医用机器人PPT
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就算在漫长的动物实验上通过 了，临床实验的申请则难上加难。在
1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥 补触觉反馈的不足，这就要求是竖 着必须经过专业培训和操作工程
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大 ，系统安装，调试复杂，如果在使 用过程中发生各种可能的机电故障 ，则需及时改成常规手术继续进行 。
参考文献
崔亮，高江平 微创外科手术机器人现状与 林期）发2郭人李0良 刊展1策的宁1民论趋（， 研，文势4机戴究黎）][器振现-期介-中人状东刊寿国辅及，论，医助其孙文我疗未微久]国器来荣创-机机械发外器器生信展科人人物息手手技机术术2术器0的开与0发3展应（展的用2[现
利用机器人进 “手行术癫妙 术胆痫手机囊病器摘S治”除疗手 人之机器人定向 脑组织修复术
达芬奇机器人
达芬奇机器人 (Leonardo's robot) 是由列奥纳多·达芬奇大约于1495年所设 计的仿人型机器人。
达·芬奇不仅是一位伟大的艺术家 ，也痴迷于机械和其他自然科学，他的 很多超越时代的观念改变了世界 。
2003年9月10日上 午10点，世界首例远程
首先先将患者 头部贴MARK 点，然后进行 CT/MRI扫描， 然后将CT/MRI 数据输入计算 器，勾画病灶 轮廓，选取穿 刺靶点，系统 自动完成脑部
பைடு நூலகம்
研究医用机器人的艰辛道路
虽然医用机器人的前期非常大 ，但这条路却走得很辛苦，主要是从 机器人研发成功到正式能运用到病患 身上，其过程是非常漫长。先不说研 发的困难，技术上的攻克，研发人员 就算单单想将这类机器人在动物上实 验，也需要漫长的审批过程，甚至是 审批不过。
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手-眼-器械运动的一 致性。
脑洞大开——未来的体内纳米机器医生
纳米机器人的 研制。
第一代纳米 机器人是生物 系统和机械系 统的有机结合 体，这种纳米 机器人可注入 人体血管内，
体内纳米机器医生的问题
挑战是艰巨的。人类的血液循环系 统由静脉和动脉构成，极端复杂，一个 可行的纳米机器人必须又小又灵活，才 能在里面畅通无阻。同时，还要携带药 物治疗或微型工具。假设纳米机器人并 非永远留在病人体内，它还必须找到出 口。
与第一代开腹开胸手术和第二代
腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手
术视野更加清晰；仿真手腕器械有
癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体 定向技术 Brown发明了 用定位框架与CT扫描一起 1997年 机器人立配体准定向 应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器 人辅助定位系统
体内纳米机器医生的问题
怎么 导航?
一 个带有 化学传 感器的 纳米机 器人可 以探测 并根据
引擎何来？
纳米 机器人可 以直接从 血流获取 能量—— 一个配有 电极的纳 米机器人 利用血液
未来纳米机器人的应用
纳米机器人的应用有 着无限潜力——而其中最有 可能的包括：治疗动脉粥样 硬化、抗癌、去除血块、清 洁伤口、帮助凝血、祛除寄 生虫、治疗痛风和粉碎肾结 石。以治疗肾结石为例，纳 米机器人可以携带小型超声 波信号发生器，通过直接发
达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过 使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成：
外科医生控制台 床旁机械臂系统 成像系统。
成功使用达芬奇机器人案例
2015年2月7日，手术机器人“达芬 奇”在武汉协和医院完成湖北省首例机器 人胆囊切除术。
与传统手术相比，达芬奇机器人手术有 三个明此显外优，势机： 器1.人突手破术了通人过眼的局限，使手术视野放大20 三倍维；成像，可 以，2防.放再突止大 小破人的4人手至血手可1管0的能倍局出限现，的7抖个动维现度象操；作，还可
医用机器人
医用机器人简介 成功案例 应用前景 脑洞大开
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。
分类 : 临床医疗用机器人、护理机器人、医用教 学机器人和为残疾人服务机器人等
达芬奇手术机器人
“妙手S”手术机器人突破了 人手的极限，机械手臂可以 360度自由旋转、摆动，活动 的自由度远远超过人手，手术 操作更为精细、准确。进入人 体内部的探视镜头突破了人眼 的极限，可以将手术视野放大 数倍甚至数十倍，先进的三维 成像技术使手术定位更为精确。 机器手臂的虚拟力触觉反馈能 力能够将手术过程中患者的触 觉传递给操作医生，随时调整、 制定精确的手术方案。医生只 需要通过计算机遥控，就能进 行需要多人才能完成的手术。
2微型外科手术机器人系统
3可视化触觉传感技术
4.影像引导与机器人技术的结 合
脑洞大开——未来的体内纳米机器医生
你持续发烧，但医生既没有 给你开药，也没有打针，而是提供 了一种特别的医疗方式——往血液 里植入一种微小的机器人。这种机 器人探测到发烧原因，摇曳着一对 尾巴状的附加物，游过了动脉和静 脉，运行到适当的系统，直接对感 染部位进行治疗
2001年9月7日， 法国医生雅克•马雷斯 科领导的来自消化系 统癌症研究学会的一 个医疗小组在美国纽 约为远在法国斯特拉 斯堡的病人进行了胆 囊摘除手术，这次被 命名为“林白手术” 的超远程（跨越6275
天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手 术
“妙手S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
伦敦皇家学 院泌尿外科医生 贾斯廷•韦尔认 为，如今机器人 已成为日常医疗 工作的组成部分 医学实验室的专家们也预，测随：着人机类器与人的 机器人之间的界限是很模糊价的格。越未来来越，低实、 验的对象可能涉及可摄入或体可形注越射来的越纳小米， 机器人，该技术或许可以实它现们“定显会微成”为治常
1.单孔腹腔镜手术机器人系统
1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥 补触觉反馈的不足，这就要求是竖 着必须经过专业培训和操作工程
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大 ，系统安装，调试复杂，如果在使 用过程中发生各种可能的机电故障 ，则需及时改成常规手术继续进行 。
参考文献
崔亮，高江平 微创外科手术机器人现状与 林期）发2郭人李0良 刊展1策的宁1民论趋（， 研，文势4机戴究黎）][器振现-期介-中人状东刊寿国辅及，论，医助其孙文我疗未微久]国器来荣创-机机械发外器器生信展科人人物息手手技机术术2术器0的开与0发3展应（展的用2[现
利用机器人进 “手行术癫妙 术胆痫手机囊病器摘S治”除疗手 人之机器人定向 脑组织修复术
达芬奇机器人
达芬奇机器人 (Leonardo's robot) 是由列奥纳多·达芬奇大约于1495年所设 计的仿人型机器人。
达·芬奇不仅是一位伟大的艺术家 ，也痴迷于机械和其他自然科学，他的 很多超越时代的观念改变了世界 。
2003年9月10日上 午10点，世界首例远程
首先先将患者 头部贴MARK 点，然后进行 CT/MRI扫描， 然后将CT/MRI 数据输入计算 器，勾画病灶 轮廓，选取穿 刺靶点，系统 自动完成脑部
பைடு நூலகம்
研究医用机器人的艰辛道路
虽然医用机器人的前期非常大 ，但这条路却走得很辛苦，主要是从 机器人研发成功到正式能运用到病患 身上，其过程是非常漫长。先不说研 发的困难，技术上的攻克，研发人员 就算单单想将这类机器人在动物上实 验，也需要漫长的审批过程，甚至是 审批不过。
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手-眼-器械运动的一 致性。
脑洞大开——未来的体内纳米机器医生
纳米机器人的 研制。
第一代纳米 机器人是生物 系统和机械系 统的有机结合 体，这种纳米 机器人可注入 人体血管内，
体内纳米机器医生的问题
挑战是艰巨的。人类的血液循环系 统由静脉和动脉构成，极端复杂，一个 可行的纳米机器人必须又小又灵活，才 能在里面畅通无阻。同时，还要携带药 物治疗或微型工具。假设纳米机器人并 非永远留在病人体内，它还必须找到出 口。
与第一代开腹开胸手术和第二代
腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手
术视野更加清晰；仿真手腕器械有
癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体 定向技术 Brown发明了 用定位框架与CT扫描一起 1997年 机器人立配体准定向 应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器 人辅助定位系统
体内纳米机器医生的问题
怎么 导航?
一 个带有 化学传 感器的 纳米机 器人可 以探测 并根据
引擎何来？
纳米 机器人可 以直接从 血流获取 能量—— 一个配有 电极的纳 米机器人 利用血液
未来纳米机器人的应用
纳米机器人的应用有 着无限潜力——而其中最有 可能的包括：治疗动脉粥样 硬化、抗癌、去除血块、清 洁伤口、帮助凝血、祛除寄 生虫、治疗痛风和粉碎肾结 石。以治疗肾结石为例，纳 米机器人可以携带小型超声 波信号发生器，通过直接发
达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过 使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成：
外科医生控制台 床旁机械臂系统 成像系统。
成功使用达芬奇机器人案例
2015年2月7日，手术机器人“达芬 奇”在武汉协和医院完成湖北省首例机器 人胆囊切除术。
与传统手术相比，达芬奇机器人手术有 三个明此显外优，势机： 器1.人突手破术了通人过眼的局限，使手术视野放大20 三倍维；成像，可 以，2防.放再突止大 小破人的4人手至血手可1管0的能倍局出限现，的7抖个动维现度象操；作，还可
医用机器人
医用机器人简介 成功案例 应用前景 脑洞大开
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。
分类 : 临床医疗用机器人、护理机器人、医用教 学机器人和为残疾人服务机器人等
达芬奇手术机器人
“妙手S”手术机器人突破了 人手的极限，机械手臂可以 360度自由旋转、摆动，活动 的自由度远远超过人手，手术 操作更为精细、准确。进入人 体内部的探视镜头突破了人眼 的极限，可以将手术视野放大 数倍甚至数十倍，先进的三维 成像技术使手术定位更为精确。 机器手臂的虚拟力触觉反馈能 力能够将手术过程中患者的触 觉传递给操作医生，随时调整、 制定精确的手术方案。医生只 需要通过计算机遥控，就能进 行需要多人才能完成的手术。
2微型外科手术机器人系统
3可视化触觉传感技术
4.影像引导与机器人技术的结 合
脑洞大开——未来的体内纳米机器医生
你持续发烧，但医生既没有 给你开药，也没有打针，而是提供 了一种特别的医疗方式——往血液 里植入一种微小的机器人。这种机 器人探测到发烧原因，摇曳着一对 尾巴状的附加物，游过了动脉和静 脉，运行到适当的系统，直接对感 染部位进行治疗
2001年9月7日， 法国医生雅克•马雷斯 科领导的来自消化系 统癌症研究学会的一 个医疗小组在美国纽 约为远在法国斯特拉 斯堡的病人进行了胆 囊摘除手术，这次被 命名为“林白手术” 的超远程（跨越6275
天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手 术
“妙手S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
伦敦皇家学 院泌尿外科医生 贾斯廷•韦尔认 为，如今机器人 已成为日常医疗 工作的组成部分 医学实验室的专家们也预，测随：着人机类器与人的 机器人之间的界限是很模糊价的格。越未来来越，低实、 验的对象可能涉及可摄入或体可形注越射来的越纳小米， 机器人，该技术或许可以实它现们“定显会微成”为治常
1.单孔腹腔镜手术机器人系统