安川机器人培训第二课

安川机器人培训

第二课

（操作要领第二章）

2 机器人的坐标系

2.1 机器人轴与坐标系

机器人各轴的名称

2 机器人的坐标系

关节坐标系:机器人各轴进行单独动作。

直角坐标系：不管机器人处于什么位置，均沿设定的x，y，z轴平行移动。 圆柱坐标系：θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。

工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。

用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。

控制点不变动作：除关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具的姿态而不改变工具的尖端点位置，

2 机器人的坐标系

2.2 基本操作

2.2.1 坐标系的选择：按[坐标]键，按以下顺序变化。

关节—— 直角（圆柱）—— 工具—— 用户

直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件}---------选择“直角/圆柱”——按【选择】键

2 机器人的坐标系

2.2.2 手动速度的选择

用手动速度键进行选择

按手动速度 [ 高] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。

按手动速度 [ 低] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。

2 机器人的坐标系

2.3 关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。

也可以同时按两个键，进行合成动作运动。