KUKA机械手入门培训教材实用PPT(43页)

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常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
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IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
百度文库29
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
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FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
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WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
4
点击 导入设备说明文件 继续
5
点击 查找 找到要导入的文件 点击 继续 导入
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依次导入以下几个文件： EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml
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输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
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在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
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选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
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手持操作器（smartPDA）
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序号
说
明
序号
说
明
1 smartPDA拔下按钮
8 主菜单键
2 手动/自动钥匙开关
9 设置参数（基本不用）
3 紧急停止键
10 启动程序运行
线性运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 0.001到2m/s（省缺：2m/s）
CPDAT1
运动参数
加速度和近似距离选项
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变量
变量类型
整数
INT
实数
REAL
布尔
BOOL
字符
CHAR
列举
ENUM
结构数据 POS FRAME
3.寻求心灵的宁静，前提是首先要有 一个心 灵。在 理论上 ，人人 都有一 个心灵 ，但事 实上却 不尽然 。有一 些人， 他们永 远被外 界的力 量左右 着，永 远生活 在喧闹 的外部 世界里 ，未尝 有真正 的内心 生活。
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REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
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使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
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WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
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中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
PTP 点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：
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名称
功能
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
AXIS EE6POS 6AXIS
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定义变量
DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX[7，3] DELC E6POS PP
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全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以 显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统
文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者 在局部数据列表中作为全局变量。
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1.有学者认为，这些水是地球本身固 有的。 在地球 形成之 初，地 球水就 以蒸气 的形式 存在于 炽热的 地心中 ，或者 以结构 水、结 晶水等 形式存 于地下 岩石中 。那时 ，地表 的温度 较高， 大气层 中以气 体形式 存在的 水分也 较多。
2.为了寻求地球水的渊源，人们还把 目光投 向了宇 宙。科 学家托 维利提 出假说 ：地球 上的水 是太阳 风的杰 作。太 阳风即 太阳刮 起的风 ，但它 不是流 动的空 气，而 是一种 微粒流 或带电 质子流 。
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使用中断时的步骤：
中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨 迹。
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举例 说明：
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外部控制
外部 控制输 入/输出 重要信 号
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新建 Cell 程序
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Cell 程序 内容
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输入 端配 置举 例
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配置输入/输出操作步骤
4 3D鼠标，用于手动移动机器人 11 逆向启动程序逐步运行
5 移动键，用于手动移动机器人 12 暂停正在运行的程序
6 设定自动速度
13 显示键盘
7 设定手动速度
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基座标（用户坐标）的建立 在主菜单中选择 投入运行
> 测量 > 基坐标系 > 3 点
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1. 定义 原点
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2. 定义X 轴正方向
KUKA 机械手入门教程
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內容
配置输入/输出端口 手持操作器（smartPDA）概述 基座标（用户坐标）的建立 建立工具（TOOL） 基本编程方法 外部控制
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配置输入/输出端口
导入倍福文件
双击安装好 的workvisual图标 （右图所示）， 打开编辑界面：
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点击 文件
Import/Export
加速度和近似距离选项
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LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径
到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：
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名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
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3. 定义Y 轴正方向
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建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
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用工具中心点(TCP)从4个不 同方向驶至同一个参考点,机器人 控制系统从不同的法兰位置计算 TCP
驶至参考点所用的4个法兰 位置必须分散开足够的距离
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基本编程方法
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