机器人基本指令

基本运动指令－参变量
光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 [\T] ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。 [\Z] ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 [\Wobj] ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。
基本运动指令－实例
基本运动指令－函数
MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……
通信指令(人机对话)－TPErase
TPErase;
示教器显示屏清屏指令。
通信指令(人机对话)－TPWrite
TPWrite string;
string：显示屏显示的字符串。 ( string ) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可 以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一 个写屏指令最多显示 80 个字符。
程序循环指令－WHILE
reg1:=1; WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE 循环至不符合判断条 件 reg1 < 5，才执行 ENDWHILE 以后的 指令。
循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至 不满足判断条件后，才跳出循环指令，执 行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环 指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编 写相应机器人程序时必须注意。
计时指令－ClkReset
ClkReset clock1;
clock1：机器人时钟名称。 将一个机器人时钟复位。
( clock )
计时指令－ClkStart
ClkStart clock1;
clock1：机器人时钟名称。 ( clock ) 将一个机器人时钟打开，开始计时。
计时指令－ClkStop
通信指令(人机对话)－TPReadFK
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;
Answer： Text： FK1： FK2： FK3： FK4： FK5： 赋值数字变量。 显示屏显示的字符串。 功能键 1 显示的字符串。 功能键 2 显示的字符串。 功能键 3 显示的字符串。 功能键 4 显示的字符串。 功能键 5 显示的字符串。
输入输出信号
DO－指机器人输出信号。 DI －指机器人输入信号。
机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 输入输出信号有两种状态。 – 1 ( High ) 为接通。 – 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。
输出信号指令－Set
Set do1;
do1：输出信号名。 ( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V 电压。
运动加速度控制指令－AccSet AccSet 100, 100;
100：机器人加速度百分率 %。 100：机器人加速度坡度 %。
( num )
( num )
时间等待指令－WaitTime
WaitTime 5;
5：机器人等待时间 s。 ( num ) 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应 时间。
基本运动指令－函数
画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,…
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1; 如果只选用参变量 [\MaxTime]，机器人等待 超过最长时间后，机器人将停止运行，并显 示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。 如果同时选用参变量 [\MaxTime] 与参变量 [\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等 待时间，将逻辑量置为 TRUE。
数据类型: zonedata
范围: 0 (Fine)~ 200
基本运动指令－MoveC
L－直线运动 运行速度 单位: mm/s 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 数据类型: speeddata
J－转轴运动
C－圆周运动
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
赋值指令－ “ := ”
Data:=Value;
Data： 被赋值的数据。 Value：数据被赋予的值。
举例： ABB := FALSE; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; pHome := p1; tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20;
Name: AddValue: 数据名称。 增加的值。
( num ) ( num )
应用： 在一个数字数据值上增加相应的值，可以用 赋值指令替代。 实例：
Add reg1,3; Add reg1,-reg2;
等同于 等同于
reg1:=reg1+3; reg1:=reg1-reg2;
计数指令－Clear Clear Name;
程序流程指令－IF
IF <exp1> THEN “Yes-part 1” ELSEIF <exp2> THEN “Yes-part 2” ELSE “Not-part” ENDIF 符合判断条wk.baidu.com 1， 执行 “Yes-part 1” 指令。 符合判断条件 2， 执行 “Yes-part 2” 指令。 不符合任何判断条件 执行 “Not-part” 指令。
( num ) ( All ) ( Same as Data )
( bool ) ( num ) ( string ) ( robotarget )
负载定义指令－GripLoad
GripLoad load0;
load0：机器人负载数据。 设置机器人当前负载。
( num )
计数指令－Add
Add Name, AddValue;
RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量 为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏 差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴 偏差角度为－60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。
ClkStop clock1;
clock1：机器人时钟名称。 ( clock ) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧 保持时钟数据直至复位。
运动速度控制指令－VelSet VelSet 100, 5000;
100： 机器人运行速率 %。 ( num ) 5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num ) 每个机器人运动指令均有一个运行速度， 在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器 人实际运行速度为运动指令规定运行速度 乘以机器人运行速率，并且不超过机器人 最大运行速度。
输出信号指令－Reset
Reset do1;
do1：输出信号名。 ( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V 电压输出。
输出信号指令－PulseDO
PulseDO do1;
do1：输出信号名。 ( signaldo ) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。 [\PLength]－参变量 ( num ) 脉冲长度，0.1s-32s。
程序流程指令－TEST
TEST reg1 CASE 1: PATH 1; CASE 2: PATH 2; …… DEFAULT: Error; ENDTEST 测试 ( 数字 ) 变量， 数字变量值为 1， 执行 CASE 1 指令。 数字变量值为 2， 执行 CASE 2 指令。 数字变量值无法在 CASE 内找到相应值 执行 DEFAULT 内指令。
Name: 数据名称。
( num )
应用： 将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令 替代。
实例：
Clear reg1;
等同于
reg1:=0;
计数指令－Incr
Incr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用： 在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
实例：
Incr reg1;
Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 函数 Offs() 座标方向与机器人 World 座 标系一致。
基本运动指令－函数
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……
中间位置 数据类型 :robotarget 目标位置 数据类型: robotarget 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata
基本运动指令－参变量
光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 [\Conc] ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。 [ToPoint] ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 [\V] ( num ) 定义速度 mm/s。
( num )
( string )
( string ) ( string ) ( string ) ( string ) ( string )
在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上 显示相应字符串，选择按相应的功能键，机 器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。
程序流程指令－IF
IF <exp> THEN “Yes-part” ENDIF IF <exp> THEN “Yes-part” ELSE “Not-part” ENDIF 符合判断条件， 执行 “Yes-part” 指令。 符合判断条件， 执行 “Yes-part” 指令。 不符合判断条件， 执行 “Not-part” 指令。
程序运行停止指令－Stop
Stop;
机器人在当前指令行停止运行，属于机器人 软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一 句指令行启动机器人。
程序运行停止指令－Exit
Exit;
属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器 人在当前指令行停止运行，并且复位整个 运行程序，将程序运行指针移至主程序第 一行，机器人程序必须从头开始运行。
等同于
reg1:=reg1+1;
计数指令－Decr
Decr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用： 在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
实例：
Decr reg1;
等同于
reg1:=reg1-1;
运动触发指令－TriggIO
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
基本指令
基本运动指令－MoveL/MoveJ
运行速度 L－直线运动 J－转轴运动 单位: mm/s 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 数据类型: speeddata
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置 数据类型: robotarget 转弯区尺寸 单位: mm
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1;
di1：输入信号名。 ( signaldi ) 1： 状态。 ( dionum ) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变量： [\MaxTime] ( num ) 等待输入信号最长时间 s。 [\TimeFlag] ( bool ) 逻辑量，TRUE 或 FALSE。