台达CANopen通讯伺服PR位置控制

16.17 通过CANopen 总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS301）
¢ 控制要求
当 X0=ON ，X1=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器Servo on 。

当 X1=ON ，X0=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器运转，运转至目标位置处停止。

¢ 连接示意图
¢ 台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置
¢ 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明
参数 设置值 说明
P1-01 1 设置伺服工作模式为位置模式。

P03-00
2
设置ASDA-A2伺服CANopen 站号
P03-01
0400
ASDA-A2伺服CANopen 通讯速率设置为1Mbps 。

P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen 通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：
0：125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps
参数 设定值 参数说明
P0-17 0 P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。

P0-18 1 P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。

P2-10 101 DI1(外部输入点)功能设定，DI1设定为servo on 。

P2-11 111 DI2(外部输入点) 功能设定，DI2设定为多端位置选择。

P2-12
112
DI3(外部输入点)功能设定，DI3设定为多端位置选择。

备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。

此范例中以第一段位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02,P6-03。

¢ 模块设置
按照下表分别对DVPCOPM-SL 扫描模块进行设置
¢ 使用 CANopen 网络配置工具配置网络
1. 打开 CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。

P2-13 113 DI4(外部输入点)功能设定，DI4设定为多端位置选择。

P2-14 11A DI5(外部输入点)功能设定，DI5设定为多端位置选择。

P2-15 11B DI6(外部输入点)功能设定，DI6设定为多端位置选择。

P2-16 11C DI7(外部输入点)功能设定，DI7设定为多端位置选择。

P2-17
108
DI8(外部输入点)功能设定，DI8设定为CTRG 触发信号。

P3-06 CANopen 设定
P3-06 每个位对应一个外部输入端子，其 bit0~bit7 对应
DI1~DI8, bit8~bit13 对应外部扩展端子 EDI9~EDI14，P3-06等于0时，外部输入端子由外部信号控制 ON/OFF 。

P3-06 等于 3FFF (HEX) 时，外部输入端子由 P4-07 控制 ON/OFF 。

P4-07 CANopen 设定 控制外部输入端子DI1~DI8 ON/OFF 。

P5-21 300 加减速时间（编号1）。

P5-61
500
内部目标目标速度（编号1）。

模块名称 节点地址 通讯速率 DVPCOPM-SL 扫描模块 01 1M bps ASDA-A2伺服驱动器
02
1M bps
2. 选择『设置（S ）』菜单，点击『通讯设置』，选择『串口设置』指令。

3. 在此对计算机与 SV 主机的通讯参数进行设置。

如”通讯端口”、”通讯地址”、”通讯速率”、”通讯格 式”。

注：CANopenBuilder 组态软件中的通讯速度，数据位，校验位，停止位以及模式的选择须与 SV PLC 主机设置一致。

设置正确后，点击『确定』按钮，返回主界面。

项目 说明
默认值
接口
当计算机连接的设备为DVPCOPM-SL 时，接口选择Via PLC Port ；当计算机连接的设备为DVP10MC11T 时，接口选择Via Local Port 。

无 COM 口 选择与SV PLC 通讯的计算机通讯口 COM1 通讯地址 输入SV PLC 的modbus 站号 01 通讯速度 选择计算机与SV PLC 通讯的通讯速率
9600 bps 数据位 选择计算机与SV PLC 通讯的通讯协议 7 校验位 偶校验 停止位 1 模式
选择计算机与SV PLC 的通讯模式 ASCII Mode
4. 选择『网络（N）』菜单，点击『在线』指令。

5. 弹出下图所示窗口。

6. 按『确定』对 CANopen 网络进行扫描，正常情况下弹出扫描进度条，如下图所示。

按『取消』返回主画面。

7.如果上述对话框的进度条一直没有动作，则说明 PC 和 SV PLC 通讯连接不正常或PC上有其他程序使用串口。

扫描结束后，会提示”扫描网络已完成”。

此时，网络中被扫描到的所有节点的图标和设备名称都会显示在软件界面上，如下图所示。

在此例中 DVPCOPM 的节点地址为01。

Ø主站参数设置
1. 选择『网络（N）』菜单，点击『主站参数』选项，弹出下图所示窗口
工作模式：选择DVPCOPM-SL模块的工作模式，可选择Master Mode或Slave Mode，本例中为Master Mode 。

同步周期：当从站PDO传输类型为同步传输时，须在此设置同步周期。

本例PDO传输采用异步传输，故可不考虑此参数。

主站heartbeat时间：设定DVPCOPM-SL主站发送心跳报文的周期。

本例中设为200 ms。

设定参数值后，点击『确定』。

Ø从站参数设置
1. 双击 ASDA-A2 变频器的图标，跳出如图所示画面。

2. 配置PDO：
提供的参数”一栏中的某一参数，点击
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RxPDO编号COB-ID(HEX)TxPDO编号COB-ID(HEX)
RxPDO1200+从站站号TxPDO1180+从站站号
RxPDO2300+从站站号TxPDO2280+从站站号
RxPDO3400+从站站号TxPDO3380+从站站号
RxPDO4500+从站站号TxPDO4480+从站站号
本例中参数配置如下：
RxPDO1 映射的参数如下：
RxPDO2 映射的参数如下：
TxPDO1 映射的参数如下：
如下图所示，RxPDO 和 TXPDO 的传输类型选择 255 (异步模式)。

本例中，选择 Heartbeat 协议，“主站监控超时时间”设为 200 ms ，“从站 Heartbeat 产生时间”设为100 ms 。

设定参数后，点击『确认』按钮后返回“节点配置…”对话框。

4. 所有参数设置完成后，在“节点配置…”界面中点击“确定”。

Ø 节点列表配置
1. 双击“DVPCOPM Master ”图标，弹出如图所示的“节点列表配置”对话框。

可以看到左边的列表中有当前可用节点ASDA-A2 Driver 图标。

右边有一个空的“节点列表”。

项目
Node
Guarding Guard 时间
主站按 Guard Time 设定的时间间隔去轮询从站， 当选择“Heartbeat ”后，就不能再选择“Node Guarding ”。

LifeTime
Factor Life Time 因子，Life time= Guard time x LifeTime factor 。

如果从站在 Life Time 时间内没有被主站轮询
到，主站就认为该从站掉线。

Heartbeat 从站Heartbeat 产生时间
从站按“从站 Heartbeat 产生时间”周期发送
Heartbeat 报文给主站。

主站监控超时时间要大于从站 Heartbeat 产生时间。

主站监控超时时间
如果主站在“主站监控超时时间”没有收到从站的Heartbeat 报文，主站就认为该从站掉线。

节点列表 CANopen 网络中配置的所有节点都显示在节点列表内。

无
Heartbeat 监控 配置此“错误控制设定”的节点可以监控“Heartbeat 监控”栏内配置的节点是否掉线。

“Heartbeat 监控”栏
内只能配置一个节
点。

按钮 选择“节点列表”一栏内的某一节点，点击
按钮可将选择的节点添加到“Heartbeat 监控”一栏内；
无 按钮 选择“Heartbeat 监控”一栏内的某一节点，点击
按钮可将选择的节点从“Heartbeat 监控”一栏内删除。

无
编辑按钮 选择“Heartbeat 监控”一栏内的某一节点，点击
“编辑”按钮可以更改监控时间。

无 确认按钮 点击“确认”按钮后返回“节点配置”对话框，“错
误控制设定”对话框内设置的参数被保存。

无 取消按钮 点击“取消”按钮后返回“节点配置”对话框，
“错误控制设定”对话框内设置的参数无效。

无
2. 选中ASDA-A2 Driver，点击“>”，将该从站加入节点列表。

在下方的输入输出映射表中看到从站的 IO 数据对应到 SV 主机内的 D 寄存器地址。

如图所示
3.确认无误后，点击『确定』按钮，然后将配置下载到DVPCOPM-SL主站模块内。

下载时，如果 SV主机处于RUN模式，会弹出“警告”对话框，如图所示：
4.点击『是』按钮，将配置下载至主站模块，确认 PLC 处于 RUN 模式。

¢ 主站PLC 和从站设备的IO 数据映射
DVPCOPM-SL Master → 从站设备
从站设备 → DVPCOPM-SL 主站模块
¢ 保存配置数据
选择『文件（F ）』菜单中『保存(S)』命令，将当前的网络配置保存。

¢ CANopen 网络控制
本节将介绍如何编写 WPL 程序实现 CANopen 网络的控制要求。

【主站PLC 控制程序】
DVPCOPM-SL 主站模块寄存器 CANopen 总线数
据传输 从站设备元件装置
D6282H 伺服P3-06高字节
D6282L 伺服P3-06低字节
D6283H 伺服P4-07高字节
D6283L 伺服P4-07低字节
D6284H 伺服P6-02低字高字节
D6284L 伺服P6-02低字低字节
D6285H 伺服P6-02高字高字节
D6285L 伺服P6-02高字低字节
D6286H 伺服P6-03低字高字节
D6286L 伺服P6-03低字低字节
D6287H 伺服P6-03高字高字节
D6287L 伺服P6-03高字低字节
DVPCOPM-SL 主站模块寄存器 CANopen 总线
数据传输 从站设备元件装置
D6032H 伺服P0-09低字低字节
D6032L 伺服P0-09高字高字节
D6033H 伺服P0-09高字低字节
D6033L 伺服P0-09低字高字节
D6034H 伺服P0-10低字低字节
D6034L 伺服P0-10高字高字节
D6035H 伺服P0-10高字低字节
D6035L 伺服P0-10低字高字节
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【程序说明】
ØM1002会在PLC的第一个扫描周期ON，第一个扫描周期后OFF，其ON时用以设置外部输入节点状态由P4-07控制。

Ø当M0=ON，M1=OFF时，执行[DMOV H11142 D6284]，设置伺服工作于相对位置模式，加减速时间选择编号为1的加减速时间，速度选择编号为1的速度；执行[DMOV K60000 D6286]，设置伺服的相对目标位置为60000 pulse。

Ø当M1=ON，M0=OFF时，执行[DMOV H11102 D6284]，设置伺服工作于绝对位置模式，加减速时间选择编号为1的加减速时间，速度选择编号为1的速度；执行[DMOV K80000 D6286]，设置伺服的绝对目标位置为80000 pulse。

Ø伺服驱动器处于绝对位置模式时，如果伺服驱动器的当前位置不为80000 pulse，则X0=ON,X1=OFF时，执行[MOV H3 D6283]，伺服选择第一段位置并且Servo on；X1=ON,X0=OFF时，执行[MOV H83 D6283]，伺服运转，运转值目标位置80000 pulse处停止。

重复上述动作，伺服不再运转，因为伺服已到达设定的绝对位置。

Ø伺服驱动器处于相对位置模式时，则X0=ON,X1=OFF时，执行[MOV H3 D6283]，伺服选择第一段位置并且Servo on；X1=ON,X0=OFF时，执行[MOV H83 D6283]，伺服运转，运转至伺服电机当前位置 + 60000 pulse处停止。

重复上述动作，伺服会在新的伺服电机位置基础上加60000 pulse 。