发那科机器人零点标定说明

Fanuc机器人零点标定简易步骤

Fanuc机器人零点标定简易步骤
图一1.进入系统目录——变量
图二
2.（找到338行或者401行）MASTER ENB 后面的数字改写成1
3.点开F1。

找到系统零点标定/校准，如下图
图三
4.点一下F3 RES-PCA 用于暂时活动零点丢失的轴组
5.点一下FCTN 找到重新启动设备，冷启动。

6.待设备启动后，哪一个轴组有问题，就单独调至到关节运动，活动下该轴组，调整对准机械外零点刻度标尺位置。

图四
7接着示教器面板右上角调至你要标定的轴组，关节模式。

按照如上的步骤进入系统零点标定/校准这一画面。

8. 例如，G2轴组有问题，我们直接在第一排J1处第三个（SEL ），输入1（修改需要按住动作可能输入1）然后再按一下F5执行。

7
8
图五
图六9
9.再点一下该图第七项7.跟新零点标定结果。

10.完成上续步骤就是简单标定的了一个G2组。

11.再次进入标定页面，点一下FCTN 找到重新启动设备，对设备进行一次冷启动。

注意！
如果在标定中出现以下黄色提示标签，（见图七）
无法执行零点标定！
由于重力补偿已启用，必须立即
所有需要零点标定的机器人轴
进行零点标定。

此时退出2全轴零点位置标定，选择进入4 简易零点标定（单轴）（见图八）
图七
图八。

FANUC机器人操作说明书

(B-83555CM)
EMGIN1
EMGIN2
图 3.1 外部急停按钮的连接图
s-4
B-83624CM/01
为了安全使用
3.2 程序员的安全
在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。
(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务必在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置(如急停按钮、示教器的安
的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 (12) 搬运或安装机器人时，务必按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
(4) 外围设备均应连接上适当的地线(A 类、B 类、C 类、D 类)。 (5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。 (6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使操作者了解机器人包含握持工具(机械手、工具等)的动作范围。 (7) 应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器或警
警告适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。
注意适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。
注释指出除警告和注意以外的补充说明。
s-1

机器人原点校准【详解】

零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。

机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。

2．超越机械极限位置，如机器人塌架。

3．与工件或环境发生碰撞。

4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。

5．整个硬盘系统重新安装。

6．其它可能造成零点丢失的情况。

工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。

一、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。

2.更换马达等其他问题。

三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U 轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm ，用钢尺量，相差在2mm 内可接受。

)+X 方向+Y 方向+Z 方向3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图：4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset 1 按回车Encreset 2按回车Encreset 3按回车Encreset 3,4按回车如图:5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：7.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib 1 按回车1轴calib 2按回车2轴calib 3按回车3轴calib 3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib 1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。

机器人零点标定方法

机器人零点标定方法设备维修技术档案系列资料一．哪些情况需要标定零点：零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。

机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。

2．超越机械极限位置，如机器人塌架。

3．与工件或环境发生碰撞。

4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。

5．整个硬盘系统重新安装。

6．其它可能造成零点丢失的情况。

二．零点标定：按下面方法可以标定零点：*千分表：手工检测，输入数据的方法。

*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。

我们这里只介绍EMT方法。

1．机器人切换到手动方式T1。

2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。

3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。

4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。

5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。

6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。

7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。

不亮时，可以用手动操作重新微调位置。

8．按软键SETUP（设定）。

9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。

10．在下级菜单中选择EMT，回车。

屏幕显示出准备标定的机器人轴号：如：Robot axis 1Robot axis 2Robot axis 3Robot axis 4Robot axis 5Robot axis 611．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。

12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。

对应轴在程序控制下移动。

当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。

***注意：1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。

fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版

b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。 � � � � � � � � � � � � 通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. 按下[TYPE]。选择 Master/Ca1。选择 SINGLE AXIS MASTER 见图（画面 1）在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。将需要校正的那一个轴的（SEL）改为 1. 见图（画面 2）按下 EXEC(执行)见图（画面 3）按下 PREV(返回)至上一个画面。选择 CALIBRATE,按下 YES. 按下 DONE(结束)
J P[1] 40% FINE ; J P[2] 50% FINE ; CALL CLEAN ; Search J P[4] 40% FINE ; J P[5]40% FINE ; Search Start [1] PR[1] ; J P[3] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X); J P[8] 40% FINE ; J P[9] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y); Search End ; J P[12] 40% FINE ; J P[13] 40% FINE ; Search Start [1] PR[2] ; J P[14] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[17] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[20] 40% FINE ; J P[21] 40% FINE ; Search Start [1] PR[3] ; J P[24] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[26] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ;

fanuc系统数控车床设置工件零点常用方法

Fanuc系统数控车床设置工件零点常用方法1.直接用刀具试切对刀1.用外园车刀先试车一外园，记住当前X坐标，测量外园直径后，用X坐标减外园直径，所的值输入offset界面的几何形状X值里。

2.用外园车刀先试车一外园端面，记住当前Z坐标，输入offset界面的几何形状Z值里。

2.用G50设置工件零点1.用外园车刀先试车一外园，测量外园直径后，把刀沿Z轴正方向退点，切端面到中心。

2.选择MDI方式，输入G50 X0 Z0，启动START键，把当前点设为零点。

3.选择MDI方式，输入G0 X150 Z150 ，使刀具离开工件进刀加工。

4.这时程序开头：G50 X150 Z150 …….。

5.注意：用G50 X150 Z150，你起点和终点必须一致即X150 Z150，这样才能保证重复加工不乱刀。

6.如用第二参考点G30，即能保证重复加工不乱刀，这时程序开头G30 U0 W0 G50 X150 Z1507.在FANUC系统里，第二参考点的位置在参数里设置，在Yhcnc软件里，按鼠标右键出现对话框，按鼠标左键确认即可。

3.用工件移设置工件零点1.在FANUC0-TD系统的Offset里，有一工件移界面，可输入零点偏移值。

2.用外园车刀先试切工件端面，这时Z坐标的位置如：Z200，直接输入到偏移值里。

3.选择“Ref”回参考点方式，按X、Z轴回参考点，这时工件零点坐标系即建立。

4.注意：这个零点一直保持，只有从新设置偏移值Z0，才清除。

4.用G54-G59设置工件零点1.用外园车刀先试车一外园，测量外园直径后，把刀沿Z轴正方向退点，切端面到中心。

2.把当前的X和Z轴坐标直接输入到G54----G59里,程序直接调用如:G54X50Z50……。

3.注意:可用G53指令清除G54-----G59工件坐标系。

Fanuc系统数控车床常用固定循环G70-G80祥解1.外园粗车固定循环(G71)如果在下图用程序决定A至A’至B的精加工形状,用△d(切削深度)车掉指定的区域,留精加工预留量△u/2及△w。

FANUC机器人全轴零点标定的方法

FANUC机器人全轴零点标定的方法
前面一期我们讲了一下如何将“零度点调整”选项调出来，如果小伙伴发现你的系统设定里面没有“零度点调整”选项的话，可以去翻一下我前面的文章，它讲述了如何将“零度点调整”选项调出来。

本期我们就讲述一下如何“零度点调整”，“零度点调整”里面有五种零点标定的方式，如图所示：
这期我们讲述一种所有轴一起零点标定方式：“2 零度点核对方式（全轴核对方式）”；
一、零度点核对方式（全轴核对方式）；
在什么情况下会用到快速核对方式：
-机构部的脉冲计数后备用电池耗尽
-更换底座主电缆
-突然断电导致脉冲编码器数据丢失
-等等；（需要同时零点标定多轴的情况）
核对方法：
1.按下示教器中的“MENU”键；
2.选择“0--下页--”；
3.选择“6.系统设定”
4.选择“3.零点度调整”进入画面后如图显示：
5.首先将机器人用关节坐标机械调零，调零顺序4-5-6-1-2-3（实际机器人每个轴都有零位标记，请按该标记调整机器人到零位位置），即下图位置：
6.将光标移动到“2 零度点核对方式”，点击“ENTER”确认键；如图所示：
7.点击“是”；出现零度点核对完成！如图所示：
8.最后一步，也是最关键的一步；光标移动到“6 校准”点击“ENTER”确认键，点击“是”出现校准完成！（注：无论哪种标定方法，最后都需要进行这一步操作，否则前面的标定结果无效）
这时我们就将所有轴都全部零点标定完成，希望可以帮到大家，谢谢！。

发那科数控系统FANUC加工中心回零点位置，绝对位置设置步骤

发那科数控系统FANUC加工中心回零点位置，绝对位置设置步骤调到手动输入方式放大器电池没电或者轴电机编码器线被断开后，就需要重新设置绝对位置。

如果报警电池电压为Ov，那X、Y、Z需要重新回到参考点设置。

1、先更换电池。

2、把转换档位旋转手动输入方式按“把允许修改参数设为1按“SET/OFS键，再把写参数允许，设为1。

三轴参数号3、修改参数1815 #4一APZ和#5一APC，修改为o，关机重新启动。

A、先设置参数1815 5#X、Y为1，急停拍下，关机重新启动。

B、再设置参数1815 4#X、Y为1，急停拍下，关机重新启动。

X、Y 报警就会解除。

Z轴参数4、修改加大行程参数，1320#，这里一定要先把原来的参数先记录下来，等全部完成后，还原来的参恢复上去的X轴参数4、修改加大行程参数，1321#，这里一定要先把原来的参数先记录下来，等全部完成后，还原来的参数恢复上去的。

5、如果机床工作台上有夹具或者工件，还能找到G54坐标系的X、Y轴，可以通过实际对刀(分中)找到G54原点，再根据原先G54坐标系设置数据，反过来移动X，Y轴到机床机械零点位置。

(如果工作台上找不到G54原点，只能拆开导轨护罩。

通过测量丝杆行程来确定零点位置，再通过上述步骤来设定)。

这是正常的配合6，根据换刀点来设置Z轴的绝对位置零点。

A、先在主轴上装一个刀柄，把Z轴抬起来大至到换刀点的高度，把机械手逆时针摇进来，校正换刀点，反复试，直到机械手与主轴上的刀柄能完全吻合，再才退回机械手。

控制机械手的电机机械手电机刹车，手动向上抬上手柄，往上提就可以松开调整。

用来手动调整，机械手的电机。

用套筒挪手顺时针或者逆时针进行调整刀臂运行。

可以看到Z轴上了点换刀点高度不对，Z轴需要往负方向调整，还要向下一点。

Z轴的参数B，查看换刀点参数1241#的参数据Z(一107、871)。

C、把当前相对应位置清零，根据参数1241#的数据往相反的方向移动，Z轴到零点位置。

FANUC视觉零点标定概括

FANUC视觉零点标定面向对象：零点存在偏差的FANUC机器人软件: J992 iRCalibration VMasterJ649 Gravity CompensationPS: R-30IA和R-30IB系统的机器人它所使用系统和软件代码都是不一样的,但是Mate柜需要额外的板子才能用视觉做零点标定。

1在进行视觉零点标定前一定要做好机器人的镜像备份和全备份，刷机前最好把机器人回到当前零点位置。

2确认机器人的重复定位精度是否精确，因为由机器人机械方面的故障引起的零点偏差无法通过视觉重新标定其零点。

3相机到点阵板的距离不是固定的，但也不会超过200mm-800mm这个范围，具体距离视实际情况而定。

最好的效果是让整块板上所有的黑点都出现在示教器或者是电脑的实时图像上，点阵板要保持水平。

4我们的照相机选用SONY CCD camera XC-56，镜头12mm。

焦距12mm，是固定的不用更改。

5相机与第六轴法兰盘的距离也不是固定的，，只要能够清楚地监控到整块点阵板就可以了，相机镜头与点阵板尽量保持水平。

6即使机器人第六轴零点刻度没有也没关系，并不会影响机器人视觉标定零点的结果。

7视觉标定时若只有照相机没有光源，则要注意调整曝光时间，光线太暗增大曝光时间，光线太亮减小曝光时间。

8点阵板要放在适宜的高度，正装时不要高于机器人底座底部，倒装时要让机器人的姿态能够自由的舒展。

否则在进行到视觉零点标定：创建程序的第5步(测量相机的位置)时会出现报警MOTN-018位置不可达.9在运行测量程序VMAST111的过程中，如果位置不可达就像我们以往在编写程序中一样TOUCH重新定义测量点位置，然后以当前位置继续执行程序。

PS:若是R-30IB系统的机器人TOUCH重新定义测量点位置后要先回到程序的第一行运行，然后按9从当前位置继续执行测量程序。

10在测量程序VMAST11执行完毕后（中间没有发生机器人报警，若有则做适当调整直到程序可以完整流畅的运行至结束），回到Vision Mastering画面，移动光标选择第5项Update Master CT，出现如下画面：如果机型是M-10iA 或者M-20iA 请不要更新重力补偿数据,在执行5, Update Master CT 时，会出现以下信息：OK to Update Gravity Comp. parameters？请选择NO各轴的数值均应小于0.01 ，J2/J3 为连动关系，更新角度中会出现互为正负值。

干货FANUC机器人零点标定校准步骤说明

干货FANUC机器人零点标定校准步骤说明
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ABB工业机器人有更新转数器来进行机械原点校准，FANUC的机械原点校准是通过零点标定来进行，具体操作步骤如下。

首先，需要设定变量$MASTER_ENB 的值为 1，具体步骤为。

1.MENU-下一页-变量，如图1所示。

图1
2. ITEM-输入313-变量$MASTER_ENB 的值设为 1，如图2所示。

（注：不一定是313，可以通过shift+上/下键进行快速翻页查找）。

图2
接下来，通过MENU-下一页-系统-零点标定/校准，进入校准页面，如图3所示。

（注：可以提前把机器各轴移动至原点位置）
图3
然后单击“全轴零点位置标定”-是，进行零点更新。

如图4~图5所示。

图4
图5
最后一步，单击“更新零点标定结果”-是，完成更新操作。

如图6所示。

（注：无论哪种标定方法，最后都要进行这一步操作，否则前面的标定结果无效）。

FANUC机器人工具坐标系直接标定法.

FANUC机器人工具坐标系直接标定法
一、标定方法
顾名思义，就是直接输入工具中心点（x，y，z）的值，和机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的工具坐标的旋转角w、p、r的值。

图1 直接标定法中的w，p，r的含义
二、具体步骤
1.按下MENUS键，显示出画面菜单。

2.选择“6 SETUP”。

3.按下F1“TYPE”，显示画面切换菜单。

4.选择“Frames”坐标系。

5.按下F3“OTHER”。

6.选择“TOOL FRAME”，出现工具坐标系一览画面。

图2 操作示意图（1）
7.将光标指向将要设定的工具坐标系编号所在行。

8.按下F3“DETAIL”，出现所选坐标系编号的工具坐标系设定画面。

9.按下F2“METHOD”。

10.选择“Direct Entry”（6点）。

图3 6点标定设置画面
11.要输入注释和参考点（参考3点标定法）。

输入工具坐标系的坐标值。

（1）将光标移动到各个条目。

（2）通过数值键设定新的数值。

（3）按下ENTER键，输入新的数值。

图4 标定操作示意图（2）。

FANUC发那科机器人：零点复归

FANUC发那科：零点复归FANUC发那科：零点复归1.简介在使用FANUC发那科进行工作之前，需要对进行零点复归操作。

本文档将详细介绍FANUC发那科的零点复归步骤和注意事项。

2.零点复归步骤2.1 关闭电源在进行零点复归操作之前，首先需要将的电源关闭。

确保处于安全状态，没有任何电源供应。

2.2 手动操作在电源关闭的状态下，通过手动操作将回到初始位置。

使用提供的手动控制器或其他设备，按照操作手册中的指示，逐步将的各个关节移动到初始位置。

2.3 开启电源在完成手动操作后，将的电源重新打开。

确保电源供应正常，并且处于待命状态。

2.4 系统初始化一旦电源打开，会自动进行系统初始化。

在这个过程中，会检查各个关节的位置和传感器的状态，并进行自动校准。

2.5 零点复归完成当系统初始化完成后，的零点复归操作就完成了。

将回到初始位置，并准备进行后续的工作。

3.注意事项3.1 安全操作在进行零点复归操作时，必须确保周围没有任何障碍物或人员。

避免发生意外伤害或损坏设备。

3.2 正确姿势在手动操作时，必须使用正确的姿势和动作。

根据操作手册中的指示，避免造成不必要的压力或运动干扰。

3.3 遵循规定在进行零点复归操作时，必须遵循FANUC发那科的操作规定和安全手册中的要求。

确保操作合规，不违反相关法律法规。

附件：●FANUC发那科操作手册●FANUC发那科安全手册法律名词及注释：●操作规定：根据相关法律法规和企业内部规定，对操作进行规范和限制的文件或指导性文件。

●安全手册：详细介绍操作规程和安全要求的文档。

FANUC系统数控车床设置工件零点常用方法

FANUC系统数控车床设置工件零点常用方法直接用刀具试切对刀1.用外园车刀先试车一外园，记住当前X坐标，测量外园直径后，用X坐标减外园直径，所的值输入offset界面的几何形状X值里。

2.用外园车刀先试车一外园端面，记住当前Z坐标，输入offset界面的几何形状Z值里。

用G50设置工件零点1.用外园车刀先试车一外园，测量外园直径后，把刀沿Z轴正方向退点，切端面到中心。

2.选择MDI方式，输入G50 X0 Z0，启动START键，把当前点设为零点。

3.选择MDI方式，输入G0 X150 Z150 ，使刀具离开工件进刀加工。

4.这时程序开头：G50 X150 Z150 …….。

5.注意：用G50 X150 Z150，你起点和终点必须一致即X150 Z150，这样才能保证重复加工不乱刀。

6.如用第二参考点G30，即能保证重复加工不乱刀，这时程序开头G30 U0 W0 G50 X150 Z1507.在FANUC系统里，第二参考点的位置在参数里设置，在Yhcnc软件里，按鼠标右键出现对话框，按鼠标左键确认即可。

用工件移设置工件零点1.在FANUC0-TD系统的Offset里，有一工件移界面，可输入零点偏移值。

2.用外园车刀先试切工件端面，这时Z坐标的位置如：Z200，直接输入到偏移值里。

3.选择“Ref”回参考点方式，按X、Z轴回参考点，这时工件零点坐标系即建立。

4.注意：这个零点一直保持，只有从新设置偏移值Z0，才清除。

用G54-G59设置工件零点1.用外园车刀先试车一外园，测量外园直径后，把刀沿Z轴正方向退点，切端面到中心。

2.把当前的X和Z轴坐标直接输入到G54----G59里,程序直接调用如:G54X50Z50……。

3.注意:可用G53指令清除G54-----G59工件坐标系。

Fanuc系统数控车床常用固定循环G70-G80祥解1. 外园粗车固定循环(G71)如果在下图用程序决定A至A’至B的精加工形状,用△d(切削深度)车掉指定的区域,留精加工预留量△u/2及△w。

发那科机器人20个基础知识点(二)

发那科机器人20个基础知识点（二）1、FANUC机器人三种备份与加载的方法——一般模式下的备份与加载、镜像备份与恢复、自动备份。

2、FANUC机器人主板上的电池大约每两年更换一次。

3、零点标定的方法有5种——专用夹具零点位置标定（一般在机器人出厂之前使用）、全轴零点位置标定、简易零点标定、单轴零点标定、直接输入零点标定数据。

4、只有在系统参数（系统变量）$MASTER_ENB为1或2时，才会显示零点标定/校准界面。

5、FANUC机器人的三种动作类型——关节（J）、直线（L）和圆弧（C）。

6、寄存器指令是用于寄存器算术运算的指令。

寄存器包括数值寄存器、位置寄存器和码垛寄存器。

7、位置寄存器主要用于存储位置数据的变量，标准配套100个位置寄存器。

8、FANUC机器人的程序命名——不能以空格、符号、数字作为程序名称的开头，否则不能创建程序。

9、发那科机器人示教器的启动方式分为两种——手动启动方式和自动启动方式。

10、手动启动方式分为三种：顺序连续运行、顺序单步运行、逆序单步运行。

11、远程控制是通过外围设备与I/O通信的方式启动控制程序。

可进行远程控制的程序分为RSR程序、PNS程序，以及宏程序。

12、程序的状态包括如下三种——●执行状态：此时，系统将程序的执行状态显示为RUNNING （执行）●强制终止状态：此时，系统将显示程序的执行状态为ABORTED（结束）●暂停状态：此时，系统将显示程序的执行状态为PAUSED （暂停）13、中断程序的方法有如下两种——暂停程序（PAUSED）和终止程序（ABORTED）14、FANUC机器人的两种位置数据类型——一般位置P[]和位置寄存器PR[]。

15、FANUC机器人的速度——VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% （VFINE→5%之间，每按一下，增加1%；5%→100%之间，每按一下，增加5%）16、FANUC机器人TP示教盒上的deadman开关共有3个档位。

fanuc机器人工具坐标系设定方法

fanuc机器人工具坐标系设定方法
Fanuc机器人是一种高效、灵活的工业机器人，具有广泛的应用。

在使用Fanuc机器人时，正确设置工具坐标系非常重要。

本文将介绍Fanuc机器人工具坐标系的设定方法。

1. 确定工具坐标系位置
首先，需要确定工具坐标系的位置。

可以通过手动移动机器人手臂，并使用示教器上的功能键，在机器人控制器上记录机器人手臂末端的位置。

这个位置就是工具坐标系的原点。

2. 确定工具坐标系姿态
确定工具坐标系的位置后，需要确定工具坐标系的姿态。

这可以通过示教器上的功能键，在机器人控制器上记录机器人手臂的姿态。

3. 设定工具坐标系参数
根据工具的实际尺寸和形状，需要设定工具坐标系的参数。

这可以通过示教器上的功能键，在机器人控制器上设置工具坐标系的参数。

4. 确认工具坐标系
设定完成后，需要确认工具坐标系是否正确。

可以通过手动移动机器人手臂，使末端在不同位置和姿态下移动，检查机器人手臂末端的位置是否符合预期。

通过这些步骤，可以正确设置Fanuc机器人的工具坐标系，从而提高机器人的工作效率和精度。

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发那科机器人零点复位-

SRVO — 062一，消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —将$MASTER_ENB 改为1后在MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal项。

2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；3）关机。

二，消SRVO — 075报警1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；3）按REST ，消除SRVO — 075报警三，零点复位（Mastering）（一），Quick Masteringz Setting mastering data在机器人正常使用时1）进入Master/Cal界面2）将机器人调整到Master Ref位置3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定z Quick Mastering当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后1）进入Master/Cal界面2）示教机器人到Master Ref位置3）选3 Quick Mastering，按YES确定4）选6 CALIBRATE，按YES确定5）按F5，[ DONE ]。

注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。

（二），SINGLE AXIS MASTER1，进入Master/Cal 界面;2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。

FANUC原定标定

FANUC电机原点标定方法
一、在操作屏上点选需要调整电机的系统号（注：1~3#系统）；
二、在操作屏上的FANUC界面中将运行模式设置在【MIDI】；
三、在FANUC控制器【设置】中参数写保护开关由0→1
四、由于在FANUC控制器中设定有各电机脉冲软限位，需按行走方向确定正、负向
的新限位值，否则下一步无法手动运转电机到原点位置。

参数01320为各轴正限位值，参数01321为各轴负限位值；
五、在操作屏上的FANUC界面中将运行模式设置在【HANDLE】；
六、使用摇柄（脉冲发生器）手动将电机行走到机械参考原点；
七、在操作屏上的FANUC界面中将运行模式设置在【MIDI】；
八、将FANUC控制器参数01815中对应轴的【APZ】由1→0；
九、系统提示切断伺服电源；
十、将操作箱的NC开关转换到OFF状态，数秒钟后NC开关转换到ON状态；
十一、系统重新启动完成后，切换到【HANDLE】模式，再用摇柄（脉冲发生器）操作该轴，使显示位置数据为0；
十二、在【MIDI】模式下将FANUC控制器参数01815中对应轴的APZ由0→1；
十三、系统再次提示切断伺服电源，重复上面第十步骤完成操作；
十四、将参数01320和01321为各轴限位值改回以前值；
十五、在FANUC控制器【设置】中将参数写保护开关由1→0
精加工车间
2013年4月12日。

发那科机器人视觉零点标定操作

发那科机器人视觉零点标定操作机器人的零点标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。

通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。

但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。

在如下情况，机器人必须进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器电源线断开；6：更换编码器。

在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1图1 机器人机械零点刻度但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。

首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。

视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具尖端（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。

要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster （J992）。

图2相机和镜头图3视觉用点阵板本文介绍的不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。

VisionMastering的方框流程图如下：详细具体的安装要求如下：相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽量保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确保在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。