HESMOR倾角传感器数据手册

sub_index：代表被读取的子索引
如果返回的其它值说明读取的数据失败。
Byte5 Byte6
-
-
Byte5 Byte6 DATA
Byte7 -
Byte7
启动命令
在模块上电后必须要给模块发送启动命令才能工作
5
HESMOR 倾角传感器数据手册 V1.1
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6
Byte0 Byte1 Byte2
0x580+Node-ID 0x60 0x00 0x60 如果返回其它数据说明更改没有成功。
Byte3 0x00
Byte3 0x00
Byte4 Byte5 Byte6
data
-
Byte4 Byte5 Byte6
-
-
-
Byte7 -
Byte7 -
PDO 的传输类型
数据类型为字节（实际对应的索引为 0x1800 的子索引为 0x02 的值） 通过更改 PDO 的传输类型可以将 PDO 的数据输出形式设置成周期发送、同步信号触发 发送以及和外部事件发送。默认为 0xff 即周期发送。注意：如果不做特殊的用途这里使 用默认值即可。
倾角数据输出格式
X、Y 轴数据以及温度输出格式
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6
0x180+Node-ID XData0 XData1 Ydata0 Ydata1 Tdata0 0x00
-
说明：
XData0、Xdata1 代表 X 轴的数据，XData0 代表低字节、Xdata1 代表高字节 YData0、Ydata1 代表 Y 轴的数据，YData0 代表低字节、Ydata1 代表高字节 Tdata0 代表温度值 Byte5 是输出常数 0x00
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2
0x600+Node-ID 0x2b 0x00 data：代表分辨率的设置值 0x0005 分辨率为 0.005 度 0x000A 分辨率为 0.01 度 0x0064 分辨率为 0.1 度 0x03e8 分辨率为 1 度 返回数据：
0x60
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4
0x580+Node-ID CMD
index
sub_index
当返回的 CMD 值为 0x4f 时，DATA 的有效字节为 1 个字节；
0x4b 时，DATA 的有效字节为 2 个字节；
0x43 时，DATA 的有效字节为 4 个字节；
Index:代表被读取的索引；
U8，RO
U32，RW
U32，RW
U32，RO U8,R0 U32,RW
U8，RW
U16，RW
默认值 0x0002019A
x.x x.x 0x01
0x01
0x00
0x00
0x05 0x180+ Node ID
0xFF
0x0064
描述 Profile 410 设备名称 硬件版本号 软件版本号
写入“save”保存所 有设置的参数
“-”：代表不影响
返回数据：
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
0x580+Node-ID 0x60 0xf0 0x20 0x00
-
-
-
-
如果返回其它数据说明更改没有成功。
分辩率设置
分辩率对应的索引为 0x6000，默认分辨率是 0x000A
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4
0x600+Node-ID 0x40
index
sub_index -
index：代表将要查找的索引值 sub_index：代表将要查找的子索引值 “-”：代表不影响 返回数据：(对于读取的数据少于等于 4 个字节的情况)
COB-ID
0x600+Node-ID 0x2f 0xf2 0x20 0x00 data
-
-
-
data：代表要写入的数据即所要选择的波特率（具体请查本手册用户协议区的对象字典
说明）。取值范围为 0x00 ~ 0x06 超过这些值将会报错提示且波特率保持不变。
“-”：代表不影响
返回数据：
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
0x620
0x2b 0x00 0x18 0x05 0xf4 0x01 -
-
返回数据：
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
0x580+Node-ID 0x60 0x00 0x18 0x05
-
-
-
-
如果返回是其它数据说明写入数据失败
通过 SDO 读取内部的设置值
0x1800 2
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名称 设备类型 设备名称 硬件版本 软件版本 保存数据对 象子索引个
数 恢复到默认 设置对象子 索引个数 恢复默认参
数
心跳产生
买主信息 买主 ID
TxPDO1
COB-ID PDO1
TxPDO1 传 输类型
TxPDO1 事 件时间
类型 U32，RO STR，RO STR，RO STR，RO U8，RO
Byte2 Byte3 0x10 0x00
Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 0x73 0x61 0x76 0x65
返回数据：
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2
0x580+Node-ID 0x60 0x10 0x10 如果返回其它数据说明更改没有成功。
Byte3 0x00
Byte4 0x01
用户协议区；索引（index）0x2000 to 0x5FFF
索引 0X2003
0x20F0
子索引 0
0
名称 测量温度值 设置 CAN 节
点 ID
类型 RO
U8，RW
默认值 -
0x20
描述 传感器内部温度值 CAN 的节点 ID 号
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HESMOR 倾角传感器数据手册 V1.1
0x20F2 0
设置波特率 U8，RW
HESMOR 倾角传感器数据手册 V1.1
倾角传感器
数据手册
产品特性
工作电压： 电流消耗： 工作温度： 波特率： 节点号： 通讯协议： IP 等级：
10~30V DC <35mA @24V -40 ~ +85℃ 50Kbit/s~1Mbit/s 可调（可通过上位机软件设置） 可调（可通过上位机软件设置）
0x580+Node-ID 0x60 0xf2 0x20 0x00
-
-
-
-
如果返回的数据是其它的说明没有写成功。
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HESMOR 倾角传感器数据手册 V1.1
节点 ID 的设置
在 CAN 通讯网络系统中每个 CAN 通讯的模块都应该分配一个独立的节点 ID 号。默认 节点 ID 号为 0x20（即 0d32）。
Byte7 -
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接线说明
HESMOR 倾角传感器数据手册 V1.1
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安装尺寸图
HESMOR 倾角传感器数据手册 V1.1
订货号
HS-
XY-
90-
[V]H-
CO
[-IP67]
XY：双轴
15：±15° H：高精度
CO：CANopen
-IP67 是可选
X：单轴
30：±30° L：普通精度 AOC：4mA~20mA 防水型号。
波特率的设置
波特率的设置是对应本手册的“用户协议区”的索引为 0x20F2 子索引为 0x00 的位置区 域；通过更改这里的数据可以设置不同的波特率。默认波特率为 250KBaud（即默认设置值 为 0x03）。
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
0x600+Node-ID 0x2f 0xf0 0x20 0x00 data
-
-
-
data：代表要写入的节点 ID 号，取值范围应在 1~ 127 的范围内。注意，一定不要将 ID
号设置成 0 和大于 127 的值
HESMOR 倾角传感器数据手册 V1.1
通讯协议区域；索引（index）0x1000 to 0x1FFF
注： RO 代表：只读；RW 代表：读写
索引 子索引 0x1000 0 0x1008 0 0x1009 0 0x100A 0 0x1010 0
0 0x1011
1
0x1017 0 0
0x1018 1 0 1
Byte5 Byte6
-
-
Byte7 -
参数恢复
当需要将参数恢复到原厂设置时需要发送‘load’命令
COB-ID
Byte0
0x600+Node-ID 0x23
Byte1 0x11
Byte2 Byte3 0x10 0x01
Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 0x6c 0x6f 0x61 0x64
0x6000 0
分辨率设置
值
U16，RW
默认值 10d
描述
5d =0.005° 10d =0.01° 100d =0.1° 1000d =1.0°
倾角传感器
使用说明
说明
在使用前应先按整个系统的要求设置系统的参数，比如波特率（默认波特率为 250k）、 节点号（默认节点号为 0x20）。设置这些参数一般都是通过 CANopen 的辅助通讯软件通过 SDO 命令设置。正确设置波特率和节点号（Node-ID）是使用此传感器的先决条件。下面就 对这些的使用给出具体的说明。
Z：单轴 360° 45：±45° V：在 H 前加 V AOV：0V~5V
如此位没有
90：±90°
代表更高精
代表是普通
360：360°
度（注）
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
0x600+Node-ID 0x2f
0x00
0x18 0x02 data
-
-
-
data：需要设置的值，默认为 0xff
“-”：代表不影响
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HESMOR 倾角传感器数据手册 V1.1
PDO 的事件时间
0x03
0=1000Kbps 1=500Kbps 2=200Kbps（注） 3=250Kbps 4=125Kbps 5=100Kbps 6=50Kbps 7~0xff 无定义 说明：200Kbps 是用户
特殊定做值。
标准设备协议区；索引（index）0x6000 to 0x9FFF
索引 子索引
名称
类型
数据类型为字类型（实际对应的索引为 0x1800 子索引为 0x05 的值）通过设置 PDO 事件时 间的值来控制 PDO 的输出数据的循环间隔时间，最小设置的单位时间是 1ms（毫秒）。
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
0x600+Node-ID 0x2b
0x000
0x01 Node-ID -
-
-
-
-
Node-ID：为模块的节点号，如果 Node-ID 设置成 0x00 就是启动所有的节点。
Byte7 -
参数保存
当设置完参数后用户必须要发送保存命令‘save’后才保存更改后的参数
COB-ID
Byte0
0x600+Node-ID 0x23
Byte1 0x10
CANopen IP66（也可以选择 IP67）
输入输出特性
测量角度值是通过 PDO 输出 参数可通过 SDO 设置 传感器的最高可设置分辨率为 0.005 度
应用领域
工业机械 工程车辆 特种军用车辆 以及井下采矿 海上平台 风洞 建筑设备 运输和运送装置系统 船舶和自动化技术等各种重型机械、设备
1
0x00
0x18 0x05
data
-
-
data：为 2 字节数据，data 代表的是多少毫秒，如：data=0x01f4 那么说明发送的周期为
500ms “-”：代表不影响 返回数据：
பைடு நூலகம்
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
0x580+Node-ID 0x60 0x00 0x18 0x05
子索引个数
当写入“load”后就把 所有参数恢复到默认
设置状态 可以使传感器周期的 输出心跳信号，单位
时间是 ms
TxPDO1 的最大子索 引数
TxPDO1 对应的 CAN 节点 ID
0x00：同步信号发送 0x01—0xF0：设置值
的同步信号发送 0xfe：周期发送和外
部事件触发发送 0xff：周期发送 异步事件传输的循环 时间，单位为 ms
-
-
-
-
如果返回其它数据说明更改没有成功。
举例说明：我们要求将节点号（Node-ID）为 0x20 的倾角数据的输出间隔时间设置为 500ms（也就是设置 TPDO1 的事件时间）那么我们发送的命令为：
COB-ID
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7