工业机器人试题库
一、单项选择题
1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训
C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可
2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头
C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响
3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。
A．相同B．不同
C．无所谓D．分离越大越好
4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。
A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。A．操作模式B．编辑模式C．管理模式 D. 安全模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。
A．不变B．ON C．OFF D. 急停报错
7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。
A．无效B．有效C．延时后有效 D. 视情况而定
8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。
A．CNT值越小, 运行轨迹越精准B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。
A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行
C．示教最低速度来运行 D. 程序报错
10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。A．3 个B．5 个C．1 个D．无限制
11.机器人三原则是由（D）提出的。
A. 森政弘
B. 约瑟夫·英格伯格
C. 托莫维奇
D. 阿西莫夫
13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。
A. 工业机器人
B. 军用机器人
C. 服务机器人
D. 特种机器人
14.手部的位姿是由（B）构成的。
A. 位置与速度
B. 姿态与位置
C. 位置与运行状态
D. 姿态与速度
15.运动学主要是研究机器人的（B）。
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 运动的应用
16. 动力学主要是研究机器人的（C）。
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。
A. 4～20mA、–5～5V
B. 0～20mA、0～5V
C. -20mA～20mA、–5～5V
D. -20mA～20mA、0～5V
18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。
A. 抗干扰能力
B. 精度
C. 线性度
D. 灵敏度
19.6维力与力矩传感器主要用于（B）。
A. 精密加工
B. 精密测量
C. 精密计算
D. 精密装配
20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题
21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A. 载波频率不一样
B. 信道传送的信号不一样
C. 调制方式不一样
D. 编码方式不一样
22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A ．接触觉B．接近觉
C．力/力矩觉D．压觉
23．机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A．具有人的形象B．模仿人的功能
C．像人一样思维D．感知能力很强
24．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机
C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能
25．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A．美国B．英国C．日本D．中国26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（B）。
A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度27．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A．3个B．4个C．5个D．6个
28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角
29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角
30．运动正问题是实现如下变换（A）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换31．运动逆问题是实现如下变换（C）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换32．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。
A．运动与控制B．传感器与控制
C．结构与运动D．传感系统与运动
33．机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。
A．机器人的全部关节B．机器人手部的关节
C．决定机器人手部位置的各关节D．决定机器人手部位姿的各个关节34．在 --r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。
A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项
C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项
35．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的坐标。
A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A．运动学正问题B．运动学逆问题
C．动力学正问题D．动力学逆问题
37．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。
A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线38．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。
A．完成一次正向运动学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间
39．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定
C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定
40．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。
A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表41．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。
A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表42．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。A．极间物质介电系数B．极板面积
C．极板距离D．电压
43．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。
A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离
44．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。
A．精度B．重复性C．分辨率D．灵敏度
45．增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A．一B．二C．三D．四
46．测速发电机的输出信号为（A）。
A．模拟量B．数字量C．开关量D．脉冲量
47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。
A．接近觉传感器B．接触觉传感器
C．滑动觉传感器D．压觉传感器
48．GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A．2 B．3 C．4 D．6
49．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？
A．X轴B．Y轴C．Z轴D．R轴
50．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。
A．柔顺控制B．PID控制
C．模糊控制D．最优控制
51．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。
A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间
C．操作人员安全问题D．容易产生废品
52．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A．载波频率不一样B．信道传送的信号不一样
C．调制方式不一样D．编码方式不一样
53．CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（B）帧/秒。
A．20 B．25 C．30 D．50
54．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。
A．1 B．2 C．3 D．4
55. 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（B）类。
A、3
B、2
C、4
D、5
6、下面哪种传感器不属于触觉传感器（D）
A、接近觉传感器
B、接触觉传感器
C、压觉传感器
D、热敏电阻
7、力控制方式的输入量和反馈量是（B）
A、位置信号
B、力（力矩）信号
C、速度信号
D、加速度信号
8、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（D）。
A、关节驱动器轴上
B、机器人腕部
C、手指指尖
D、机座
9、陀螺仪是利用（A）原理制作的。
A、惯性
B、光电效应
C、电磁波
D、超导
10、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）。
A、定位精度
B、速度
C、工作范围
D、重复定位精度
11、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）。
A、驱动系统
B、机械结构系统
C、人机交互系统
D、导航系统
12、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（A）四大件组成
A、末端执行器
B、步进电机
C、3相直流电机
D、驱动器
39、工业机器人的(A) 直接与工件相接触。
(A)手指(B)手腕
(C)关节(D)手臂
1、机器人语言是由（A ）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
A二进制B十进制 C八进制D十六进制
2、机器人的英文单词是（C）
A、botre
B、boret
C、robot
D、rebot
3、机器人能力的评价标准不包括：（C）
A智能B机能C动能D物理能
4、下列那种机器人不是军用机器人。（C）
A “红隼”无人机
B 美国的“大狗”机器人
C 索尼公司的AIBO机器狗
D “土拨鼠”
5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）
A输入B输出C程序D反应
6．FMC是（D）的简称。
A．加工中心
B．计算机控制系统
C．永磁式伺服系统
D．柔性制造单元。
7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。
A．刚性制造系统
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统
8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值
A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座
9、工业机器人运动自由度数，一般（C）
A．小于2个 B．小于3个 C．小于6个 D．大于6个
解析：手腕一般有2～3个回转自由度
10、步行机器人的行走机构多为（C）
A．滚轮 B．履带 C．连杆机构 D．齿轮机构
二、判断题
1．机械手亦可称之为机器人。（Y）
2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）
3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）
4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）
5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）
6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）
8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）
9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）
10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y）
11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）
12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）
13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）
14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）
1、机器人的自由度数等于关节数目。(Y)
2、结构型传感器与结构材料有关。(N)
3、与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。(N)
4、超声测距是一种接触式的测量方式。(N)
5、交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。(Y )
6、最大工作速度通常指机器人单关节速度。(N)
7、精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。(Y)
8、工业机器人末端操作器是手部。(Y)
9、自动化装置“木鸟”是诸葛亮发明的。(N)
10、机械手亦可称之为机器人。(Y)
11、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。(N)
12、机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。(Y)
13、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
(Y)
14、承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
(Y)
15、工业机器人最早出现在日本。(N)
16、美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。(Y)
17、好奇号是目前最先进的火星探测车。(Y)
18、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。(N)
19、轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
(Y)
20、结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。(N)
21、结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。(Y)
22、电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。(Y)
23、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。(N)
24、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y)
25、借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。(N)
26、传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。(N)
27、传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。(Y)
28、传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量
时，相应测试结果的变化程度。(Y)
29、相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价
格低，也很适合于机器人应用。(Y)
30、机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感
知、识别和理解。(Y)
31、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。(Y)
32、三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。(Y)
33、分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。(Y)
34、机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。(N)
35、机器人的自由度数大于关节数目。(N)
36、机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。(N)
37、和人长的很像的机器才能称为机器人。(N)
38、阿西莫夫被称为“机器人学之父”。(Y)
39、医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。(Y)
40、美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之
一。
(Y)
6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）
8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y)
9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）
10、机械手亦可称之为机器人。（Y）
三、名词解释
1.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。
2.机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括
手部）。
3.柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。
4.制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。
5.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。
6.机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力
矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。
7.虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意
位移（虚位移）施力所作功之和为零。
8.PWM驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。
9.电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。
10.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
11.直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速
度之差，与给定转速之比。
12.压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。
13.BP网络：BP (Back Propagation)神经网络是基于误差反向传播算法的人工神经网络。
14.脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。
19. 驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，达到行走的系统．
20．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。
21. 重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。
22. 示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人
23. 机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。
24. 机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。
四、简答题
1. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。
答：机器人几座有固定式和行走时2种
1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上
2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人
2. 试述机器人在线编程与离线编程各自的优缺点。
①减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工.作;②使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境;
③离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程;
④便于和CAD/ CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一- 体化; ⑤可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程;⑥便于修改机器人程序。
3. 图示电磁阀为几位几通，并说明工作原理简述。
2位2通电磁阀
如图:线圈得电，AP口打开
线圈失电，弹簧推动阀芯复位，AP关闭
4.机器人分为几类？
答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。
3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。
其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。
5.机器人控制系统的基本单元有哪些，并简述有什么作用？
答：构成机器人控制系统的基本要素包括：(1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能
6. 图示电磁阀为几位几通，并说明工作原理简述。
是二位三通电磁阀
如图位置:线圈得电，PB口连通
线圈失电，弹簧复位，阀芯左移，AP口,连通
7. 工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
(1)机械手爪:依靠俵劫机杓来抓持工件;
(2)磁力吸盘:通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件;
(3)真空式吸盘:利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好
8. 简述齿轮油泵的工作原理以及工作时防泄漏的原理。
9. 简述图示液压系统由哪几部分构成,并说明其工作原理。
10. 机器人由哪几部分组成？
机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
11. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力
1)自由度: 是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪(末端操作器)的开合自由度。在三维空间里描述- -个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2)精度:工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一~目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一- 列误差值的密集度(即重复度)。
3)工作范围:是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4)速度;速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5)承载能力:是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一-技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量12. 图示液压回路由哪些部分构成，简述其工作原理。
13. 试述工业机器人在制造业领域主要有哪些应用，并举例进行说明。
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检测和测试等，工业机器人正向着智能化方向发展，而智能工业机器人将成为未来的技术制高点和经济增长点。
14. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。
答：机器人几座有固定式和行走时2种
1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上
2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人
15. 图示液压回路由哪几部分构成，并简述其工作原理。
16. 机器人学主要包含哪些研究内容？
17.工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
(1)机械手爪:依靠俵劫机杓来抓持工件;
(2)磁力吸盘:通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件;
(3)真空式吸盘:利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好
解答题:
写出如图Fanuc工业机器人本体电池的更换方式；请简述在关机状态下更换工业机器人本体电池导致工业机器人出现SRVO-062，SRVO075的错误，应如何进行消除，请写出详细步骤；最后写出较零点的方法。
机器人基础考试试题重点
（二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？ 答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？ 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。 6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。 7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。 答：机器人几座有固定式和行走时2种 1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上 2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 8. 试述机器人视觉的结构及工作原理 答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。 9. 工业机器人控制方式有几种？
工业机器人技术试题库与答案
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
工业机器人技术习题答案
第一章绪论 一、填空1 、手臂、 下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧 系二、选择 1、 D 2、D 3、C 三、判断 1、2 2、“ 3、X 第二章工业机器人的机械结构和运动控制 一、填空 1 、自由 度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动 （PTP、连续路径运动（CP、CP 4、正 向二、选 择 1、D 2、D 三、判断 第三章手动操纵工业机器人、填空1 、机器人轴、基座轴、基座 轴、外部轴2 、工具3 、点动 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、X 2、X 3、“ 4、X 5、“ 四、综合应用
表手动移动机器3-6 人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程 序、再现2、跟踪 3、离线编程 二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1>V 2、“ 3、X 4、X 5>V 四、综合应用 表直线轨迹作业 4-6示教
第五章搬运机器人的作业编程 、填空1 、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2 、吸附式、夹钳式、仿人式 3 、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪 、选择 1、D 2、D 三、判断 1>V 2、“ 3、“ 四、综合应用 略 第六章码垛机器人的作业编程 一、填空1 、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3 、 操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4 、一进一出、一进两出、两进两出 二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、x 2、X 3、“ 四、综合应用略 第七章焊接机器人的作业编程 一、填空1 、关节式2 、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、 双、H 二、选择 1 、B 2 、D 3、D
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一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。 A．相同B．不同 C．无所谓D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。A．操作模式B．编辑模式C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。 A．无效B．有效C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。
A．CNT值越小, 运行轨迹越精准B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关 9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。 A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行 C．示教最低速度来运行 D. 程序报错 10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。A．3 个B．5 个C．1 个D．无限制 11.机器人三原则是由（D）提出的。 A. 森政弘 B. 约瑟夫·英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿西莫夫 13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。 A. 工业机器人 B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特种机器人 14.手部的位姿是由（B）构成的。 A. 位置与速度 B. 姿态与位置 C. 位置与运行状态 D. 姿态与速度 15.运动学主要是研究机器人的（B）。 A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 运动的应用 16. 动力学主要是研究机器人的（C）。 A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 动力的应用 17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。 A. 4～20mA、–5～5V B. 0～20mA、0～5V C. -20mA～20mA、–5～5V D. -20mA～20mA、0～5V 18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。 A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 灵敏度
工业机器人考试卷试题套题一B.doc
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
工业机器人技术试卷 答案及评分标准
. . 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分 评卷人 得分 评卷人 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页） 《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）
全国青少年机器人技术等级考试二级模拟试题
全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1
一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5
最新工业机器人考试题库及答案
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
工业机器人考试试题库
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Y） 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总 动能与系统总势能之和。（N） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（） 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（） 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y）
21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 27.机械手亦可称之为机器人。（Y） 28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（） 30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（） 31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（） 32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员 通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（） 33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国空白。 （） 34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸 变。（） 35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之 后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果
工业机器人技术应用大赛理论题试题C(带答案)
天津市工业机器人技术应用技能大赛 暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论竞赛试题 考试时间 ：60 分钟 选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效 一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。 A 不确定 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。 A 450K Ω B 45K Ω C 4.5K Ω D 4 x105K Ω 3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V 以下 4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。 A 串 联 电 压 负 反 馈 B 串 联 电 流 负 反 馈 C 并 联 电 压 负 反 馈 D 并 联 电 流 负 反 馈 5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0 /2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产 生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零 B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0 C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变 D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 L S I 0 u O
ε RR 图13-64 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ） A 减小两板正对面积 B 增大两板的正对面积 C 使两板靠近些 D 使两板分开些 8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ） A. W1W2，q1q2 B. W1W2，q1q2 C. W1 W2，q1 q2 D. W1 W2 ，q1 q2 9．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ） A.此粒子一直受到静电排斥力作用 B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能 C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度 D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等 10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ） A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数 C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数
最新工业机器人技术试卷-答案及评分标准
精品文档 2008 至 2009学年第 一 学期 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
机器人技术基础试卷
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系
工业机器人考试题库
一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。( Y) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Y ) 3、关节空间就是由全部关节参数构成的。( Y) 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。( Y) 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( N) 6.手臂解有解的必要条件就是串联关节链中的自由度数等于或小于6。(N ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。(N ) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y ) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y ) 10.运动控制的电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。(Y ) 11.谐波减速机的名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。(N ) 12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不就是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。(Y ) 13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N ) 14.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。( N) 15.图像增强就是调整图像的色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果清晰与颜色分明。(Y) 二、填空题 1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2、在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。 3、手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。 4、机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5、机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标
工业机器人技术习题答案.
第一章绪论 一、填空 1、手臂、 下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧 系二、选择 1、D 2、D 3、C 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 第二章工业机器人的机械结构和运动控制 一、填空 1、自由 度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制 器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP 4、正 向二、选 择 1、D 2、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 第三章手动操纵工业机器人 一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座 轴、外部轴 2、工具 3、点动 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、× 2、× 3、√ 4、× 5、√ 四、综合应用
表 3-6 手动移动机器人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1、示教、程 序、再现 2、跟踪 3、离线编程 二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 4、× 5、√ 四、综合应用 表 4-6 直线轨迹作业示教
第五章搬运机器人的作业编程 一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、 摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、√ 四、综合应用 略 第六章码垛机器人的作业编程 一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓 取式、组合式 3、 操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出 二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、× 2、× 3、√ 四、综合应用 略 第七章焊接机器人的作业编程 一、填空 1、关 节式 2、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、 双、H 二、选择 1、B 2、D 3、D
机器人技术基础测试题
学号：姓名： 1. 简述工业机器人的定义和分类方法 P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。 2. 已知A坐标空间一点A P = 3i + 4j -5k，若对该点作如下坐标变换： Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o) 试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。 Trans (-1, 2, 3 )——平移变换 Trans（ΔX，ΔY，ΔZ）== Rot (x, 90o) ——旋转变换，绕X转90° Rot (x, θ)= Rot(x, 90o) = Rot (z, 45o)——旋转变换，绕Z转45° Rot (z, θ)= Rot (z, 45o) = A'= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o)A= =
3. PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。（1）根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标； （2）求出各连杆的齐次变换矩阵A i (i=1,2…,6)； （3）求出该机械手的运动学方程。 表1 PUMA250连杆参数 连杆关节变量α a d 1 θ 190ο0 0 2 θ 20ο8 b b 12 + 3 θ 390ο0 0 4 θ 4-90ο0 8 5 θ 5-90ο0 0 6 θ 60ο0 b 3 图1 PUMA250机器人结构图ai连杆长度（Zi-1和Zi距离） αi连杆扭角（Zi-1和Zi夹角）； di连杆距离（沿着关节i轴线两公垂线距离Xi-1和Xi） θi连杆夹角（垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi-1和Xi-1） A i=
机器人技术及应用综合习题
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对） 19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2