HSR-JR650机器人机械操作维护手册
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HSR-JR650 机器人机械电气操作维护手册
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机械电气操作wenku.baidu.com护手册
重庆华数机器人有限公司
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I
目录
3.4.2 润滑的空间方位............................................................................................................20 3.4.3 J1/J2/J3/J4 轴减速机、马达座齿轮箱的润滑油更换步骤 .........................................20 3.4.4 手腕部件的润滑油更换步骤........................................................................................21 3.4.5 释放润滑油槽内残压....................................................................................................23 4 故障处理 ....................................................................................................................................24 4.1 调查故障原因的方法 ..........................................................................................................24 4.2 故障现象和原因 ..................................................................................................................25 4.3 各个零部件的检方法及处理方法 ......................................................................................25 4.3.1 减速机............................................................................................................................25 4.3.2 马达................................................................................................................................26 4.4 更换零部件 ..........................................................................................................................26 4.4.1 更换手腕部件................................................................................................................27 4.4.2 更换马达........................................................................................................................28 4.4.3 密封胶应用....................................................................................................................36 4.5 本体管线包的维护 ..............................................................................................................36 4.6 维护区域..............................................................................................................................37 5 搬运及安装 ................................................................................................................................38 5.1 机器人搬运 ..........................................................................................................................38 5.1.1 搬运注意事项................................................................................................................38 5.1.2 搬运方法........................................................................................................................38 5.2 安装......................................................................................................................................40 5.2.1 外部接口尺寸图...........................................................................................................40 5.2.2 安装规范........................................................................................................................44 6 附录 ............................................................................................................................................45
目录
目录
第1篇 机器人机械操作维护手册 1 安全 ..............................................................................................................................................1 1.1 机器人安全使用须知 ............................................................................................................1 1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 ......................................................1 1.1.2 机器人本体的安全对策..................................................................................................3 1.2 机器人的转移、转让、变卖 ................................................................................................6 1.3 机器人的废弃 ........................................................................................................................7 2 基本说明 ......................................................................................................................................8 2.1 型号规格说明 ........................................................................................................................8 2.2 机械系统组成 ........................................................................................................................9 2.3 机械性能参数 ......................................................................................................................10 2.3.1 性能参数定义................................................................................................................10 2.3.2 机器人性能参数............................................................................................................11 2.4 零点校对..............................................................................................................................14 2.4.1 零点校对方法................................................................................................................14 2.4.2 各轴机械零点校对........................................................................................................15 3 检修及维护 ................................................................................................................................17 3.1 预防性维护 ..........................................................................................................................17 3.1.1 日常检查........................................................................................................................17 3.1.2 每季度检查....................................................................................................................17 3.1.3 每年检查........................................................................................................................18 3.1.4 每 3 年检查....................................................................................................................18 3.2 主要螺栓的检修 ..................................................................................................................18 3.3 润滑油的检查 ......................................................................................................................19 3.4 更换润滑油 ..........................................................................................................................19 3.4.1 润滑油供油量................................................................................................................20
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3.4.2 润滑的空间方位............................................................................................................20 3.4.3 J1/J2/J3/J4 轴减速机、马达座齿轮箱的润滑油更换步骤 .........................................20 3.4.4 手腕部件的润滑油更换步骤........................................................................................21 3.4.5 释放润滑油槽内残压....................................................................................................23 4 故障处理 ....................................................................................................................................24 4.1 调查故障原因的方法 ..........................................................................................................24 4.2 故障现象和原因 ..................................................................................................................25 4.3 各个零部件的检方法及处理方法 ......................................................................................25 4.3.1 减速机............................................................................................................................25 4.3.2 马达................................................................................................................................26 4.4 更换零部件 ..........................................................................................................................26 4.4.1 更换手腕部件................................................................................................................27 4.4.2 更换马达........................................................................................................................28 4.4.3 密封胶应用....................................................................................................................36 4.5 本体管线包的维护 ..............................................................................................................36 4.6 维护区域..............................................................................................................................37 5 搬运及安装 ................................................................................................................................38 5.1 机器人搬运 ..........................................................................................................................38 5.1.1 搬运注意事项................................................................................................................38 5.1.2 搬运方法........................................................................................................................38 5.2 安装......................................................................................................................................40 5.2.1 外部接口尺寸图...........................................................................................................40 5.2.2 安装规范........................................................................................................................44 6 附录 ............................................................................................................................................45
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第1篇 机器人机械操作维护手册 1 安全 ..............................................................................................................................................1 1.1 机器人安全使用须知 ............................................................................................................1 1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 ......................................................1 1.1.2 机器人本体的安全对策..................................................................................................3 1.2 机器人的转移、转让、变卖 ................................................................................................6 1.3 机器人的废弃 ........................................................................................................................7 2 基本说明 ......................................................................................................................................8 2.1 型号规格说明 ........................................................................................................................8 2.2 机械系统组成 ........................................................................................................................9 2.3 机械性能参数 ......................................................................................................................10 2.3.1 性能参数定义................................................................................................................10 2.3.2 机器人性能参数............................................................................................................11 2.4 零点校对..............................................................................................................................14 2.4.1 零点校对方法................................................................................................................14 2.4.2 各轴机械零点校对........................................................................................................15 3 检修及维护 ................................................................................................................................17 3.1 预防性维护 ..........................................................................................................................17 3.1.1 日常检查........................................................................................................................17 3.1.2 每季度检查....................................................................................................................17 3.1.3 每年检查........................................................................................................................18 3.1.4 每 3 年检查....................................................................................................................18 3.2 主要螺栓的检修 ..................................................................................................................18 3.3 润滑油的检查 ......................................................................................................................19 3.4 更换润滑油 ..........................................................................................................................19 3.4.1 润滑油供油量................................................................................................................20