机器人打磨项目的设计开发流程

机器人打磨项目的开发流程

机器人打磨系统由智能工业机器人、打磨机具、力控制设备、工装夹具等外围辅助设备硬件系统和机器人防碰撞等软件系统组成。机器人打磨的自动化系统集成，就是将组成机器人打磨的各种软硬件系统集成为相互关联，统一协调总控制系统，以实现机器人的自动化打磨、抛光、去毛刺加工。因此，机器人打磨自动化项目实施的主要工作流程是：方案设计——设计制造——样机试验——现场安装——调试生产。

机器人打磨项目的方案设计，是项目实施的前提，也是项目成败与否的关键所在。因此，项目方案的设计，必须从满足客户打磨加工出发，提出性价比最高的机器人自动打磨的解决方案。

1、项目咨询

根据客户提供打磨工件图纸，充分掌握工件形状材质、尺寸、打磨部位精度要求、产量节拍等资料信息，并到工厂车间现场实地考察，进一步了解、交流、核实具体情况，进行项目可行性及可操作性论证，减少和避免项目投资的风险。

2、方案设计

在充分了解和掌握客户需求的情况下，提出机器人打磨项目的系统集成的设计方案，包括机器人及外围设备的硬件、配置、布局，控制硬件设备的应用软件，总控制系统（总控制电柜）的设计。

（1）机器人选型

A、根据机器人的负载和工作半径，以及精度、速度，确定型号

B、根据性价比，选择机器人品牌

（2）打磨机具设计

A、根据打磨工艺需要，分别设计砂带机、毛刷机、抛光轮等打磨设备，充分满足打磨、抛光、去毛刺的粗加工和精加工

B、打磨工具主要有铣削刀具、磨削刀具、去毛刺工具

（3）机器人终端轴装置设计

机器人终端轴装置用于固连动力主轴和抓手。

A、动力主轴，可采用不同功率和不同转速的电主轴和气动主轴，以满足各种打磨加工工艺需要；

B、抓手设计，要根据零件的重量，以及动作要求，确定单手爪还是双手爪，或四手爪；根据工件形状，确定机械夹持还是真空吸附，或电磁手爪。

（4）总控制柜及总系统设计

充分满足实现打磨机器人单元的自动化加工需要，通过总系统控制机器人与打磨机具等外围设备达到最优配合，达到预期打磨加工效果。

（5）仿真

根据设计方案作出机器人自动化的3D动态仿真模拟，检讨机器人的可达性，防止机器人和周边设备干涉的风险。

3、设计制造

（1）项目设计

经客户确认后，对设计方案进行细化，进行具体的结构设计。同客户进行图纸会签评审后，进行二维出图及外购件的采购。

（2）制造组装

按图定制抓手、上下料机构、控制电柜等外围设备的零部件，把制造加工完成的外围设备零部件组装成部件成品。

（3）安装调试

按照3D仿真位置，布置机器人和外围设备，并模拟运行。按技术协议要求，调试检验，直至符合要求。

4、样机试验

（1）试生产

设备调试完成后，进行样机试验，试生产一定数量的产品，根据工艺要求制定合理的工艺方案，直至符合产品要求，并进行耐久测试。

（2）客户预验收

按双方签订的《技术协议》进行预验收。

（3）出库发货

将安装调试后的设备，封装出库，运送到客户现场。

5、现场安装

（1）、设备就位

按设计布局位置的要求，机床和机器人以及周边设施安装就位

（2）、布管布线

A、打磨机具的PLC与总控制PLC的连接

B、机器人接口与总控制的接口的连接

C、周边设备接口与总控制的接口的连接

5、调试生产

（1）、现场示教

采用机器人示教器，通过点动

A、找到工件上料夹持位坐标，并保持记忆；

B、找到打磨机具打磨位坐标，并保持记忆；

C、找到工件下料夹持位坐标，并保持记忆；

（2）、模拟运行，按机器人30%速度运行

（3）、路径优化，按机器人90%速度运行

（4）、故障率考核，检测机器人自动化连续运行能力，工作质量

（5）、陪产

A、机器人编程操作培训

B、了解项目运行情况并处理问题

C、提交技术文件，包括机械目录、电器说明书、维修手册等资料。

（6）客户终验收

按双方签订的《技术协议》进行终验收。

（7）售后服务

质保期内，按“三包”要求，免费提供维修和配件。质保期外，对于普通故障，可以电话、传真或E-MAIL 形式指导客户尽快恢复生产；对于客户不能自己解决的故障，上门服务，酌情收取服务费和材料费。对于机器人保养，根据机器人制造厂出厂的要求，按周期定期检查，保养清洗，更换润滑油和电池等。