使能端子，上电就导通），面板应该显示run状态，有哪些可能原因？可以通过如何去掉使能来反推（急停H0D-05、H03-10，CN1）（1）HOB-03，从右往左，第五个竖线应该是在下边，低电平导通；低电平说明DI5导通，正常；高电平说明没有导通，检查接线；（2）检查H0D-05，正常应该是0；若是1改为0，表明急停去掉使能了；（3）H03-10是否为1，H03-11是否为0；2、如何检查限位开关是否有作用？正负限位是否接反？挡住理论上的正向限位开关，伺服应该报ER950,；挡住理论上的负向限位开关，伺服应该报ER952；可以通过H0B-03查看对应的DI1、DI2端子是否有变化，从而检查限位开关是否有用；若没有挡住就报错，说明对应的高低电平设置错误；3、发送脉冲，伺服没有运行？（1）检查伺服是否报错，面板是否显示run状态；（2）检查限位开关是否接颠倒，因为是双重限位，不仅要检查伺服，还要检查接到PLC或者控制板卡的限位信号；（3）H05-01选择的脉冲端子是否正确，若是PLC，因为是集电极，所以H05-01为0，若是控制板卡控制，则是差分，检查是否是高速端子，若高速则H05-01应该设置为1；（3）H0B-13监控PLC发送的脉冲数，是否变化，伺服是否收到PLC发送的脉冲数；（4）一般不只一个轴，可以将CN1端子，与其他正常轴颠倒一下（这个正常轴的限位开关不要挡住），用正常轴发送脉冲来控制本轴，看此轴是否可以正常运行；若可以正常运行，说明可能是CN1接线或者控制板卡（或PLC接口）有问题，若仍然不能正常运行，可能是伺服参数设置或者CN1这边接口有问题；4、对于伺服报错，根据故障代码排查步骤仍然解决不了的，可以交叉互换相关的线缆、驱动器或者电机，快速定位问题范围；更详细资料可以到汇川官网-服务与支持-资料下载页面参考《IS620P系列伺服设计维护手册》。
汇川伺服驱动器调试指导.ppt
2）电机参数自学习 设置电机参数 F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如 电机未标额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
三、调试步骤
7）卸压（A3-08）、底压（A3-09）和底流（A3-10）设定（需要时 设定，通常采用默认值） A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01）的百分比设 定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快， 但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。 由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪 音以及不稳定。所以需要给定一定的底流（A3-09）对应最大转速 （A3-01）的百分比设定，和底压（A3-10）对应系统油压（A3伴一道，共创美好未来
三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， 按STOP停止 如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0
汇川IS100伺服驱动器使用说明
IS100S02伺服驱动器使用说明(简要) 这里我们使用IS100S02伺服驱动器对ISMD1-5B0280A-I120X永磁式伺服电机进行控制。
使用伺服驱动器之前，要使伺服驱动器恢复出厂设置，将PA01设置为1即可恢复出厂设置。
接下来，我们将进行功能键的设置。
首先要设置电机参数，可在F1组设置电机参数（详情请看手册P27页说明）。
额外还要进行旋转编码器脉冲数的设置位于F214中，对于如上电机，我们需设置为1000。
并且设置F100为1。
选为同步电机。
设置好电机参数后，需要对电机进行调谐。
先将F002设置为0。
然后将F114设置为4。
详情请看手册P49页说明。
我们要对上述电机进行控制要进行如下设置：（参数说明在手册P27页）1：F000设置控制方式。
这里我们设置成1，利用伺服驱动器自带的旋转编码器进行闭环矢量控制。
2：F001设置运行方式。
这里我们设置成0，进行速度控制方式。
3：F002设置命令源。
这里要额外注意，这里的设置取决去PLC、伺服驱动器、伺服电机之间的连线。
它有如下设置：a)0：操作面板面板控制。
此模式的频率可在F004中设置。
b)1：特殊端子控制模式。
此模式是依靠驱动器本身端子DI1-DI8进行控制，并且可在F901-F908(手册P42页)设置各端子功能。
若要进行多段速控制，参考手册可知，应将F901设置为1，作为启动和停止命令，分别将F902-F904设置为4、5、6。
F905-F908不用设置。
这样可以电机设置成8段速运行。
具体各状态下的运行频率可在F300-F307(手册P40页)中进行设置。
F308为加速时间，F309为减速时间。
注意：在进行多段速控制时，需要给定模拟量，通过模拟量来设置运行力矩。
(手册P34页)c)4：通用端子控制模式。
此模式是通过模拟量来控制电机运行的频率。
注：此模式下，力矩为电机额定力矩的180%。
特别要注意的是此模式的运行启动和停止命令是F901-F908中设置为1的端子。
深圳汇川技术 IS 360 伺服驱动器 说明书
前言IS360系列伺服驱动器是专门为驱动永磁同步伺服电机（PMSM，Permanent Magnetic Servo Motor）而开发的一款高性能伺服驱动器。
能够实现现代注塑设备伺服油泵控制，亦能实现通用型伺服功能需求。
IS360系列伺服驱动器容量范围宽（额定电流25A～100A），是性能优异的中大功率伺服驱动器。
本手册为IS360系列伺服驱动器的操作指导手册，给使用者提供选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。
为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。
建议设备配套生产厂家将此手册随设备发给最终用户。
开箱验货：在开箱时，请认真确认：1）本机铭牌的型号及伺服驱动器额定值是否与您的订货一致。
箱内含您订购的机器、产品合格证、用户操作手册及保修单。
2）产品在运输过程中是否有破损现象；若发现有某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。
初次使用：对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。
若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。
由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，恕不另行通知。
注意!：由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况；请用户在安装、调试和维修本系统时，仔细阅读本章，务必按照本章内容所要求的安全注意事项进行操作。
如出现因违规操作而造成的任何伤害和损失均与本公司无关。
IEC/EN 61800-5-1：2003可调速电气传动系统安规要求；IEC/EN 61800-3：2004可调速电气传动系统；第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法。
目录前言 (1)第一章产品信息 (6)1.1 IS360伺服驱动器命名规则 (6)1.2 IS360伺服驱动器系列 (6)1.3 IS360伺服驱动器制动组件选型表 (7)1.4 IS360伺服驱动器外围电气元件选型表 (7)1.5 产品外型及安装尺寸图 (8)第二章接线 (10)2.1 IS360系列伺服驱动器端子分布图 (10)2.2 主回路端子及接线 (10)2.3 控制端子及接线 (11)2.4 IS360伺服驱动器跳线功能说明 (12)2.5 IS360伺服驱动器旋变信号接口端子功能说明(CN6) (12)2.6接线方式 (13)第三章键盘与显示 (16)3.1 本地键盘与显示介绍 (16)3.2 外引键盘与显示介绍 (17)3.3 功能码查看、修改方法说明 (18)第四章伺服油泵调试步骤（针对用户参数表） (20)4.1伺服油泵调试流程图 (20)4.2 电机试运行 (20)4.3 伺服油泵应用调试 (21)4.4自学习补充说明 (22)第五章故障诊断及对策 (24)5.1 故障报警及对策 (24)5.2 常见故障及其处理方法 (34)第六章 ISMG伺服电机使用说明 (36)6.1 ISMG伺服电机命名规则 (36)6.2 ISMG伺服电机规格参数 (36)6.3 ISMG伺服电机外形及安装尺寸图 (41)6.3 ISMG伺服电机基座式安装支撑底板说明 (44)6.4 ISMG伺服电机接线说明 (45)附录1用户参数表 (46)附录2 系统参数表 (50)附录3 伺服电机代码表 (70)1产品信息第一章产品信息1.1 IS360伺服驱动器命名规则伺服驱动器系列1.2 IS3601.3 IS360伺服驱动器制动组件选型表1.4 IS3601.5 产品外型及安装尺寸图IS360T020-C～IS360T100-C外形尺寸及安装尺寸示意图2接线接线 IS360系列伺服驱动器用户手册第二章接线2.1 IS360系列伺服驱动器端子分布图图2-1 伺服驱动器端子分布图2.2 主回路端子及接线IS360系列伺服驱动器用户手册接线控制端子及接线2.3接线 IS360系列伺服驱动器用户手册2.4 IS360伺服驱动器跳线功能说明注：拨码位置指正向接线端子所观察到的位置。
汇川伺服参数调整PPT
时间
电机行程受按键控制，适合行程较长的场合
惯量辨识
（2）在线惯量辨识
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行惯量辨识，分为缓慢变 化、一般变化和快速变化3种模式，对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。
相关功能码：
H09 03 在线惯量辨识模式
结果、过程都关注！
Never Stop Improving
手动调整增益
定位过程的一些考核指标： （1）定位时间
指位置指令结束输入到输出位置指令到达信号的时间间隔， 是衡量定位的快慢的直接指标，最快1ms以内。
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手动调整增益
（2）过冲 在定位结束的过程中发生随动偏差正负的变化就是过冲，如下
H0824=50%，转速超调 定位时间20ms （有明显过冲）
H0824=100%，转速上升慢 定位时间162ms
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H0824=80%，转速跟踪良好！ 定位时间89ms！
手动调整增益
（7）扰动转矩补偿增益和滤波时间（H0930和H0931）： 检测机械系统的加速度，估算系统受到的扰动转矩，在转矩指
Never Stop Improving
手动调整增益
（3）速度环积分时间常数（H0801） 速度积分可以消除净差，积分时间常数越小，积分效果越强。但
是过小的积分时间常数会引起系统不稳定。
建议速度积分时间常数和速度比例满足以下关系： 默认速度环增益25.0Hz，默认积分时间常数31.83ms，25 × 31.83 ≈ 800，符合 上述关系。
惯量辨识
（5）只需给H0815设置大致的数值;
汇川驱动器参数简易设置.pdf
进入设置界面：
电机面板键盘：
MODE退出和进入代码页面
SET确定
示例：进入H0502
MODE-按一下-在按一下-进入H00-调节上下键-H05-按SET键-进入三四位的输入-上下键-H0502-SET-保存
在使能（驱动器显示RUN）状态下，不能更改参数，需要断开使能才能更改参数。
设置参数：
H0231初始化设置为1断电重启（先初始化后，再设置其他参数）
H0310伺服使能需要修改参数设置为0，重新上电后再修改参数，
修改完参数后，再改为1保存
H0311上电使能0或者1默认是0一般不做修改
H0502脉冲默认是0（设置为5000或者10000）
H0202方向默认是0（如果软件方向和实际运动方向相反，改为相反的值（1））
H0815惯量默认1
H0900刚性启用设为1（要更改刚性，先将H0900设置为1，刚性参数H0901的设置
才会有效）
H0901设置刚性默认12（如果需要改刚性，一个单位一个单位慢慢加，不能一次增加过多）
H0406故障报警代码
H0407故障报警输出电平状态（默认是0），按实际情况修改
刹车：（Z轴一定要设置刹车）
H0408改为9
H04090或者1（高低电平）默认为0，一般不做修改
注意：改完后如果报Er.941，需断电再次重新上电。
报错：
Er.120驱动器和电机型号不匹配
Er.234飞车（出现轴不受控制往一个方向运动）
rdy未使能
Er.630电机堵转
Er.941需要重新上电，修改的参数才有效。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
汇川伺服驱动器参数极限取反设置
汇川伺服驱动器参数极限取反设置1. 什么是汇川伺服驱动器参数极限取反设置？汇川伺服驱动器是一种用于控制电机运动的设备，参数极限取反设置是对汇川伺服驱动器的一种特定配置。
通过设置参数极限取反，可以更好地控制电机的运动范围，提高系统的性能和稳定性。
2. 参数极限取反设置的作用参数极限取反设置主要有以下几个作用：2.1 限制电机运动范围通过设置参数极限取反，可以限制电机的运动范围，防止电机在运动过程中超出设定的范围。
这样可以保护电机和相关设备，避免因为超出范围而导致的损坏。
2.2 提高系统的稳定性参数极限取反设置可以调整电机的运动曲线，使得电机在运动过程中更加平稳。
通过合理设置参数，可以减少电机的震动和冲击，提高系统的稳定性和精度。
2.3 优化电机的动态响应参数极限取反设置还可以优化电机的动态响应。
通过调整参数，可以使得电机的加速度和减速度更加平滑，响应速度更快，从而提高系统的动态性能。
3. 参数极限取反设置的具体步骤参数极限取反设置的具体步骤如下：3.1 进入参数设置界面首先，需要进入汇川伺服驱动器的参数设置界面。
通常可以通过连接电脑和驱动器，运行相应的配置软件来进入参数设置界面。
3.2 找到参数极限取反设置选项在参数设置界面中，需要找到对应的参数极限取反设置选项。
通常该选项会被分为多个子选项，包括极限位置设置、极限速度设置、极限加速度设置等。
3.3 根据实际需求进行参数调整根据实际需求，对每个参数进行相应的调整。
可以根据设备的要求和运动的特点，设置合适的极限位置、极限速度和极限加速度等参数。
3.4 保存设置并测试在完成参数调整后，需要保存设置并进行测试。
可以通过手动控制或者运行相应的测试程序，验证参数设置的效果。
4. 参数极限取反设置的注意事项在进行参数极限取反设置时，需要注意以下几个事项：4.1 确保参数设置合理参数设置需要根据实际需求进行调整，需要充分考虑设备的要求和运动的特点。
不合理的参数设置可能会导致系统性能下降或者设备损坏。
汇川驱动器参数简易设置
进入设置界面：
电机面板键盘：
MODE退出和进入代码页面
SET确定
示例：进入H0502
MODE-按一下-在按一下-进入H00-调节上下键-H05-按SET键-进入三四位的输入-上下键-H0502-SET-保存
在使能（驱动器显示RUN）状态下，不能更改参数，需要断开使能才能更改参数。
设置参数：
H0231初始化设置为1断电重启（先初始化后，再设置其他参数）
H0310伺服使能需要修改参数设置为0，重新上电后再修改参数，
修改完参数后，再改为1保存
H0311上电使能0或者1默认是0一般不做修改
H0502脉冲默认是0（设置为5000或者10000）
H0202方向默认是0（如果软件方向和实际运动方向相反，改为相反的值（1））
H0815惯量默认1
H0900刚性启用设为1（要更改刚性，先将H0900设置为1，刚性参数H0901的设置
才会有效）
H0901设置刚性默认12（如果需要改刚性，一个单位一个单位慢慢加，不能一次增加过多）
H0406故障报警代码
H0407故障报警输出电平状态（默认是0），按实际情况修改
刹车：（Z轴一定要设置刹车）
H0408改为9
H04090或者1（高低电平）默认为0，一般不做修改
注意：改完后如果报Er.941，需断电再次重新上电。
报错：
Er.120驱动器和电机型号不匹配
Er.234飞车（出现轴不受控制往一个方向运动）
rdy未使能
Er.630电机堵转
Er.941需要重新上电，修改的参数才有效。
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用刚性表自动调整增益
什么是刚性 刚性体现伺服抗干扰、跟随指令的能力。增益越强，刚性越
强，但也降低了伺服系统的稳定裕量。
刚度的测试方法： 被测伺服工作在位置模式，无外部指令，突加外部干扰转矩，记录电机机 转子偏过的最大角度。刚度等于最大角度偏差/干扰转矩。下图是突加干扰转矩 时的随动偏差变化情况。
时间
电机行程受按键控制，适合行程较长的场合
惯量辨识
（2）在线惯量辨识
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行惯量辨识，分为缓慢变 化、一般变化和快速变化3种模式，对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。
相关功能码：
H09 03 在线惯量辨识模式
2、惯量辨识
判断电机的负载情况，检查机械连接的状况。
3、自动调整
先用刚性表进行自动增益调整，一边调节刚性等级一边观察运行效果， 可以满足很多应用。
4、手动调整以及共振抑制
如果自动调整效果不好，改用手动调整，微调相关增益，并采用包括 共振抑制、增益切换在内的一些手段。
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汇川伺服参数调整方法
目录和架构
1 伺服调试的一般流程 2 惯量辨识 3 用刚性表自动调整增益 4 手动调整增益 5 共振抑制 6 使用后台软件帮助调试
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伺服调试的一般流程
建议试机时的调试按照以下步骤进行：
1、电机空载JOG
检查驱动器、电机的接线是否正确，运行是否正常。
Never Stop Improving
用刚性表自动调整增益
如何使用刚性等级自动调整增益？
汇川伺服驱动正反方向参数
汇川伺服驱动正反方向参数伺服驱动是现代工业自动化中常见的一种控制设备，它通过对电动机的控制，实现对机械系统的精确位置、速度和力的控制。
汇川伺服驱动是国内知名的伺服驱动品牌，具有可靠性高、性能稳定等特点。
在使用汇川伺服驱动时，正反方向的参数设置是非常关键的。
一、什么是正反方向参数正反方向参数是指在伺服驱动中，用于控制电机运动方向的参数。
通过设置正反方向参数，可以实现电机的正向旋转和反向旋转。
正向旋转是指电机按照设定的方向进行旋转，而反向旋转则是指电机按照与设定方向相反的方向进行旋转。
二、设置正反方向参数的目的设置正反方向参数的目的是为了确保伺服驱动正常工作，实现对电机运动方向的控制。
如果正反方向参数设置不正确，可能会导致电机旋转方向与预期不符，从而影响整个系统的运行效果。
三、如何设置正反方向参数1. 确定电机的旋转方向在设置正反方向参数之前，首先需要确定电机的旋转方向。
可以通过手动旋转电机轴，观察电机的旋转方向，或者通过测量电机的输出轴上的编码器反馈信号来确定电机的旋转方向。
2. 进入伺服驱动的参数设置界面通过连接电脑和伺服驱动，打开相应的参数设置软件，进入参数设置界面。
3. 设置正反方向参数在参数设置界面中，找到正反方向参数的选项，根据电机的旋转方向设置相应的参数。
一般来说，正向旋转对应的参数值为正数，而反向旋转对应的参数值为负数。
4. 保存参数设置设置完正反方向参数后，需要将参数保存到伺服驱动中，以便在实际运行时生效。
可以通过点击保存按钮或者选择保存命令来保存参数设置。
四、正反方向参数的注意事项1. 确保参数设置正确在设置正反方向参数时，要仔细核对参数值，确保设置的参数与实际需要的旋转方向一致。
如果设置错误，可能会导致电机旋转方向错误，影响整个系统的正常运行。
2. 进行参数测试在设置完正反方向参数后，建议进行参数测试，验证参数设置的准确性。
可以通过手动操作或者编写测试程序，观察电机的旋转方向是否与预期一致。
汇川伺服驱动设置
汇川伺服驱动器设置
控制面板按键介绍
伺服驱动器断使能。
（1）伺服驱动器恢复出厂设置。
H02-31设置为1，然后断电重启驱动器。
（2）伺服驱动器脉冲指令形式设置为CW+CCW。
伺服电机H05-15设置为3，设置完之后断电重启驱动器。
（3）在使用有刹车的伺服电机时需将H0408的值设为9，然后断电重启。
（4）常见问题参数调整：
a.伺服使能之后，电机噪音比较大。
解决方法：软件控制电机转动，然后把H0902参数改为1，加入限波器，写入参数。
H0902参数一定是在运行状态下写入才会有效。
b.伺服使能之后，来回晃动。
解决方法：适量增大H0800、H0802和H0815参数。
c.H0517参数不能通过软件来设置，必须在控制面板中设置。
d.H0502和H0517需要同比例变化。
例如H0502由10000设为
60000，则H0517需要由2500设置为15000。
e.若电机运行卡顿，先在功能码H0D02中自动识别惯量比，按上
下键电机运动，当惯量比值稳定长摁set键1s读入惯量比，然后在H0901中根据具体运行情况调整刚性。
汇川伺服泵调试步骤
汇川伺服泵调试步骤汇川伺服单泵调试步骤上电前必须检查驱动器动力线连接是否正确、良好；无短路、接地现象。
电机编码器接线：电缆端白棕黄绿红蓝电机端黄蓝红黑黑白红白信号定义SIN+ SIN- COS+ COS- EXC- EXC+调试前请断开使能端子（DI1），目的防止意外。
一、恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。
设定电机型号FP-02=01915（设定与汇川电机型号（ISMG1-30D15CD-R131F）相对应的数字,0表示汇川电机，19表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；ISMG1-22D15CD-R131F电机型号代号01315）。
汇川简略版说明书后面有电机代码菲仕电机：FP-02=“10815”（设定与菲仕电机型号（U1008F15.3）相对应的数字：1表示菲仕电机，08表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；———例如：菲仕电机U1010F15.3电机型号代码：11015。
如果电机参数没有打包，那么就要在F1组里输入电机参数如F1-01=功率，F1-02=电压，F1-03=电流，F-04=频率（额定转速1500转对应100HZ，其它按此比算），F1-05=额定转速，F1-15=反电势，所有参数都可以在电机参数表里查到。
二、调谐：1、首先设置F2-10=50，转矩上限，防止动态调谐过程中遇到阻力导致驱动器过载；或油压过高冲坏液压系统中的液压配件。
2、设F1-15=0003、动态调谐一次，F1-16=2，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束，在动态调谐时注意电机高速旋转的方向，应该是反转的（电机轴端顺时针）；如不是反转，先断电，再把驱动器输出到电机的U V W 三相任意对换两相；换线调相后需要再做动态调谐。
4、查看F1-15=260-430之间为正常5、静态调谐F1-16=1，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束，自学习成功。
汇川伺服驱动设置
汇川伺服驱动设置一、汇川伺服驱动简介汇川伺服驱动，嘿，这可不是个普通的玩意儿。
它是现代工业自动化中不可或缺的组成部分。
简单来说，伺服驱动就像是机器的“神经系统”，控制着电机的动作。
想象一下，一个机器人在工厂里灵活地移动，精准地执行任务，这背后全靠伺服驱动的默默支持。
1.1 工作原理伺服驱动的工作原理其实很简单。
它通过接收来自控制系统的指令，调节电流，从而精确控制电机的速度和位置。
说白了，它就是通过不断调整，确保机器人的每一步都像是在跳舞一样协调。
光是想想，就觉得酷炫无比。
1.2 主要功能汇川伺服驱动的主要功能包括位置控制、速度控制和力矩控制。
这些功能各有千秋。
位置控制让设备能准确到达指定的位置，速度控制则能让设备在需要时快速移动，而力矩控制则确保设备在运作时稳定可靠。
这就像一场默契的团队合作，每个环节都必不可少。
二、设置流程那么，如何进行汇川伺服驱动的设置呢？其实，整个过程没那么复杂，但也绝对不能掉以轻心。
下面我们来看看具体步骤。
2.1 设备连接首先，你得确保所有的设备都连接妥当。
伺服驱动、控制器，还有电机，都得在同一“战壕”里。
检查线路时，注意一下绝缘情况。
毕竟，安全第一嘛，绝不能让电流出乱子。
2.2 参数配置接下来是参数配置。
这一步是关键中的关键。
根据实际需要，设置好电流、速度、位置等参数。
比如说，某些设备需要高速度，那就得调高速度参数；而有些设备则对稳定性要求高，那就得注重力矩设置。
这种调整就像是给机器量身定制，别有一番滋味。
2.3 调试运行设置好之后，调试运行是必不可少的环节。
小心翼翼地观察设备的反应，看看设置的参数是否生效。
这个时候，心里得有点小紧张，但又充满期待。
只要一切顺利，设备就能顺利运行，真是太令人兴奋了！三、常见问题及解决方案尽管设置过程相对简单，但难免会遇到一些小问题。
这时候，解决这些问题的能力就显得尤为重要。
3.1 电机不转如果电机不转，首先要检查电源是否正常，线路连接是否牢固。
汇川伺服泵调试步骤
汇川伺服单泵调试步骤上电前必须检查驱动器动力线连接是否正确、良好；无短路、接地现象。
电机编码器接线：电缆端白棕黄绿红蓝电机端黄蓝红黑黑白红白信号定义SIN+ SIN- COS+ COS- EXC- EXC+调试前请断开使能端子（DI1），目的防止意外。
一、恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。
设定电机型号FP-02=01915（设定与汇川电机型号（ISMG1-30D15CD-R131F）相对应的数字,0表示汇川电机，19表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；ISMG1-22D15CD-R131F电机型号代号01315）。
汇川简略版说明书后面有电机代码菲仕电机：FP-02=“10815”（设定与菲仕电机型号（U1008F15.3）相对应的数字：1表示菲仕电机，08表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；———例如：菲仕电机U1010F15.3电机型号代码：11015。
如果电机参数没有打包，那么就要在F1组里输入电机参数如F1-01=功率，F1-02=电压，F1-03=电流，F-04=频率（额定转速1500转对应100HZ，其它按此比算），F1-05=额定转速，F1-15=反电势，所有参数都可以在电机参数表里查到。
二、调谐：1、首先设置F2-10=50，转矩上限，防止动态调谐过程中遇到阻力导致驱动器过载；或油压过高冲坏液压系统中的液压配件。
2、设F1-15=0003、动态调谐一次，F1-16=2，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束，在动态调谐时注意电机高速旋转的方向，应该是反转的（电机轴端顺时针）；如不是反转，先断电，再把驱动器输出到电机的U V W 三相任意对换两相；换线调相后需要再做动态调谐。
4、查看F1-15=260-430之间为正常5、静态调谐F1-16=1，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束，自学习成功。
汇川伺服性能调试指导(2024版)
3、电机处于不使能状态；
4、机械刚性较高或传动机构背隙较小。
— 9—
开始 伺服使能OFF 进入H0D-02
长按“UP/DOWN” 键
使电机正/反转
H0D02的值跳动
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
什么是惯量和负载惯量比：
（1）刚体对于旋转运动的惯性量度就是转动惯量，简称 ， 单位为kg·m2 。
400W H1电机本体的惯量为3.76×10e-5 kg·m2 400W H4电机本体的惯量为6.57×10e-5 kg·m2
（2）
定义为“外部机械的转动惯量/电机自身的转动
汇川伺服调试流程--自动调整
汇川伺服三环 控制参数框图
H0818 H0819
：
“增”是放大， “益”也是放大， 则增益代表输出相 对输入的放大倍数。
H0802 H0822
H0820 H0821 H0800 H0801
在自控原理中，增益=20lg（输出/输入），单位是dB。 位置环(速度环)增益，单位是Hz，代表输出与输入的比值衰减到0.707倍时对应的频率。
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行在线惯量辨识，分为缓 慢变化、 一般变化和快速变化3种模式， 对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。 H0906~H0909同时适用于离线和在线惯量辨识，100rpm以下惯量辨识难以准确。
相关功能码：
第三部分
汇川伺服调试流程--自动调整
伺服三环控制基本结构
【精品课件】汇川伺服驱动器调试指导
一、接线方式
d） 外置电抗器连接端子P、（+） IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、 （+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 e） 伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱 动器经常保护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起 电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长 度大于100m时，须加装交流输出电抗器。 f） 接地端子PE： 端子必须可靠接地。
设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐 调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说 明编码器异常，请检查编码器。
三、调试步骤
动态调谐 （当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态调谐请确 保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已打开安 全阀溢流阀） 设置F1-16=2后按RUN键开始调谐 驱动器经行旋转调谐。 动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定 频率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。
一、接线方式
3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义
信号定义 编码器线色 配套线色 PG卡脚位
EXC红白
红 1
EXC+ 黄白/黑白
蓝 2
SIN+ 黄 白 3
配套线DB9插头针脚位示意:
SIN蓝 棕 4
COS+ 红 黄 5
COS黑 绿 9
二、操作与显示界面介绍
二、操作与显示界面介绍
二、操作与显示界面介绍
三、调试步骤
汇川伺服驱动器调试指导
Innovation+ Advance
三、调试步骤
4）模拟量零漂校正 早期的版本设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1自动校正零漂值， 然后按STOP停机 现在新的版本，在运行中无法修改A3-20=1，请在停机状态直接设置 A3-20=1，面板显示AICOD，然后按RUN 然后放开转矩限制：设置F2-10=200
Innovation+ Advance
一、接线方式
3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义
信号定义
编码器线色 配套线色
PG卡脚位
EXC红白 红
EXC+
黄白/黑白 蓝
SIN+
黄 白
SIN蓝 棕
COS+
红 黄
COS黑 绿
1
2
3
4
5
9
配套线DB9插头针脚位示意:
Innovation+ Advance
二、操作与显示界面介绍
Innovation+ Advance
三、调试步骤
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4 以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频 率为100Hz F1-05=? 电机额定转速 F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请 设置） 电机调谐(面板控制：F0-02=0) 静态调谐 （当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全 阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
Innovation+ Advance
一、接线方式
d） 外置电抗器连接端子P、（+） IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、 （+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 e） 伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱 动器经常保护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起 电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长 度大于100m时，须加装交流输出电抗器。 f） 接地端子PE： 端子必须可靠接地。
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三、调试步骤
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4 注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4 以额定转速为1500RPM电机为例， 1500RPM电机为例 以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频 率为100Hz 率为100Hz F1F1-05=? 电机额定转速 F1电机电机反电势（ F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请 设置） 设置） 电机调谐(面板控制：F0电机调谐(面板控制：F0-02=0) 静态调谐 当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵， （当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全 阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用） 阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用） 设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐 设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐 F1 确认后按RUN 调谐完成后请查看A1 02编码器角度数值并记录 然后再次进行调谐， A1- 编码器角度数值并记录， 调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1 02，确保前后两次数据差别在5 以内， A1完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说 明编码器异常，请检查编码器。 明编码器异常，请检查编码器。
Innovation+ Advance
三、调试步骤
6）系统响应（PID油压控制）调整 系统响应（PID油压控制） 油压控制 系统提供四组PID 根据输入端子DI2 DI3的组合选择 对应如下： PID， DI2和 的组合选择， 系统提供四组PID，根据输入端子DI2和DI3的组合选择，对应如下：
比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki（A3-06、12、 比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki（A3-06、12、 Kp越大 ）、积分时间Ki 15、18）越小，响应越快，响应太快容易引起超调， 15、18）越小，响应越快，响应太快容易引起超调，造成系统运行 振荡，不稳定； 振荡，不稳定； 比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki A3-06、12、 Kp越小 ）、积分时间Ki（ 比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki（A3-06、12、 15、18）越大，响应越慢， 15、18）越大，响应越慢，响应太慢容易引起效率下降和制品不稳 定； 通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间， PID稍微调强点 通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有超调请适 当增大微分时间Kd(A3 07、13、16、19)， Kd(A3当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动作一般不用加微分 时间，默认为0. 时间，默认为0.
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一、接线方式
d） 外置电抗器连接端子P、（+） IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、 （+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 e） 伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱 动器经常保护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起 电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长 度大于100m时，须加装交流输出电抗器。 f） 接ovation+ Advance
三、调试步骤
4）模拟量零漂校正 早期的版本设置F0 08=0,按RUN运行 设置A3 20=1自动校正零漂值 F0运行， A3自动校正零漂值， 早期的版本设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1自动校正零漂值， 然后按STOP STOP停机 然后按STOP停机 现在新的版本，在运行中无法修改A3 20=1， A3现在新的版本，在运行中无法修改A3-20=1，请在停机状态直接设置 A3-20=1，面板显示AICOD 然后按RUN AICOD， A3-20=1，面板显示AICOD，然后按RUN 然后放开转矩限制：设置F2 F2然后放开转矩限制：设置F2-10=200 5）油压和流量指令设置 A3-01:最大转速 设定电机运行的最大转速,及流量指令100% 最大转速， 100%对应所 A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令100%对应所 需要转速 A3-02:系统油压 系统油压， A3-02:系统油压，设定系统的最大压力 A3-03:最大油压 设定压力传感器的压力量程（对应电压DC0~10V 最大油压， A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电压DC0~10V 输出型压力传感器） 输出型压力传感器） A3模拟通道提供油压指令, AI2模 A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油压指令, AI2模 AI3模拟通道提供油压反馈指令 模拟通道提供油压反馈指令， 拟通道提流量指令 ，AI3模拟通道提供油压反馈指令，驱动器机型油 压控制。 压控制。
一、接线方式
主回路及控制端子接线
Innovation+ Advance
一、接线方式
１）伺服驱动器主回路端子说明
Innovation+ Advance
一、接线方式
2）伺服配线注意事项： 伺服配线注意事项： 配线注意事项
a） 输入电源R、S、T： 伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。 b）直流母线（＋）、（－）端子： 注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等 CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触，否则有触电的危险。 IS300T070（包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－） 极性不能接反，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。 制动单元的配线长度不应超过10m。应使用双绞线或紧密双线并行配 线。 不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器 损坏甚至火灾。 c）制动电阻连接端子(+)、PB： IS300T050（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电 阻连接端子才有效。 制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。 否则可能导致伺服驱动器损坏。
Innovation+ Advance
一、接线方式
3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义 卡脚位、
信号定义 编码器线色 配套线色
PG卡脚位
EXC红白 红 1
EXC+ 黄白/黑白 蓝 2
SIN+ 黄 白 3
SIN蓝 棕 4
COS+ 红 黄 5
COS黑 绿 9
配套线DB9插头针脚位示意:
Innovation+ Advance
Innovation+ Advance
三、调试步骤
电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00、 电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00、 F2-01、F2-03、F2-04）和电流环（F2-13、F2-14、F2-15、F2F2-01、F2-03、F2-04）和电流环（F2-13、F2-14、F2-15、F2-16) 适当减弱。（ 。（减小 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16数 适当减弱。（减小 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16数 F2-01、F2- 数值）； 值，增大 F2-01、F2-04 数值）； 电机运行过程转速不平稳，请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、 电机运行过程转速不平稳，请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、 F2-04）和电流环环(F2 13、F2-14、F2-15、F2-16)适当增强。（增 (F2适当增强。（ F2-04）和电流环环(F2-13、F2-14、F2-15、F2-16)适当增强。（增 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16数值 减小F2 01、 数值， F2大F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16数值，减小F2-01、 F2-04数值 数值）。 F2-04数值）。 注：速度环和电流环响应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前 速度环和电流环响应慢将直接影响到压力稳定性， 提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。 提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。
Innovation+ Advance
三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 试运行， 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0 08预置频率10Hz,按RUN运行 观察电机旋转方向是否正确， F0- 预置频率10Hz, 运行， 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， STOP停止 按STOP停止 如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2 10=50，设置F0 F2F0关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz， RUN运行 查看油压表，看油压是否上升， 运行， 08=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0 08预置频率 若频率加大到30 F0- 预置频率， 30-向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误 油压依然不上升时说明电机方向错误， 40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相 两相， UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0 09参数来改变电机运行方向 确保F0 09为默 F0- 参数来改变电机运行方向， F0最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0 认值0
二、操作与显示界面介绍
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二、操作与显示界面介绍
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