AC伺服电机参数

FANUC AC伺服电机

( a系列)

参数说明书

万邦数控设备有限公司

秦皇岛

秦皇岛万邦数控设备有限公司

技术部

一、a系列的参数调整

说明:0-系统包括 0-T 0-C 0-M i-系统包括 0i 16i 18i 20i 21i

1、伺服的调整画面

0-系统 若伺服调整画面不出现,则更改下列参数.

NO. 389.0=0 既SVS=0 (显示伺服画面)

0i 系统 若伺服调整画面不出现,则更改下列参数.

NO.3111.0=0 既SVS=0 (显示伺服画面)

注: 参数更参数更改好后改好后,CNC 需要断电再通电

（伺服画面伺服画面）） Servo adjustment 01000 N0000

1, Func bit 00000000 9, Alarm 1 00000000

2, Loop gain 3000 10, Alarm 2 00000000

3, Tuning st 0 11, Alarm 3 00000000

4, Set period 0 12, Alarm 4 00000000

5, Int.gain 113 13, Alarm 5 00000000

6, Prop,gain —1015 14, Loop gain 3000

7, Filter 0 15, Pos error 5555

8, Velog gain 100 16, Current(％) 5

17, Speed (rom) 1000

(1)

伺服设定画面各项对应的参数好列表

注﹡=1表示X轴 ﹡=2 表示Z轴

（2）2、电机停止时的振荡

（1、）若有低频波动，增加负载惯量比

NO.8﹡21NO.2021 负载惯量

设定值为电动机出现振动请安的值得70%以下

（2、）将负载惯量比恢复到初始值，不断地将低速度环积分增益（PK1V）每次将低量为20%。

NO.8﹡43NO.2043 速度环的积分增益（PK1V）设定值≥标准值＊0.3

积分增益将低太多时，会使运动时的响应和刚性变坏。

（3）不断增加速度环的比例增益（PK2V）每次增加量为20%。

NO.8﹡44NO.2044 速度环的比例增益（PK2V）设定值为电机产生振动前的值得70%以下。

（4）若有不正常的高频响应，降低速度环的比例增益（PK2V），每次降低20%。

NO.8﹡44NO.2044 速度环的比例增益（PK2V）（5）将速度环的比例增益（PK2V）复位到初始设定值，然后逐渐减少负载惯量比。

NO.8﹡21NO.2021 负载惯量

负载惯量比实在假设电机与机床紧密联结的情况下计算出来的。如若有摩擦或间隙，使用计算结果可能造成振荡。

（6）使用250um 加速反馈功能

NO.8﹡66NO.2066 250um加速反馈增益

（3）

典型的设定值=-10 （-10~-20）

（7）使N脉冲抑制功能有效7 6 5 4 3 2 1 0

NPSP=1（N脉冲抑制功能有效）

3、运行中有振动

方法与上例基本相似。

伺服功能详述

二、伺服功能详述

1、伺服的功能

（1） a系列共有功能

伺服控制软件/版本CNC系统

9045/A 0系统

9060/M I系统

反电势补偿功能

减速时反电势补偿功能

更具电流实现相位超前补偿功能减速时相位超前可变补偿功能

根据实际电流实现转矩指令的钳位二级反向间隙加速功能

2、停止时振荡压缩功能（N脉冲压缩功能

脉冲压缩功能））

（1）参数设定7 6 5 4 3 2 1 0

NPSP=1（N脉冲抑制功能有效）

————No.2099 N 脉冲压缩电平参数（ONEPSL）有效数据范围：0~32767

标准设定值：400（初始化设定）

对于0—C ，电平参数固定设为400

（2）功能意义

电机不转时，很小的偏移会被速度环的比例增益放大，以致产生来回摆动。N脉冲抑制功能可用于抑制这一摆动。

3、机床谐振的抑制功能

（1）250um加速反馈功能

A 概述

加速反馈功能是利用电机速度的反馈信号乘以加速反馈增益，对转矩命令进行补偿，从而实现对速度环的振荡进行控制。

该功功能可以稳定下列不稳定的伺服系统：

a.当电机和机床间有弹性连轴结时

b.负载惯量大于电机的惯量时。

摆动频率为50~150 HZ 时该功能有效。

B 参数设定

No.8﹡66 No.2066 250us加速反馈增益

为使250u加速反馈功能生效，参数必须为负值。

设定值= —10~—20

注：若加速反馈的增益太大，在加，减速期间会出现异常声响和振荡，为解决这一问题，应降低增益的绝对值。

（2） 机械速度反馈功能

A 概述

在多数全闭环系统中，机械移动位置由独立的传感器检测，定位由检测的位置信息控制。电机的速度由庄在电机上的脉冲编码器检测，并由该信号控制。若电机和机床间的刚性不足，在加，减速时电机和机床的速度会有较大的差异，因此难以获得很高的位置环增益。机床的速度反馈功能可以把机床本身的速度加到全闭环的速度控制中，从而使位置环稳定。

B 附加修正功能

用具有机械速度反馈功能的伺服系统加工圆弧时，有可能在机械速度反馈功能起作用轴的方向上圆弧拉长，为解决这一问题，必须对机床速度反馈功能进行修正。

C 参数设定7 6 5 4 3 2 1 0

MSFE=1 机械反馈功能有效

No.8﹡88 No.2088 机械速度反馈增益（MCNFB）