KUKA机械手入门培训教材实用PPT(43页)
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2024年库卡机器人基础培训教材
库卡机器人基础培训教材库卡基础培训教材第一章：概述1.1库卡简介库卡作为工业领域的佼佼者，凭借其先进的控制系统、稳定的性能和广泛的应用领域，在全球范围内享有盛誉。
本教材旨在为读者提供库卡基础知识和操作技能，使读者能够熟练掌握库卡的使用和维护。
1.2培训目标（1）了解库卡的基本结构和工作原理；（2）掌握库卡的编程方法和操作技巧；（3）熟悉库卡的安全操作规程和维护保养知识；（4）具备独立进行库卡现场应用的能力。
第二章：库卡基本结构2.1本体（1）底座：用于固定，支撑整个系统；（2）臂部：由一系列关节组成，实现在空间中的运动；（3）末端执行器：用于安装工具，完成特定任务；（4）控制系统：负责整个系统的运行、监控和调试。
2.2控制系统库卡采用先进的控制系统，主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括控制器、驱动器、传感器等；软件部分则包括编程软件、调试软件和监控软件等。
控制系统负责实现的精确运动、协调各个关节的动作以及与外部设备的通信。
2.3传感器与视觉系统库卡配备有多种传感器和视觉系统，用于获取环境信息和工件数据，实现对运动的精确控制和调整。
常见的传感器包括力传感器、位置传感器、视觉传感器等。
第三章：库卡编程与操作3.1编程基础（1）结构化编程：采用模块化设计，便于程序的组织和管理；（2）面向对象编程：支持面向对象的编程思想，提高程序的可读性和可维护性；（3）丰富的指令集：提供丰富的指令集，满足各种应用场景的需求。
3.2编程实例本节将通过一个简单的编程实例，介绍库卡的编程方法和操作步骤。
实例任务：使用库卡搬运一个工件从A点至B点。
（1）启动编程软件，新建一个程序；（2）编写程序代码，实现的运动控制和工件搬运；（3）将程序至控制器，进行调试和优化；（4）完成调试后，执行程序，观察的运行情况。
第四章：库卡安全操作与维护保养4.1安全操作规程（1）开机前检查：检查及其周边设备是否正常，确保安全防护装置齐全；（2）操作过程中：严格遵守操作规程，避免发生意外事故；（3）关机后：关闭电源，清理现场，做好设备保养工作。
KUKA机器人基础培训ppt课件
4
一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块：
5
一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ：
DSE
M F C
VGA
6
一.KUKA Roboter系统概述
[INTERBUS]
INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ; ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4
[ENDSECTION]
30
三KUKA机器人配置
实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入 输出正确？
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法:
56
三 KUKA机器人配置
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。
57
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
58
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
59
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
60
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
61
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
62
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
63
三 KUKA机器人配置
1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）：
一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块：
5
一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ：
DSE
M F C
VGA
6
一.KUKA Roboter系统概述
[INTERBUS]
INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ; ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4
[ENDSECTION]
30
三KUKA机器人配置
实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入 输出正确？
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法:
56
三 KUKA机器人配置
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。
57
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
58
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
59
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
60
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
61
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
62
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
63
三 KUKA机器人配置
1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）：
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
KUKA机器人初培训教材
工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 • 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 • 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 • 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 • 8） 2002年，开发了个行业的应用。 • 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
华恒焊接
•
三 对用户和操作者的特别安全措施
•
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
•
通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏
• 的静电电压，这种情况并不少见。
•
最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这
• 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中，
• 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
12/2005
1_Base_7Tool_de.ppt
9
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
华恒焊接
•
三 对用户和操作者的特别安全措施
•
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
•
通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏
• 的静电电压，这种情况并不少见。
•
最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这
• 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中，
• 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
12/2005
1_Base_7Tool_de.ppt
9
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KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
kuka机器人培训ppt课件
保养建议
定期对机器人进行全面检查和维护，保持机器人清洁干燥，避免潮湿和腐蚀性 气体侵蚀。同时，注意机器人的运行环境和负载情况，避免超负荷运行和恶劣 环境下使用。
THANKS
图像采集
视觉传感器捕捉目标物 体的图像信息。
图像处理
对图像进行预处理，如 去噪、增强等操作，提 取目标物体的特征信息
。
目标识别
根据提取的特征信息， 对目标物体进行识别和
分类。kuka机器人视Fra bibliotek系统应用案例自动化生产线
在自动化生产线上，kuka 机器人视觉系统可以实现工 件的自动识别和定位，提高
生产效率和准确性。
kuka机器人编程语言介绍
1 2
3
kuka机器人编程语言概述
KRL（KUKA Robot Language）是KUKA机器人专用的编 程语言，用于机器人的运动控制、逻辑判断和数据处理等。
KRL语言特点
易于学习、结构化编程、实时性强、支持多种数据类型和函 数库等。
KRL语言应用
广泛应用于KUKA机器人的轨迹规划、搬运、焊接、装配等 自动化生产线中。
。
05
kuka机器人高级功能应用
kuka机器人轨迹规划技术
轨迹规划基本概念
01
介绍轨迹规划的定义、作用和意义，以及在机器人领域中的重
要性。
kuka机器人轨迹规划方法
02
详细阐述kuka机器人采用的轨迹规划方法，如插值法、样条曲
线法等，以及各种方法的特点和适用场景。
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
kuka机器人多机协同技术
1 2 3
多机协同基本概念
定期对机器人进行全面检查和维护，保持机器人清洁干燥，避免潮湿和腐蚀性 气体侵蚀。同时，注意机器人的运行环境和负载情况，避免超负荷运行和恶劣 环境下使用。
THANKS
图像采集
视觉传感器捕捉目标物 体的图像信息。
图像处理
对图像进行预处理，如 去噪、增强等操作，提 取目标物体的特征信息
。
目标识别
根据提取的特征信息， 对目标物体进行识别和
分类。kuka机器人视Fra bibliotek系统应用案例自动化生产线
在自动化生产线上，kuka 机器人视觉系统可以实现工 件的自动识别和定位，提高
生产效率和准确性。
kuka机器人编程语言介绍
1 2
3
kuka机器人编程语言概述
KRL（KUKA Robot Language）是KUKA机器人专用的编 程语言，用于机器人的运动控制、逻辑判断和数据处理等。
KRL语言特点
易于学习、结构化编程、实时性强、支持多种数据类型和函 数库等。
KRL语言应用
广泛应用于KUKA机器人的轨迹规划、搬运、焊接、装配等 自动化生产线中。
。
05
kuka机器人高级功能应用
kuka机器人轨迹规划技术
轨迹规划基本概念
01
介绍轨迹规划的定义、作用和意义，以及在机器人领域中的重
要性。
kuka机器人轨迹规划方法
02
详细阐述kuka机器人采用的轨迹规划方法，如插值法、样条曲
线法等，以及各种方法的特点和适用场景。
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
kuka机器人多机协同技术
1 2 3
多机协同基本概念
KUKA机器人基础培训ppt课件
编辑相同的轨迹程序。 • 4．生成程序 • 必须确保自动状态下，设备速度达到100%时，程序还能够无故障运行（限
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号 铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号 铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END
KUKA机器人基础ppt
02
Kuka机器人在工业应用中具有广泛的应用场景，包括汽车制造、电子设备制造 、食品加工等多个领域。
03
Kuka机器人的核心技术包括运动控制算法、传感器技术和人工智能技术等，这 些技术使得Kuka机器人在行业内独领风骚。
感谢
1
感谢大家对于Kuka机器人的关注和认可。
2
感谢Kuka机器人团队在研究和开发上所做出的 不懈努力，让Kuka机器人在工业应用中能够大 放异彩。
人工智能
人工智能技术将进一步应用于Kuka机器人的控制 系统中，以实现更加智能化的决策和控制。
模块化设计
未来Kuka机器人将更加注重模块化设计，方便用 户根据需求进行定制化的功能扩展和升级。
未来展望
市场规模将不断扩大
随着机器人技术的不断发展，Kuka机器人的市场规模将继续扩 大，并逐渐成为自动化领域的领军企业之一。
3
感谢所有支持Kuka机器人发展的合作伙伴和用 户们，未来我们将继续不断努力，提供更好的 产品和服务。
THANKS
感谢观看
人工智能算法
Kuka机器人可以使用人工智能算法来优化机器人的操作和运动， 提高机器人的工作效率和精度。
03
产品系列
产品线
1
KUKA Lightweight Robot LWR
2
KUKA Industrial Robot IRC
3
KUKA Collaborative Robot KR
产品优势
高度集成
集成了控制器、驱动、传感器等关键部件，方便 用户进行操作和维护。
性能稳定
采用了先进的机械和电子技术，确保了产品的高 性能和稳定性。
易用性
提供了友好的人机界面和便捷的操作方式，使得 用户可以轻松上手。
2024版KUKA机械手入门培训课件
机械故障
包括轴承磨损、齿轮断裂、传动带松弛等，可能 由长时间使用、过载运行、维护不当等原因引起。
3
液压与气动故障
包括液压泵失效、气缸漏气、阀门堵塞等，可能 由油液污染、密封件损坏、压力不稳定等原因引 起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机械手的运行状态、听取异常声响、检查外观损坏等方式， 初步判断故障所在部位及原因。
高可靠性
KUKA机械手经过严格的质量控 制和耐久性测试，确保长时间稳 定可靠运行。
易于编程和操作
KUKA机械手配备直观易用的编 程软件和操作界面，降低使用难
度，提高操作便捷性。
应用领域与发展趋势
应用领域
KUKA机械手广泛应用于汽车制造、电子电气、塑料橡胶、食品饮料、医药化工等 行业，涉及搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多种工艺。
传感器类型及作用
位置传感器
速度传感器
力/力矩传感器
检测机械手末端执行器 的位置，实现精平稳、准确。
感知机械手与环境之间 的相互作用力，实现柔
顺控制和力控制。
温度传感器
监测机械手内部温度， 防止过热或低温对设备
造成损害。
视觉系统组成与原理
01
02
03
04
光源
02
利用样条函数（如B样条、NURBS等）进行轨迹规划，实现更
复杂的运动轨迹。
基于优化算法的轨迹规划
03
运用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）对轨迹进行优化，
以满足特定性能指标。
运动控制策略
位置控制
通过控制机械手的末端位置，实 现精确的定位和轨迹跟踪。
速度控制
通过控制机械手的运动速度，实现 平稳、快速的运动过程。
包括轴承磨损、齿轮断裂、传动带松弛等，可能 由长时间使用、过载运行、维护不当等原因引起。
3
液压与气动故障
包括液压泵失效、气缸漏气、阀门堵塞等，可能 由油液污染、密封件损坏、压力不稳定等原因引 起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机械手的运行状态、听取异常声响、检查外观损坏等方式， 初步判断故障所在部位及原因。
高可靠性
KUKA机械手经过严格的质量控 制和耐久性测试，确保长时间稳 定可靠运行。
易于编程和操作
KUKA机械手配备直观易用的编 程软件和操作界面，降低使用难
度，提高操作便捷性。
应用领域与发展趋势
应用领域
KUKA机械手广泛应用于汽车制造、电子电气、塑料橡胶、食品饮料、医药化工等 行业，涉及搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多种工艺。
传感器类型及作用
位置传感器
速度传感器
力/力矩传感器
检测机械手末端执行器 的位置，实现精平稳、准确。
感知机械手与环境之间 的相互作用力，实现柔
顺控制和力控制。
温度传感器
监测机械手内部温度， 防止过热或低温对设备
造成损害。
视觉系统组成与原理
01
02
03
04
光源
02
利用样条函数（如B样条、NURBS等）进行轨迹规划，实现更
复杂的运动轨迹。
基于优化算法的轨迹规划
03
运用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）对轨迹进行优化，
以满足特定性能指标。
运动控制策略
位置控制
通过控制机械手的末端位置，实 现精确的定位和轨迹跟踪。
速度控制
通过控制机械手的运动速度，实现 平稳、快速的运动过程。
KUKA_机器人初级培训教材(内部培训)
• 二 安全基本规章
•
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致
•
－对人体和生命造成威胁
•
－对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人
•
系统和操作者的工作效率造成威胁
1_Base_4Tool_de.ppt
6
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
华恒焊接
1_Base_Tool_de.ppt
2
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
华恒焊接
• 一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
• 1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。 1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车 焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 • 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 • 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 • 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 • 8） 2002年，开发了个行业的应用。 • 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏
KUKA 机械手入门教程 ppt课件
33
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
34
使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
35
WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
36
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
。
28
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
29
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
30
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
31
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
32
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
9
在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
10
选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
11
手持操作器（smartPDA）
12
序号
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
34
使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
35
WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
36
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
。
28
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
29
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
30
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
31
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
32
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
9
在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
10
选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
11
手持操作器（smartPDA）
12
序号
库卡KUKA机器人进阶培训
第7页，共140页。
2.2 缩写
为使您更加简便开展与 KR C4 控制系统相关的工作，这里罗列了部分最主要的缩写
术语 CCU CSP EDS EMD
EMC KCB KCP KLI KOI KPC KPP KRL KSP
说明 Cabinet Control Unit （柜内控制单元） Controller System Panel （控制系统操作面板） Electronic Date Storage （电子数据存储卡） Electronic Mastering Device （用于机器人零点校准的电子控制装置） Elektromagnetic Compatibility （电磁兼容性） KUKA Controller Bus （库卡控制总线） KUKA Control Panel （可编程式手持操作器，现在叫 smartPAD） KUKA Line Interface （库卡线路接口） KUKA Operator Panel Interface （库卡操作面板接口） KUKA Control PC （库卡控制系统电脑） KUKA Power Pack （库卡配电箱） KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言） KUKA Servo Pack （库卡伺服包）
3.2 控制系统电脑
控制系统PC说明
控制系统电脑由电源件、主板、DualNic 双网卡、RAM 存储器和硬盘构成。 处理器技术（双核技术，每个核拥有一个安全机构），其三个机构的核分布 如下： 核1：VxWorks 、Win CE 、Safe 核2：DSE(RC) 、Safe SafeOS 软件栈（KW 软件 / Phoenix） - 性能等级 d （等同以前： 安全项 3） 标准的大容量存储器 HDD ；非旋转式存储盘（SSD-Solid State Disc）可选 订。
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线性运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 0.001到2m/s（省缺：2m/s）
CPDAT1
运动参数
加速度和近似距离选项
24
变量
变量L
布尔
BOOL
字符
CHAR
列举
ENUM
结构数据 POS FRAME
3.寻求心灵的宁静，前提是首先要有 一个心 灵。在 理论上 ，人人 都有一 个心灵 ，但事 实上却 不尽然 。有一 些人， 他们永 远被外 界的力 量左右 着，永 远生活 在喧闹 的外部 世界里 ，未尝 有真正 的内心 生活。
4 3D鼠标，用于手动移动机器人 11 逆向启动程序逐步运行
5 移动键，用于手动移动机器人 12 暂停正在运行的程序
6 设定自动速度
13 显示键盘
7 设定手动速度
12
基座标（用户坐标）的建立 在主菜单中选择 投入运行
> 测量 > 基坐标系 > 3 点
13
1. 定义 原点
14
2. 定义X 轴正方向
36
使用中断时的步骤：
中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨 迹。
37
举例 说明：
38
外部控制
外部 控制输 入/输出 重要信 号
39
新建 Cell 程序
40
Cell 程序 内容
41
输入 端配 置举 例
42
配置输入/输出操作步骤
。
27
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
28
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
29
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
30
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
31
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
AXIS EE6POS 6AXIS
25
定义变量
DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX[7，3] DELC E6POS PP
26
全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以 显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统
文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者 在局部数据列表中作为全局变量。
8
在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
9
选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
10
手持操作器（smartPDA）
11
序号
说
明
序号
说
明
1 smartPDA拔下按钮
8 主菜单键
2 手动/自动钥匙开关
9 设置参数（基本不用）
3 紧急停止键
10 启动程序运行
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
加速度和近似距离选项
22
LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径
到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：
23
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
15
3. 定义Y 轴正方向
16
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
17
18
用工具中心点(TCP)从4个不 同方向驶至同一个参考点,机器人 控制系统从不同的法兰位置计算 TCP
驶至参考点所用的4个法兰 位置必须分散开足够的距离
19
基本编程方法
20
PTP 点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：
21
名称
功能
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
43
1.有学者认为，这些水是地球本身固 有的。 在地球 形成之 初，地 球水就 以蒸气 的形式 存在于 炽热的 地心中 ，或者 以结构 水、结 晶水等 形式存 于地下 岩石中 。那时 ，地表 的温度 较高， 大气层 中以气 体形式 存在的 水分也 较多。
2.为了寻求地球水的渊源，人们还把 目光投 向了宇 宙。科 学家托 维利提 出假说 ：地球 上的水 是太阳 风的杰 作。太 阳风即 太阳刮 起的风 ，但它 不是流 动的空 气，而 是一种 微粒流 或带电 质子流 。
32
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
33
使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
34
WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
35
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
4
点击 导入设备说明文件 继续
5
点击 查找 找到要导入的文件 点击 继续 导入
6
依次导入以下几个文件： EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml
7
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
KUKA 机械手入门教程
1
內容
配置输入/输出端口 手持操作器（smartPDA）概述 基座标（用户坐标）的建立 建立工具（TOOL） 基本编程方法 外部控制
2
配置输入/输出端口
导入倍福文件
双击安装好 的workvisual图标 （右图所示）， 打开编辑界面：
3
点击 文件
Import/Export