任务一 搬运单元安装与调试共47页文档
自动线安装与调试6搬运单元
3 拓展知识-工业机器人
工业机器人技术
工业机械手 是模仿人手的部分动作，按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、搬运工件或操作工具的 自动机械装置。
工业机器人 是用来进行搬运材料、零件、工具等 可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用 来完成各种工作任务的特殊装置
工业机器人技术
吸盘型抓取机构 1、真空吸盘型手爪
（2）扩散负压式吸盘
由气体在稳定流动状 态下，单位时间内流经 喷嘴的每一个截面的气 体质量均相等，利用 “缩放喷嘴”造成负压。
(3)真空泵式吸盘
工业机器人技术
吸盘型抓取机构
2、电磁吸盘型手爪
利用电磁铁通电后产生的磁场，在与铁磁 性的工件如钢板、铸铁件等接触时，由磁 路闭合产生的吸力吸住工件。
备注：1.磁性传感器引出线：蓝色为"负"，接"0V"；棕色为"正"，接PLC输入端 2.电磁阀引出线：红色为"正"，接"+24V"；黑色为"负"，接PLC输出端
搬运单元解析 气动回路图
提升气缸
1B2
1B1
旋转气缸
2B2
2B1
手爪伸出气缸
3B2
3B1
夹紧气缸 4B
AB
1Y1
AB
2Y1
AB
3Y1 4Y1 A B
PLC接线图
搬运单元解析 端子座接线图
交交交 流流流 电电电 机机机 UVW LN
0V +24V
PLC Y4
原原
手手手手手手
点点提提提提
爪爪爪爪爪爪
行行升升升升左左右右伸伸缩缩夹夹
模块九物料搬运分拣自动控制设备的组装与调试剖析PPT课件
任务二 YL-235A型光机电设备的组装与调试
1.识读YL-235A型光机电设备的布局图(见图9-14)和装配图(见 图9-15)，识别各器件与组件 该设备是送料机构、机械手搬运机构、物料传送与分拣机构的 组合，这就要求物料转盘、出料口、机械手及传送带落料口之 间的衔接准确，安装尺寸误差要小，以保证送料机构
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任务一 传感器与电磁阀的认识
一、传感器 传感器是能感受外界信息并将其转换成电信号的装置，由
感受元件和转换电路组成。机电设备中常用的传感器主要是将 感受到的外界信息转换成开关量输出，如各种类型的接近开关， 包括电感式接近开关、光电接近开关、磁性开关（磁性传感器） 和光纤传感器等。
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1)PNP-NO型(常开型)。如图9-5b所示，此类接近开关在没有信 号触发时，输出线是悬空的，就是电源线和信号输出线断开； 有信号触发时，发出与电源相同的电压，也就是信号输出线和 电源线接通，输出高电平。 2)PNP-NC型(常闭型)。此类接近开关在没有信号触发时，信号 输出线与电源线接通，输出高电平；当有信号触发后，输出线 是悬空的，也就是信号输出线和电源线断开。
2)组装机械手支架。如图9-22所示，将旋转气缸的安装支架固定在两垂 直支架上，注意两垂直支架的平行度和垂直度，然后装上弯脚固定支架。
图9-22 机械手支架的组装
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任务二 YL-235A型光机电设备的组装与调试
3)组装机械手手臂。如图9-23所示，将提升臂支架固定在双杆气缸的连 杆构件上，再将其固定在手臂支架上。 4)提升臂的组装。如图9-24所示，将装好节流阀的提升气缸固定在提升 臂支架上。
任务一 传感器与电磁阀的认识
1.电感式接近开关 图9⁃2所示为电感式接近开关的结构，其电源为直流24V。
搬运安装单元电气控制拆装与调试
搬运安装单元电气控制拆装与调试子任务一电气控制线路的分析和拆装完成搬运安装单元布线（1）任务目的1)掌握电路的基础知识、注意事项和基本操作方法。
2)能正确使用常用接线工具，并能正确使用。
3)能正确使用常用测量（如：万用表）工具，并能正确使用。
4)掌握电路布线技术5)能安装和维修各个电路6)掌握PLC外围直流控制及交流负载线路的接法及注意事项。
（2）实训设备 THMSRX-3型 MES网络型模块式柔性自动化生产线实训系统（八站）（3）工艺流程1)根据原理图、气动原理图绘制接线图，可参考实训台上的接线。
2)按绘制好的接线图，研究走线方法，并进行板前明线、布线和套编码管。
3)根据绘制好的接线图、完成实训台台面、网孔板的接线4)按图检测电路，经教师检查后，通电可。
进行下一步工作。
（4）参考图纸图6-23搬运安装单元的接线图子任务二编程搬运安装单元控制程序。
（1）任务目的1)利用所学的指令完成搬运安装单元程序的编制。
2)本实训是八个单元中的第一站，通过熟悉第一站，可获得其它各站的相关内容，为整个八站的拼合与调试作好准备。
（2）实训设备1)安装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有STEP 7 MICROWIN软件）。
2)PLC（西门子S7-200系列）一台。
3)PC与PLC的通信电缆一根（PC/PPI）。
4)THMSRX-3型 MES网络型模块式柔性自动化生产线实训系统（八站）搬运安装单元（3）工艺流程将编制好的程序送入PLC并运行。
上电后“复位”按钮灯闪烁，按“复位”按钮，各气缸进行复位，复位完成后，1B2=1、2B2=1，此时“开始”按钮灯闪烁；按“开始”按钮。
程序开始运行。
按“调试”按钮，手臂低下，气夹夹紧后手臂抬起并搬运到安装位置，再按“调试”按钮, 手臂下降，气夹夹紧后手臂抬起，右转到位。
（4）任务编程新建一个程序,根据上述控制要求和下面顺控图，编写出相应的程序，并运行通过。
图6-24搬运安装单元顺序功能图（5）搬运安装单元电气控制拆装任务书表6-8培训项目（单元）培养目标表6-9 培训项目（单元）执行进度单表6-10 培训项目（单元）设备、工具、耗材准备单备注：1、所有工具都是按每个工位分配。
任务一 搬运单元
子任务一 搬运单元结构与功能分析
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试 子任务五 搬运单元控制程序设计与调试
子任务一 搬运单元结构与功能分析
提取模块
滑动模块
过滤减压阀 I/O转接 端口模块 操作面板
电气控制板 搬运单元的整体结构
子任务一 搬运单元结构与功能分析
I/O转接端口模块
用于转接提供PLC的I/O连 接端口和直流电源，实现该单 元上磁感应接近开关和电磁阀 等检测与执行元件的输入、输 出信号与PLC端口的连接功能。
上、下各 两层端子 结构 8个输入\ 输出信号 接线端
I/O转接 端口模 块
LED显示
24线的 标准矩形
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
气动回路调试步骤
步骤三
检查气动回路的气密性，观察气路中是 否存在漏气，若有出现漏气的情况，根据响 声判断找出漏气的位置及原因。
注意：若是气管破损或气动元件损坏导致漏气的， 更换气管或气动元件；若是没有插好气管导致漏气， 重新插好气管即可。
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
气动回路调试步骤
步骤四 进行无杆气缸速度与方向的调试。 轻轻转动其上节流阀上的调节 螺钉，逐渐打开节流阀的开度，确 保输出气流能使无杆气缸的滑块平 稳滑动，以无杆气缸的滑块运行无 冲击，无卡滞为宜，最后再锁紧节 流阀的调节螺母。
控制无杆气缸滑动块左滑动的 电磁阀手控旋钮旋到LOCK（锁定） 位时，无杆气缸的滑块应向左滑动。
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
机械及气动元件安装与调整步骤 步骤三
1.在水平支架两端各安装一连接块；
服务一实验及办公设备搬迁组装及调试
服务一：实验及办公设备搬迁、组装及调试一、服务需求主要为热带医学教研室实验现有仪器设备，由校内9号楼至军体馆2楼的搬迁服务，包括实验及办公设备本身及其相关配件的拆卸、搬运、组装和调试等。
二、主要技术参数1、为确保仪器设备中高价值、高精密仪器设备的安全搬迁及迁后安装调试，投标单位需提供重点仪器设备的售后授权，确保与生产企业之间售后合作关系，以保证如在搬迁过程中出现问题，能够取得原厂配件及技术服务，确保设备搬迁安全和搬迁后安装调试及正常运行。
2、本项搬迁服务涉及的实验设备，请投标单位提前联系使用单位确认各设备所在原址楼层位置信息，进行相关设备参数和搬运难易程度的掌握，作为报价测算依据。
3、本项搬迁服务涉及的实验设备，主要是实验室精密仪器设备（表1）和常规仪器设备（表2），表1和表2可以作为报价测算依据。
4、本项服务涉及的搬迁办公设备（表3），请投标单位提前联系使用单位确认各设备所在原址楼层位置信息，进行相关设备参数和搬运难易程度的掌握，作为报价测算依据。
5、办公设备搬迁中，含办公网设备保密处理、网络弱电箱和4个24孔交换机的拆卸搬运及网线安装调试。
6、本项搬迁服务涉及的实验及办公设备，实际搬迁包括但不局限于表1、表2和表3中的物资，请投标单位提前与使用单位现场清点核实。
7、投标单位若中标，作为本项实验及办公设备搬迁服务供应方，应分别对搬迁前后设备登记造册，并与使用单位现场核实并确认签字，确保设备不遗失。
8、中标的服务供应方，应按照使用单位需求，将设备搬至指定位置，并组织安装调试。
三、配置需求1. 精密实验设备拆卸、搬运、组装和调试等1批2. 常规实验设备拆卸、搬运、组装和调试等1批3. 办公设备拆卸、搬运、组装和调试等1批四、售后服务需求1. 设备搬迁服务过程中，因核实、搬运、确认等组织实施不当造成的设备丢失，由服务供应方负责按价赔偿。
2. 设备搬迁服务过程中，因搬运、组装、调试等造成设备故障所发生的一切费用由服务供应方负责。
项目运输安装和调试方案
项目运输安装和调试方案1. 背景和目标该方案旨在提供项目的运输、安装和调试的具体步骤和措施。
通过合理的计划和高效的执行，确保项目能够顺利地完成运输和安装，并顺利进行调试工作。
2. 运输计划2.1 运输前准备：- 确定合适的运输工具和设备，满足项目的运输需求；- 安全检查和维护运输工具和设备；- 编制运输路线和时间表。
2.2 运输过程中的措施：- 加强货物保护，使用适当的包装和固定设备；- 遵守交通规则和运输安全法规；- 监测货物状态，及时处理可能出现的问题。
2.3 运输结束：- 安全卸载货物，确保货物完好无损；- 进行货物清点和验收；- 按照计划将货物送至安装地点。
3. 安装计划3.1 安装前准备：- 查阅相关图纸和文件，了解安装需求和要求；- 获取必要的工具、设备和材料，并进行安全检查。
3.2 安装过程中的措施：- 按照安装图纸和指导进行安装工作；- 保证施工质量和安全；- 及时记录安装进度和出现的问题。
3.3 安装结束：- 完成安装工作，确保设备正常运行；- 进行安装质量检查和验收。
4. 调试计划4.1 调试前准备：- 了解设备的功能和调试要求；- 确定需要的调试工具和设备；- 确保调试场地满足要求。
4.2 调试过程中的措施：- 按照调试计划和程序进行调试；- 监测设备运行状态，及时处理异常情况；- 记录调试过程和结果。
4.3 调试结束：- 完成设备的调试，确保设备正常运行；- 进行调试质量检查和验收。
5. 风险管理在实施项目运输、安装和调试过程中，我们需要重视风险管理。
以下是一些常见风险和相应的应对措施：- 运输中可能发生交通事故：严格遵守交通规则，确保货物和人员的安全；- 安装过程中可能出现施工质量问题：加强施工质量监督和检查，及时处理问题；- 调试过程中可能出现设备故障：备好备用设备和零件，确保能够及时修复。
6. 质量控制为确保项目运输、安装和调试的质量，我们将采取以下措施：- 遵循相关质量管理标准和流程；- 加强对运输、安装和调试人员的培训和监督；- 设立质量检查岗位，定期进行质量检查和评估。
搬运安装单元的调试及故障排除
搬运安装单元的调试及故障排除在机械拆装以及电气控制电路的拆装过程中，能进一步了解掌握设备调试的方法、技巧及注意点，培养严谨的作风，需做到以下几点：1)所用工具的摆放位置及使用方法；2)所用各部分器件的好坏及归零；3)注意各机械设备的配合动作及电机的平衡运行；4)电气控制电路的拆装过程中，必须认真检查线路的连接。
重点检查：电源线的走向。
5)在程序在下载前，必须认真检查。
重点检查：各个执行机构之间是否会发生冲突，如有冲突，应立即停下严，认真分析原因（机械、电气、程序等）并及时排除故障，以免损坏设备。
6)总结经验，把调试过程中遇到的问题，解决的方法记录下来。
表6-12调试运行记录表表6-13总评分表一般保健品的共性，能调节人体的机能，适用于特定人群食用，但不以治疗疾病为目的。
”保健保健品的保健作用在当今的社会中，也正在逐步被广大群众所接受。
但在近期，国家保健品药品监督管理总局组织监督抽检保健保健品176批次样品，抽样检验项目合格样品174批次，不合格样品2批次。
其中霉菌和酵母超标高达55倍，分析原因，保健品生产中因微生物污染而导致不合格占30％～50％。
其中生产车间空气细菌污染、霉菌污染、人员传播二次污染、空调通风系统细菌污染是主要的原因，为此，济南辰宇环保科技有限公司深入剖析其中原因，针对性制定了“保健品微生物污染解决方案”有效解决生产企业微生物污染这一重要课题，提高保健品卫生质量。
保健品生产中微生物污染的途径保健品种类很多，不同的保健品，其原料来源不同，所接触的自然环境也不相同，因此污染的微生物类群也会有一定差异。
总体来说，主要归纳为以下几个途径。
1、通过原料污染保健品保健品是由各种原料经过合理调配加工而成的复配混合物，其原料种类繁多，性能各异，有油质原料、粉质原料、胶质原料等，在这些原材料中，天然的动植物成份及其提取物如明胶和骨胶原多肽水解物、胎盘提取液、水貂油、羊毛脂、人参、当归、芦荟等，都有含有一定的脂肪、蛋白质和淀粉。
搬运单元机械拆装与调试
搬运单元机械拆装与调试搬运单元机械拆装与调试（1）任务目的1）锻炼和培养学生的动手能力。
2）加深对各类机械部件的了解，掌握其机械的结构。
3）巩固和加强机械制图课程的理论知识，为机械设计、专业课等后续课程的学习奠定必要的基础。
4）掌握机械总成、各零部件及其相互间的连接关系、拆装方法和步骤及注意事项。
5）锻炼动手能力，学习拆装方法和正确地使用常用机、工、量具和专门工具。
6）熟悉和掌握安全操作常识，零部件拆装后的正确放置、分类及清洗方法，培养文明生产的良好习惯。
7）通过电脑制图，绘制单个零部件图。
（2）任务内容1）识别各种工具，掌握正确使用方法。
2）拆卸、组装各机械零部件、控制部件，如：气缸、机械手、过滤器、PLC、开关电源、按钮等。
3）装配所有零部件，装配到位，密封良好，转动自如。
注：在拆卸零件的过程中整体的零件不允许破坏性拆开，如：气缸，丝杆副等。
（3）实训装置1）台面：气动机械手；双导杆气缸（双联气缸）；回转台；单杆气缸；2）网孔板：PLC控制机构、供电机构；3）各种拆装工具。
（4）机械原理具体拆卸与组装，先外部零件后内部零件，先部件后零件，按装配工艺顺序进行，拆卸的零件按顺序摆放，进行必要的记录、擦洗和清理。
装配时按顺序进行，要一次安装到位。
每个学生都要动手。
（注意：先拆的后装、后拆的先装）。
（5）实施步骤1）拆卸工作台面：①准备各种拆卸工具，熟悉工具的正确使用方法。
②了解所拆卸的机器主要结构，分析和确定主要拆卸内容。
③端盖、压盖、外壳类拆卸；接管、支架、辅助件拆卸。
④主轴、轴承拆卸。
⑤内部辅助件及其它零部件拆卸、清洗。
⑥各零部件分类、清洗、记录等。
网孔板：①准备各种拆卸工具，熟悉工具的正确使用方法。
②了解所拆卸的器件主要分布，分析和确定主要拆卸内容。
③主机PLC、空气开关、保险丝座、I/O接口板、转接端子及端盖、开关电源、导轨拆卸。
④各元器件分类、注意元器件的分布结构、记录等。
2）组装①理清组装顺序，先组装内部零部件，组装主轴及轴承。
运输、调试、安装方案
七、元亨冷却塔安装运输方案1、供货承诺书针对本项目，冷却塔设备为成套供货运至项目安装地点。
我方保证按照招标文件规定的货物质量、数量和交货期进行供货，特此说明。
产品交货期为收到合同预付款后45天1、产品交货期为产品生产期加上产品试验期再加上产品的运输时间,总计为60天。
2、投标方在交货时随货带有设备的供货清单、说明书，且提供设备在制造厂制造过程中的各项检验证书及各项验收合格证书。
投标方供到现场的所有货物质量符合相关标准、规范的要求，提供的设备包装满足设备运输的要求。
3、合同范围内所有货物均在制造厂家生产，经包装后散件发运至项目现场，在现场完成设备安装调试。
产品安装调试时间为 20 天。
2、设备装卸、运输说明（1）．目的及适用范围规范项目货物运输作业；确保货物能及时、安全的送达指定项目地点。
本方案适用于所有的项目货物运输。
（2）．产品包装、运输（1）．货物包装：A、五金件：按工件尺寸要求分类包装。
长度0.5M以下小件统一用木箱包装;其它2M以下工件分类用铁丝捆扎，较大工件可散装。
所有工件要求作好标识。
B、FRP件：底盘、侧板、风筒、播水盆采用裸包方式，但装车时采用纸皮或泡沫纸作好产品防护措施；其它小件采用木箱包装，箱体附上相应的装箱清单。
C、填料：采用木托盘包装，托盘尺寸需符合通用标准。
D、外购小件：采用纸箱或木箱包装，外包装上附有装箱清单。
（2）．出货检验：按〈〈产品出货检验流程〉〉执行（3）．货物发运发运方式：委托第三方物流承运，承运商可从现有合格承运商中筛选或是通过招标方式确定。
并由承运公司按要求拟定承运方案厂内货物装载：由售后服务部统一调度，装车作业按《装车作业指导书》要求执行。
（4）．运输安全保证A、用于承运车辆的车况要良好；B、承运吨位不得超出车辆核载吨位；C、驾驶员要求驾龄5年以上；D、承运途中要求每12h反馈一次车辆在途情况。
（5）．现场吊装按合同要求需我司负责现场吊装的项目，吊装人员须随货同行或先期达到安装现场并按现场安全作业要求进行操作。
安装搬运单元的结构与控制
信号特征
信号为1：1号气缸缩回到位
信号为1：1号气缸伸出到位
信号为1：2号气缸缩回到位
信号为1：2号气缸伸出到位 信号为1：夹爪已打开
信号为0：夹爪夹紧 信号为1：夹爪下降到位 信号为1：夹爪上升到位 信号为1：1号气缸伸出 信号为1：1号气缸缩回 信号为1：2号气缸伸出 信号为1：2号气缸缩回 信号为1：夹爪打开 信号为1：夹爪闭合 信号为1：夹爪下降
气缸3A动作，完成夹紧工件，经延时后，令4Y1断电，气缸 4A换向，手臂抬起，直至4B2输出；此时令2Y2通电，气缸 2A动作，手臂转安装工位，使得2B1输出，这时接通4Y1， 手臂实现下降动作，直到4B2输出后，令线圈3Y1通电，实现 夹爪气缸3A动作输出，释放工件；当3B1有输出后，4Y1断 电，气缸4A换向，手臂抬起，直到4B2输出。
11.1.2 安装搬运单元的结构组成
安装搬运单元主要由提取模块、工件平台、直线转圆周运动 装置、气源处理组件、I/O接线端口、阀组等组成。
1. 提取模块 该模块实际上也是一个“气动机械手”，主要由一个直线气
缸（上下摆动）、摆臂和气动夹爪等组成。 摆臂相当于气动机械手的“手臂”，只是在这时不能伸缩，
文件 编号
搬运 单元
共1页
工序工时
MPSGY011
第1页
描图 描校 底图号 装订号
工步 1 2 3 4 5 6 7
工步内容 先安装到4040型材到车体上，配角连接件（40-40，事先处理）附M8×20/25螺钉弹平垫片锁紧，安装4040角连接件附M8×20螺钉弹平垫片锁紧。
安装无杆缸固定块到3030型材上M6×10十字沉头螺钉固定但不拧紧，用M4×30螺钉将无杆缸CY1RG15H-560-A93S固定到无杆缸固定块上（依图样）无杆缸与型材须居中 对齐，位置调整后，拆下无杆缸将十字沉头螺钉拧紧，然后再将无杆缸装上固定牢靠。
任务一 搬运单元安装与调试
3.把气源处理装置固定在安装 支架上；
4.将安装支架固定在铝合金面 板的右上角位置。
螺钉 I/O转接端口
阀岛 支架
过 滤 减 压 阀
面板
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
机械及气动元件安装与调整步骤
步骤二
在铝合金面板的中上方位置处用 直角外铰链固定好垂直和水平支撑架。
搬运单元的执行提取和下降动作
选用：薄型单活塞杆防转气缸作为执行元件
理由：
不会随意转动，保证气动手爪在抓取工件时定位准确； 搬运单元的搬运前后位置之间的间距比较远，无杆气缸适 用于长行程的场合； 安装空间小。
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
机械及气动元件安装与调整步骤
步骤一
1.将I/O转接端口模块和CP电磁 阀岛等安装于35mm的标准导轨上；
滑动模块
节省安装空间， 适用于小缸径、 长行程的场合
磁性耦合式 无杆气缸
固定支架
无杆气缸
作用 作用
在夹取工件完成后，将提取模块输送到行 程位置。在无杆气缸的两个行程位置安装有磁 感应接近开关，用于判断其左移与右移的到位 情况。
子任务一 搬运单元结构与功能分析
I/O转接端口模块
上、下各 两层端子 结构
任务一
搬运单元安装与调试
任务一 搬运单元安装与调试
知识与能力目标
1
熟悉搬运单元机械结构与功能
2
正确安装与调整搬运单元机械及气动元件
3
正确分析搬运单元气动回路，并对其进行安装与调试
熟练掌握生产线中电气系统和磁性开关的安装与调试方法
5
货物发运运输计划、安装调试方案和进度表精选全文完整版
可编辑修改精选全文完整版
货物发运运输计划、安装调试方案和进度表
1、做好供货商资信调查，选择诚信、合格的供应商及物流公司，确保在签订合同后30天内将货物送到采购人指定地点。
2、合同执行过程中进行严格的控制以消除风险，对合同进行全过程的跟踪，指派有经验的销售工程师，负责催交催运。
3、所有货物根据设备特点，按需要分别加上防潮、防霉、防锈、防腐蚀、防冻的保护措施，以便货物在没有任何损坏和腐蚀的情况下安全地运抵设备安装现场。
4、凡由于我公司包装或保管不善致使货物遭到损坏或等待时，不论在何时何地发现，一经证实，我公司均按合同的规定负责及时修理、更换或赔偿。
5、货物到达目的地后，按合同约定对货物实施现场检验，如发现设备由于我公司原因有任何损坏、缺陷、短少或不符合合同中规定的质量标准和规范时，一切责任由我公司承担。
6、仪器设备送达×××后，我公司将及时安排有经验的工程技术人员到现场安装、调试仪器设备并按验收指标逐项测试，直至达到要求为止。
7、设备安装调试运行正常后，根据采购人指定地点我公司指派有经验的专业工程师进行仪器设备操作和日常维护的现场培训，包括仪器设备原理、使用方法和维护方法等，在用在户对仪器设备使用一段时间后，我公司承诺还将对用户进行进一步操作和技术培训。
8、货物到达现场验收合格后当日，我公司将按合同约定及时指派专业工程师进行安装调试直至仪器设备运行正常。
投标人名称（公章）：×××有限公司
法定代表人或代理人签字：
2022年3月20日。