ABB机器人的程序数据.
abb机器人程序结构总结
abb机器人程序结构总结ABB 机器人程序结构ABB机器人程序由以下部分组成:头部:包含程序名称、作者、日期和版本等元数据。
变量声明:声明用于存储数据的变量。
变量类型包括:原始数据类型:布尔、整数、浮点数结构化数据类型:记录、数组、联合常量声明:声明程序中使用的常量值,这些值在运行期间不会改变。
函数/过程:定义可重用的代码块,可通过名称调用。
主程序:程序的入口点,包含机器人执行的操作序列。
它由以下部分组成:任务选择器:选择机器人要执行的特定任务。
循环结构:使用循环语句(如 FOR、WHILE 和 UNTIL)重复执行代码块。
条件语句:使用条件语句(如 IF、THEN、ELSE 和 ENDIF)根据条件执行不同的代码路径。
移动指令:控制机器人的运动,包括线性移动、旋转移动和路径规划。
I/O 操作:与外部设备交换数据,例如传感器、执行器和PLC。
异常处理:用于处理运行时错误和故障。
注释:为程序添加注释以增强可读性和理解。
RAPID 编程语言ABB 机器人程序使用 RAPID 编程语言编写。
RAPID 的特点包括:结构化编程:支持模块化和分层编程风格。
面向对象:允许创建和使用对象和类。
实时能力:支持中断和多任务,适用于机器人控制应用程序。
高级运动控制:提供路径规划、碰撞检测和轨迹生成等运动控制功能。
集成开发环境(IDE):提供代码编辑、调试和仿真工具。
机器人控制系统ABB 机器人由以下组件组成:机器人控制器:运行机器人程序并控制机器人的运动。
示教器:用于编程、配置和操作机器人。
机器人本体:由机械臂、关节、执行器和传感器组成。
I/O 设备:用于与外部设备通信,例如传感器、执行器和 PLC。
程序执行ABB 机器人程序在机器人控制器上执行以下步骤:1. 解释:机器人控制器将 RAPID 程序解释为机器代码。
2. 执行:解释的机器代码执行,控制机器人的运动和操作。
3. 中断:如果发生异常或事件(例如外部中断),程序执行可以中断。
ABB机器人
1、示教器右侧上面四个按键功能定义:ABB菜单-控制面板-可以看到‘配置可编程按键’-可看到按键1到按键4设置,选择类型为输入、输出或者系统,然后设置按下状态,再选择右边的地址。
(检验如下,打开ABB菜单,选择输入输出,打开师徒,选择IO 单元,然后选择所连接的站里面的地址)2、数据类型定义:VAR num length :=0;表示名称为length的数据变量;PER可变变量,改变量在程序中可改变;CONST常量;3、创建程序数据:打开ABB菜单-程序数据—根据要新建的数据类型,如数据型num-点击显示数据-点击新建-名称、数据范围、存储类型、哪个任务的、哪个模块里面、放在哪个程序里面、初始值(每次初始化时都为多少)4、工具坐标Tool0 (确定好工具TCP点的位置)工具数据TOOLDATE(如第六轴不带夹具时分位置为默认的TCP点,如果加了焊枪在第六轴上面时,TCP为焊枪枪尖的位置)TCP设定原理:找一个固定点作为参考点;通过手动操控,以最少四种不同姿态尽可能与参考点碰上,描点修改点1…点4的位置步骤:打开ABB菜单-手动操纵-选择工具坐标-点击新建TOOL1-点击初始值(设置工具的重量重心)-找到mass(代表工具重量)比如设置焊枪重量为2Kg(mass改为2)-X/Y/Z 表示工具相对于TOOL0法兰盘的坐标值,即中心偏移值,设置好坐标确定-再点击确定-选择刚刚新建的TOOL1-点击编辑、定义-方法那里选择TAP和Z、X(一共有6个点,包含延伸2个点)-然后使用示教器手动操作,把焊枪的头慢慢靠近参考点,焊枪头靠到参考点时选择‘点1’-修改位置然后可以看到点1的状态已更改好;换另一个不同的姿态,然后把焊枪用手动靠到参考点-选择‘点2’-修改位置;继续更换机器人的姿态,继续把焊枪靠近参考点-选择‘点3’-修改位置;继续换机器人姿态,修改点4的位置;延伸器点X位置修改(即定义X轴方向,食指指向为机器人向前的X方向),机器人在参考点位置,用手动操纵使TCP点向X轴方向移动,然后定义‘延伸器点X’-修改位置;然后TCP移动回参考点,使机器人往Z轴方向移动,然后定义‘延伸器点Z’-修改位置;6个点位置更改好之后点击确定-,然后可以看到设定好的设定误差,然后点击确定,验证工具设定准确度:ABB菜单-手动操纵-工具坐标-电机刚刚创建的重定位的工具(如too1)-示教器选择重定位功能,分别转动操纵杆,查看TCP点的情况误差是否很小。
ABB机器人程序指令全集
ABB机器人程序指令全集一指令格式二指令及其参数Data := ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name AddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ [\On] | [\Off]ConfL [\On] | [\Off]CONNECT Interrupt WITH Trap routine CorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason[ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM Start value TO End value[STEP Step value] DO ... ENDFORGOTO LabelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition ...IF Condition THEN ...{ELSEIF Condition THEN ...}[ELSE ...]ENDIFIncr NameIndAMove MecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ] Speed[ \Ramp ]IndCMove MecUnit Axis Speed [ \Ramp ] IndDMove MecUnit Axis Delta Speed [ \Ramp ]IndReset MecUnit Axis [ \RefPos ] | [ \RefNum ] | [ \Short ] |[ \Fwd ] |[ \Bwd ] | [ \Old ]IndRMove MecUnit Axis [ \ToRelPos ] | [ \ToRelNum ] |[ \Short ] |[ \Fwd ] | [ \Bwd ] Speed [ \Ramp ]InvertDO SignalIODisable U nitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI [ \Single ] Signal TriggValue Interrupt ISignalDO [ \Single ] Signal TriggValue Interrupt ISleep Interrupt ITimer [ \Single ] Time Interrupt IVarValue V arNo Value, InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ [ \Conc ] ToJointPos Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool[\WObj ]MoveC [ \Conc ] CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [\WObj ]MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] | [\Bin] PathResol ValuePDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] ProgPoint Tool [ \WObj ]PDispSet DispFramePulseDO [ \PLength ] SignalRAISE [ Error no ]Reset SignalRETURN [ Return value ]Rewind IODeviceSearchC [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]SearchL [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]Set SignalSetAO Signal Value SetDO [ \SDelay ] Signal ValueSetGO Signal ValueSingArea [ \Wrist] | [ \Arm] | [ \Off]SoftAct Axis Softness [\Ramp ]Stop [ \NoRegain ]TEST Test data {CASE Test value {, Test valu e} : ...}[ DEFAULT: ...] ENDTESTTPReadFK Answer String FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag]TPReadNum Answer String [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag] TPShow WindowTPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]TriggC CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ][ \T4] Zone Tool [ \WObj ]TriggInt TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] InterruptTriggIO TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] [ \DOp ] | [ \GOp ]|[\AOp ] SetValue [ \DODelay ] | [ \AORamp ]TriggJ ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3] [ \T4]Zone Tool [ \WObj] TriggL ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2] [ \T3] [ \T4]Zone Tool[ \WObj ] TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]UnLoad FilePath [\File]VelSet Override MaxWaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitTime [\InPos] Time WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag] WHILE Condition DO ... ENDWHILEWrite IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient][\NoNewLine] WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius WZDisable WorldZoneWZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before]Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone ShapeWZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius 三函数及其参数Abs (Input)ACos (Value)AOutput (Signal)ArgName (Parameter)ASin (Value)ATan (Value)ATan2 (Y X)ByteToStr (ByteData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) ClkRead (Clock) CorrReadCos (Angle)CPos ([Tool] [\WObj])CRobT ([Tool] [\WObj])DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3) DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])Dim (ArrPar DimNo)DOutput (Signal)EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)Exp (Exponent)GOutput (Signal)GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] ) IndInpos MecUnit AxisIndSpeed MecUnit Axis [\InSpeed] | [\ZeroSpeed] IsPers (DatObj)IsVar (DatObj)MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY]) NumToStr (Val Dec [\Exp])Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs]) PoseInv (Pose)PoseMult (Pose1 Pose2)PoseVect (Pose Pos)Pow (Base Exponent) Present (OptPar) ReadBin (IODevice [\Time])ReadMotor [\MecUnit ]AxisReadNum (IODevice [\Time])ReadStr (IODevice [\Time])RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])Round ( Val [\Dec])Sin (An gl e )Sqrt (Value)StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])StrLen (Str)StrMap ( Str FromMap ToMap)StrMatch (Str ChPos Pattern)StrMemb (Str ChPos Set)StrOrder ( Str1 Str2 Order)StrPart (Str ChPos Len)StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) StrToVal ( Str Val )Tan (Angle)TestDI (Signal)Trunc ( Val [\Dec] )ValToStr ( Val )。
(完整版)ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。
➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24,模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1,在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示:RAPID 程序的架构说明:1)RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而系统模块多用于系统方面的控制。
2)可以根据不同的用途创建多个程序模块,如专门用于主控制的程序模块,用于位置计算的程序模块,用于存放数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4)在RAPID 程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤:6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程,领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
abb工业机器人离线程序的导出方法
abb工业机器人离线程序的导出方法
ABB工业机器人离线程序的导出方法如下:
1. 首先,在RobotStudio中打开需要导出的离线程序。
2. 在菜单栏中选择“文件” -> “另存为”。
3. 在弹出的窗口中选择要保存的文件路径和文件名。
4. 在文件格式中选择“RAPID 文件(机器人程序数据)”。
5. 点击“保存”按钮,将离线程序导出为RAPID文件。
6. 导出的RAPID文件可以在其他RobotStudio项目中打开,或者通过RobotStudio的在线功能上传到实际的机器人控制器中。
请注意,以上步骤可能会因RobotStudio版本的不同而有所差异。
如有问题,建议咨询ABB官方技术人员或在ABB的官网论坛上查询。
ABB机器人编程程序解析
ABB机器人编程1程序解析:1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法,分为主程序,初始化例行程序和轨迹程序。
2、思路清晰,结构编排明确,方便使用者阅读。
%%%VERSION:1LANGUAGE:ENGLISH%%%MODULE MainModulePERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; 以上是固定的数据存放位置。
PROC main() 主程序,是一个程序的开始rInitial;Accset 60,60; 此部分其实可放入到rInitial中去,这样管理起来更方便velset 100,100; 此部分其实可放入到rInitial中去,这样管理起来更方便WHILE TRUE DOrBox; 在此指令后插入0.3秒的等待指令,防止CPU过负荷的情况出现。
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令,是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1,重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令,用于在给定条件满足的情况下, 一直重复执行对应的指令。 WHILE num1>num2 DO
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下:
•ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
•ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
•ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
•ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
•ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
•ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
5.WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断,如果条件到达指令中的设定值,程序继续往下执行,否 则就一直等待,除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据,num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
•ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
•ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
5.2基本RAPID程序指令 ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
4-4 ABB机器人程序数据和系统备份恢复
4.4.4任务实施—三个关键的程序数据的设定
2.工件坐标wobjdata
对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。这带 来很多优点: (1)重新定位工作站中的工件时,只需要更改工件坐标的位 置,所有路径将即刻随之更新。 (2)允许操作以外轴或传送导轨移动的工件,因为整个工件 可连同其路径一起移动。
*注意:TCP取点数量的区别: 4点法,不改变tool0的坐标方向 5点法,改变tool0的Z方向 6点法,改变tool0的X和Z方向(在焊接应用最为常用)。
4.4.4任务实施—三个关键的程序数据的设定
1.工具数据tooldata
参考压缩包4.4.1.rspag
为了获得更准确的TCP,在以下例子中使用六点法进行操作: 前三个点的姿态相差尽量大些,这样有利于TCP精度的提高;
机器人运动速度数据
z50
zonedata
机器人运动转弯数据
tool0
tooldata
机器人工作数据TCP
4.4.3知识储备—程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个,并且可以根据实际情况进行程序数据的创建,为ABB机器人的程序 设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
4.4.3知识储备—程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同 一个模块或其他模块中的指令进行引用。下面是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ, 调用了四个程序数据。
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据5.1任务目标➢掌握程序数据的建立方法。
➢掌握三个关键程序数据的设定。
➢熟悉机器人工具自动识别功能。
5.2任务描述◆以bool为例,建立程序数据,练习建立num、robtarget程序数据。
◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
◆使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具(tooldata)与载荷(loaddata)的重量,与重心。
5.3知识储备5.3.1程序数据程序数据是在程序模块或者系统模块中设定的值与定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或者其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ,调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:程序数据数据类型说明p10 robtarget 机器人运动目标位置数据v1000 speeddata 机器人运动速度数据z50 zonedata 机器人运动转弯数据tool0 tooldata 机器人工作数据TCP5.3.2程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个,同时能够根据实际情况进行程序数据的创建,为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看与创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型(1)变量VAR变量型数据在程序执行的过程中与停止时,会保持当前的值。
但假如程序指针被移到主程序后,数值会丢失。
举例说明:VAR num length:=0;名称之length的数字数据VAR string name:=”John”;名称之name的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称之finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图:在机器人执行的RAPID程序中也能够对变量存储类型程序数据进行赋值的操作,如图:*注意:VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示:在定义数据时,能够定义变量数据的初始值。
ABB机器人的程序数据
ABB的程序数据ABB程序数据文档1.介绍1.1 背景:介绍ABB以及其在工业领域的应用1.2 目的:说明本文档的目标和用途1.3 范围:准确定义本文档所涵盖的程序数据范围2.程序概览2.1 程序名称:给出程序的名称和描述2.2 程序版本:记录程序的版本号和更新历史2.3 程序结构:说明程序的主要功能和模块结构3.程序输入与输出3.1 输入数据:程序的输入要求和格式3.2 输出数据:说明程序的输出结果和格式3.3 数据流程:描述程序运行期间数据的流动和处理方式4.程序逻辑和算法4.1 主要算法:详细描述程序的主要算法和逻辑流程4.2 细节算法:介绍程序中涉及的关键算法和处理细节4.3 条件与循环:说明程序中使用的条件和循环结构5.设备和接口5.1 硬件要求:列出与程序运行相关的硬件设备和配置要求5.2 软件要求:说明程序运行所需的相关软件和版本要求5.3 接口定义:定义程序与其他设备或软件的接口及通信方式6.错误处理和异常情况6.1 常见错误:程序常见的错误和异常情况6.2 处理方法:说明程序对错误和异常情况的处理方法和策略6.3 日志记录:描述程序的错误日志记录和报警操作7.安全和法规要求7.1 安全要求:说明程序开发和运行过程中的安全要求7.2 法规要求:与程序相关的法律法规及合规要求7.3 数据保护:描述程序对数据保护和隐私的措施8.附件在本文档中提及的附件:- 附件1:程序源代码- 附件2:程序测试报告9.法律名词及注释9.1 法律名词:列出本文中涉及到的法律名词及其解释9.2 注释:对本文中使用的专业术语和缩写进行解释和注释。
ABB机器人速度控制指令数据【免费下载】
ABB机器人运动过程当中,需要适当控制移动指令速度,打到生产需要的的实际速度,有助于更好让机器人代替人工生产,机器人更具有柔性。
这里主要了解ABB机器人的加速度控制指令PathAccLim和速度程序数据类型speeddata。
一、速控控制指令:PathAccLim1、使用说明PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路径沿线的TCP加速度指令,用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。
将沿运动路径(即路径坐标系中的加速度)实施限制。
路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。
本指令未限制设备的总加速度,即世界坐标系中的加速度,因此,其无法直接用于保护设备,以免出现较大的加速度。
本指令仅可用于主任务T_ROB1,或者如果在MultiMove系统中,则可用于运动任务中。
2、参数:PthAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax]参数可选变元3、使用限制(1)容许的*小加速度/减速度为0.1 m/s2。
建议使加速度和减速度限制对称,即一般设定AccMax和DecelMax相同的值。
(2)如果将参数\AccMax或\DecelMax设置为一个过低的值,则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。
随后,可用错误处理器对该错误进行处理。
(3)加速度/减速度限制适用于下一个执行机械臂运动的命令,其后对运动指令始终有效,直至执行新的PathAccLim指令设定新的值。
(4)自动设置*大加速度/减速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用设定的情况,当使用重启模式重置RAPID时,加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。
(5)如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合,则系统以下列顺序降低加速度/减速度:先根据AccSet限制,再根据PathAccLim进行限制。
工业机器人实操与应用技巧第5章
6.单击此按钮进行名称的设定。 7.单击下拉菜单选择对应的参数。
8.单击“确定”完成设定。
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5-2 建立程序数据的操作
5.2.1. 建立bool类型程序数据的操作
数据设定参数及说明见表
Octobe
数据设定参数 名称 范围
在程序编辑窗口中的显示如图所示:
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5-4 常用程序数据说明
5.4.1. 数值数据num
num 用于存储数值数据;例如,计数器。 num 数据类型的值可以为: 整数;例如,-5 小数;例如,3.45 也可以指数的形式写入: 例如,2E3(=2*10^3=2000),2.5E-2(= 0.025)。 整数数值,始终将-8388607与+8388608之间的 整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似 数字,因此,不得用于等于或不等于对比。若 为使用小数的除法和运算,则结果亦将为小数。
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
1.认识程序数据 2.建立程序数据的操作 3.程序数据类型与分类 4.常用程序数据说明 5.三个关键程序数据的设定
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5.1 认识程序数据
工作任务: ➢ 了解常用运动指令中所调用的
程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块 中设定值和定义一些环境数据。创 建的程序数据由同一个模块或其它 模块中 的指令进行引用。如图所 示, 虚线框中是一条常用的机器 人关节运动的指令(MoveJ),并
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
工业机器人基础应用复习题及答案
2022学年第一学期期末考试工业机器人基础应用综合练习题一、单选题1.ABB工业机器人的编程语言是A、C语言B、pythonC、RAPIDD、java正确答案:C2、运动学主要是研究机器人的()。
A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、运动的应用正确答案:B3.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时,可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹,其中位置等()。
A、PL 值越小, 运行轨迹越精准B、PL 值大小, 与运行轨迹关系不大C、PL 值越大, 运行轨迹越精准正确答案:A4.工业机器人机座有固定式和()两种。
A、移动式B、行走式C、旋转式D、电动式正确答案:C5.工业机器人由主体、()和控制系统三个基本部分组成。
A、机柜B、驱动系统C、计算机D、气动系统正确答案:B6.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,()可进行共同作业。
A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以D、无所谓正确答案:B7.机器人三原则是由()提出的。
A、森政弘B、约瑟夫·英格伯格C、托莫维奇D、阿西莫夫正确答案:D8.传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的()参数。
A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度正确答案:D9.当代机器人主要源于以下两个分支()。
A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能正确答案:C10.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置(), 可提高工作效率。
A、相同B、不同C、分离越大越好D、分离越小越好正确答案:A11.当代机器人大军中最主要的机器人为()。
A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人正确答案:A12.手部的位姿是由()构成的。
ABB机器人的程序数据要点
ABB机器人的程序数据要点1.程序指令:-ABB机器人的程序通常由基本指令组成,如移动、旋转、控制等。
- 移动指令包括直线移动(MoveL)、圆弧移动(MoveC)等,用于机器人的路径规划。
- 旋转指令包括旋转(Rotate)和朝向(Orient)等,控制机器人的朝向和姿态。
- 控制指令用于控制机器人的操作流程,如条件判断(If)、循环(Loop)等。
2.坐标系:- ABB机器人使用基于DH(Denavit-Hartenberg)参数的坐标系来描述机器人的位置和姿态。
- 坐标系由基点(Base)、工具(Tool)和用户定义的坐标系(Wobj)组成。
-基点是机器人的基准位置,工具是机器人的末端执行器,用户定义的坐标系用于特定任务或对象。
3.速度:-ABB机器人的速度指定机器人的运动速度,包括关节速度和末端速度。
- 关节速度(Speed)指定机器人各个关节的运动速度,单位为°/s或rad/s。
- 末端速度(Tool Speed)指定机器人末端执行器的运动速度,单位为mm/s。
4.路径规划:-路径规划是指机器人在执行任务时如何规划运动路径,以达到最佳效果。
-ABB机器人的路径规划通常使用直线插值和圆弧插值。
- 直线插值(Linear Interpolation)用于在直线路径上进行均匀的插值运动。
- 圆弧插值(Circular Interpolation)用于在圆弧路径上进行均匀的插值运动。
5.传感器数据:-ABB机器人可以与各种传感器进行连接,包括视觉传感器、力传感器等。
-视觉传感器可以用于机器人的视觉定位、目标检测等任务。
-力传感器可以用于机器人的力控制、物体抓取等任务。
-传感器数据可以通过机器人的IO接口进行读取和控制。
6.通信接口:-ABB机器人通常可以通过以太网、RS232等接口与外部设备进行通信。
-以太网接口用于机器人与上位控制系统、其他设备之间的数据交换。
-RS232接口用于机器人与外部设备之间的串行通信。
abb机器人程序结构总结
abb机器人程序结构总结ABB 机器人程序结构ABB 机器人编程采用 RAPID 语言,是一种基于任务的编程语言,具有模块化结构和直观语法。
其程序结构可概括为以下几个方面:程序模块RAPID 程序由以下模块组成:主模块(Main): 程序的入口点,定义了程序执行的顺序和流程。
任务模块(Task): 执行特定任务的独立线程。
它们可以并行执行,提高程序效率。
函数模块(Function): 执行特定操作的独立块,可以被多次调用。
指令RAPID 指令用于控制机器人的动作、传感器输入和输出设备。
指令分为以下类别:运动指令: 控制机器人的运动,如 Move、JointMove、CircMove。
信号指令: 处理来自传感器和其他 I/O 设备的输入,如WaitDI、WaitDO。
流程控制指令: 控制程序流程,如 If-Then-Else、Loop、Break。
数据处理指令: 执行数学运算、数据类型转换和变量操作。
数据类型RAPID 支持各种数据类型,包括:基本类型: 整数、浮点数、布尔值、字符串。
数组: 存储相同数据类型的元素集合。
结构体: 存储不同数据类型元素的集合。
联合: 存储不同数据类型的元素,但在任何给定时间只能存储一个元素。
变量变量用于存储数据。
它们通过声明来创建,并具有特定的数据类型。
变量可以是局部变量(仅在函数或任务中使用)或全局变量(可在整个程序中使用)。
输入和输出RAPID 提供 I/O 功能,用于与传感器、执行器和其他设备进行通信。
I/O 功能包括:数字输入(DI): 从传感器接收数字信号,表示开关状态或接近传感器。
数字输出(DO): 发送数字信号到执行器或其他设备,控制其状态。
模拟输入(AI): 从传感器接收模拟信号,表示压力、温度或其他连续值。
模拟输出(AO): 发送模拟信号到执行器或其他设备,控制其动作或值。
错误处理RAPID 提供错误处理机制,以处理在程序执行过程中发生的错误。
错误处理涉及:异常 (Trap): 异常表示程序执行过程中发生的异常情况,如运动错误或 I/O 错误。
ABB程序介绍
1、 Cut:剪切,可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴,将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块,涂黑部分。
·zone指机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1,最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
(3)参变量:
光标指在当前指令时,按功能键OptArg,可选择参变量。
·[\Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。
二、编程窗口:
1、菜单键File:
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序,现已经不使用。
一、程序储存器(Programmemory)的组成:
应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中,只允许存在一个主程序;所有例行程序与数据无论存在于哪个模块,全部被系统共享;所有例行程序与数据除特殊定义外,名称必须是唯一的。
1、应用程序(Program)的组成:
FK5:功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
(完整版)ABB工业机器人编程-第六章
在这里,大家一起学习程序数据的程序数据的类 型分类与存储类型这两个主题,以便大家能对程 序数据有一个认识,并能根据实际的需要选择程 序数据。
6.3.1. 程序数据的类型与分类
ABB机器人的程序数据共有100 个左右,并且可以根据实际情况 进行程序数据的创建,为ABB机 器人的程序设计带来了无限的可 能。
说明: PERS表示存储类型为可变量。
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在机器人执行的RAPID的程序中也可 以对变量存储类型程序数据进行赋值 的操作,如图所示。
说明:在程序中执行变量型程序数 据的赋值,在指针复位或者机器人 控制器重启后,都将恢复为初始值。
任务6-3 程序数据类型与分类
6.3.2. 程序数据的存储类型
6.2.2.建立程序数据num
6.单击此按钮进行名称的设定。
7.单击下拉菜单选择对应的参数。
8.单击“确定”完成设定。
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至此,大家就掌握了建立程序数据的 基本方法,以及相关参数的定义与设
定方法。
第六章 ABB机器人程序数据
任务6-3 程序数据类型与分类
第六章 ABB机器人程序数据
任务6-2 建立程序数据的操作
程序数据的建立一般可以分为两种形式,一种是 直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据, 另一种是在建立程序指令时,同时自动生成对应 的程序数据。
在任务中将完成直接在示教器中的程序数据画面 中建立程序数据的方法。是以建立布尔数据 (BOOL)和数字数据(NUM)为例子进行说明。
6.2.1. 建立程序数据bool
数据设定参数及说明见表
ABB机器人用户定义的数据类型(精品)
ABB机器人用户定义的数据类型1、数组支持一维、二维和三维数组的成员数据类型。
数组可在POU的声明部分和全局变量表中定义。
语法:lt;数组名>:ARRAY[..,..]OFll1,ll2为数组维数的下限标识,ul1和ul2为数组维数的上限标识。
数值范围必须为整数。
示例:Card_game:ARRAY[1..13,1..4]OFINT;数组的初始化:可以对数组中的所有元素进行初始化,或不进行初始化。
数组初始化示例:arr1:ARRAY[1..5]OFINT:=1,2,3,4,5;arr2:ARRAY[1..2,3..4]OFINT:=1,3(7);(*等同1,7,7,7*)arr3:ARRAY[1..2,2..3,3..4]OFINT:=2(0),4(4),2,3;(*等同0,0,4,4,4,4,2,3*)结构化中的数组初始化示例:TYPESTRUCT1TRUCT1:int;2:int;3:dword;END_STRUCTARRAY[1..3]OFSTRUCT1:=(p1:=1;p2:=10;p3:=4723),(p1:=2;p2:=0;p3:=299),1:=14;p2:=5;p3:=112);数组部分元素初始化示例:arr1:ARRAY[1..10]OFINT:=1,2;数组中的元素如果没有初始化值,则用基本类型的缺省值初始化其值。
在上例中,元素arr1[3]到元素arr1[10]均被初始化为0。
二维数组的元素存取,使用下列语法:lt;数组名>[Index1,Index2]示例Card_game[9,2]注:如果你在项目中定义了一个名为CheckBounds的功能,则可以自动检查数组的上下限超限错误!下图中给出了如何实现该功能的示例。
2、指针当程序运行时,变量或功能块地址保存在指针中。
指针声明为如下句法形式:<指针名>:POINTERTO<数据类型/功能块>;指针可指向任何数据类型、功能块和用户定义的数据类型。
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ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据
5.1 任务目标
掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
5.2 任务描述
◆以bool 为例,建立程序数据,练习建立num、robtarget 程序数据。
◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具(tooldata)和载荷(loaddata)的重量,以
及重心。
5.3 知识储备
5.3.1 程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ,调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:
5.3.2 程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB 机器人的程序数据共有76 个,并且可以根据实际情况进行程序数据的创建,为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型
(1)变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时,会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后,数值会丢失。
举例说明:
VAR num length:=0;名称为length 的数字数据
VAR string name:=”Jo hn”;名称为name 的字符数据
VAR bool finish:=FALSE;名称为finish 的布尔量数据
在程序编辑窗口中的显示如图:
在机器人执行的RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作,如图:
*注意:VAR 表示存储类型为变量
num 表示程序数据类型
*提示:在定义数据时,可以定义变量数据的初始值。
如length 的初始值为0,name 的初始值为John,finish 的初始值为FALSE。
*注意:在程序中执行变量型数据的赋值,在指针复位后将恢复为初始值。
(2)可变量PERS 可变量最大的特点是,无论程序的指针如何,都会保持最
后赋予的值。
举例说明:
PERS num nbr:=1;名称为nbr 的数字数据
PERS string test:=”Hello”;名称为test 的字符数据
在机器人执行的RAPID 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。
在程序执行以后,赋值的结果会一直保持,直到对其进行重新赋值。
*注意:PERS 表示存储类型为可变量
(3)常量CONST 常量的特点是在定义时已赋予了数值,并不能在程序中进行修改,除非手动修改。
举例说明:
CONST num gravity:=9.81;名称为gravity 的数字数据
CONST string greating:=”H ello”;名称为greating 的字符数据
*注意:存储类型为常量的程序数据,不允许在程序中进行赋值的操作。
三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下:
3.常用的程序数据
根据不同的数据用途,定义了不同的程序数据,下表是机器人系统中常用的程序数据:
*提示:系统中还有针对一些特殊功能的程序数据,在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍,请查看随机光盘电子版说明书。
也可以根据需要新建程序数据类型。
5.4 任务实施
5.4.1 建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式,一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据;另
一种是在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。
下面以建立布尔数据为例子进行说明,练习时建立num 和robtarget 程序数据。
建立bool 数据的操作步骤:
5.4.2 三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前,就需要构建起必要的编程环境,其中有三个必须的程序数据(工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata)就需要在编程前进行定义。
1.工具数据tooldata
工具数据tooldata 用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。
一般不同的机器人应用配置不同的工具,比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具,而用于搬运板
材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具(tool0)的工具中心点(Tool Center Point)位于机器人安装法兰盘的中心。
图中A 点就是原始的TCP 点。
TCP 的设定原理如下:
1)首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2)然后在工具上确定一个参考点(最好是工具的中心点)。
3)用之前介绍的手动操纵机器人的方法,去移动工具上的参考点,以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。
为了获得更准确的TCP,在以下例子中使用六点法进行操作,第四点是用工具的参考点垂直于固定点,第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP 的X 方向移动,第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP 的Z 方向移动。
4)机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP 的数据,然后TCP 的数据就保存在tooldata 这个程序数据中被程序进行调用。
*提示:执行程序时,机器人将TCP 移至编程位置。
这意味着,如果要更改工具以及工具坐标系,机器人的移动将随之更改,以便新的TCP 到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系,该坐标系被称为tool0。
这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0 的偏移值。
*注意:TCP 取点数量的区别:
4 点法,不改变tool0 的坐标方向
5 点法,改变tool0 的Z 方向
6 点法,改变tool0 的X 和Z 方向(在焊接应用最为常用)。
前
三个点的姿态相差尽量大些,这样有利于TCP 精度的提高。
操作步骤:
如果使用搬运的夹具,一般工具数据的设定方法如下:
图中,搬运薄板的真空吸盘夹具为例,质量是25kg,重心在默认tool0 的Z 的正方向偏移250mm,TCP 点设定在吸盘的接触面上,从默认tool0 上的Z 方向偏移了300mm。
在示教器上设定如下:
1.
在“手动操纵”界面,选择“工具坐 标”。
2.
单击“新建”。
2.工件坐标wobjdata
工件坐标对应工件,它定义工件相对于大地坐标(或其他坐标)的位置。
机器人可以拥有若干工件坐
标系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
建立工件坐标的操作步骤:
3.有效载荷 loaddata
15. 设 定 手 动 操 纵 画 面 项
目,使用线性动作模式, 体 验 新 建 立 的 工 件 坐 标。
对于搬运应用的机器人,应该正确设定夹具的质量、重心 tooldata
以及搬运对象的质量和重心数据
loaddata 。
操作步骤:
1. “手动操纵”界面,选择“有效载
荷”。
在RAPID 编程中,需要对有效载荷的情况进行实时的调整:
Set do1;夹具夹紧
GripLoad load1;指定当前搬运对象的质量和重心load1
……
Reset do1;夹具松开
GripLoad load0;将搬运对象清除为load0
5.5 知识链接
5.5.1 复杂程序数据赋值
在RAPID 程序数据中,有一些结构较为复杂的程序数据,如robtarget 程序数据,即MoveJ 指令中的p10 数据:
如上图所示,在光盘的此文档中可以找到RAPID 程序中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。
文档中此数据是由一串数字组成(包括笛卡尔坐标xyz、q1-4、轴角度等)
以此数据为例,介绍复杂数据的赋值操作。
首先查看此数据的架构:
以修改trans of pos 中的x 为例。
操作步骤:
1. 首先确定程序数据的类型为可变量
2. 打开程序编辑器进入例行程序添加赋值指
令“p10.trans.x:=400”(即将p10 的
trans 下的x 的值更改为400)。
5.5.2 工具自动识别程序
介绍工具自动识别(LoadID)功能。
LoadIdentify 是ABB 机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具(tooldata)和载荷(loaddata)的重量,以及重心。
(前面介绍到,设置tooldata 和loaddata 是自己测量工具的重量和重心,然后填写参数进行设置,但是这样会有一定的不准确性)
手持工具的应用中,应使用LoadIdentify 识别工具的重量和重心。
手持夹具
的应用中,应使用LoadIdentity 识别夹具和搬运对象的重量和重心。
操作步
骤:
10. 进行慢速测试。