KEBA机械手操作说明书 新版本

动打开轴运动指令配置界面，用户可以设置某一轴的位置值、速度参 数以及逼近半径参数。
5.2.1.3 圆弧运动指令 通过点击可以将圆弧运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏
自动打开圆弧运动指令配置界面，用户可以设置圆弧运动的位置值、 速度参数以及逼近半径参数。
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5.2.1.4 运动等待指令 通过点击可以将运动等待指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏
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1 用户设置
1.1 数据设置
在该界面用户可以设置机械手零点位置、零点允许误差以及最大 位置。零点允许误差主要用于零点的工作区域设置。当用户设置的最 大位置小于系统默认的最大位置时，该最大位置有效，否则系统使用 默认最大位置。 1.2 操作数据
在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。
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5.2.2.2 轴动态参数 通过点击可以将轴动态参数指令添加到用户程序，同时在屏幕右
栏自动打开轴动态参数指令配置界面，用户可以设置机械手某一轴的 速度参数、加速度参数以及刹车速度参数。
5.2.2.3 自增指令 通过点击可以将自增指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动
打开自增指令配置界面，用户可以设置某一整形参数自动加一。
式必须是 BOOL 类型。该指令必须以关键字 END_WHILE 做为循环 控制结束。
5.2.5 等待指令组
5.2.5.1 等待时间 通过点击可以将等待时间指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏
自动打开该指令配置界面，用户可以设置等待时间，单位为秒。
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5.2.5.2 等待输入 通过点击可以将等待输入指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏
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顶针界面（如下图）显示顶针的信号以及状态。
设置界面（如下图）可以对欧规总体信号、模区监控方式设置以 及示教合模区域等。
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3.5 夹具/吸盘设置 夹具/吸盘设置点击该选项进入夹具及吸盘设置界面，用户可以
设置夹具、吸盘的分组以及延时参数等。
3.6 堆叠 堆叠点击该选项进入堆板设置界面，点击堆板细节可以针对选定
过滤条件开启通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭。如果 过滤条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按 钮不可用。
安装打开过滤器设置的对话框(选择要被显示的模块)。 察看打开一个子菜单，如下图：紧凑、正常、列表。通过该选项可以修改
显示方式。
释放所有强制该按钮用于取消所有强制的 IO 状态。
入权限，如下图。
管理界面 只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用
户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示：
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版本界面 版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。
-6启动手持设备，重启按键的主
要作用是重新启动控制系统。如图：
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5.2.3.5 设置塑机 通过点击可以将设置塑机指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏
自动打开该指令配置界面，用户可以设置塑机信号为真或者假。
5.2.4 流程控制指令组 …:=…(赋值)
给某变量赋值，左侧为变量，“:=”为赋值操作，右侧为表达式。 表达式的类型必须符合变量的数据类型。 //…(注解)
创建按钮，按下该按钮时，打开一个选择对话框，通过该对话框 可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的 CF 卡上。
输出可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者手持终 端上的 USB 存储设备上。 系统信息界面
该界面显示了系统负荷、当前的网络设置以及主机管理。
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锁定 该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为 10s。在锁屏期间所有
点位信息。
3.3 区域 区域点击该选项进入工作区域监控界面。通过点击区域信息可以
打开区域配置界面。
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区域信息界面 在该界面用户可以配置安全区域的参数以及空间大小等信息。 3.4 欧规
欧规点击该选项进入欧规信息界面，下图显示机器人和注塑机状 态以及模区状态。
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信息总览界面（如下图）显示欧规的输入输出信号。 模具界面（如下图）显示模具的信号以及状态。
通过点击可以将等待塑机指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏 自动打开该指令配置界面，用户可以选择等待输入的塑机信号。
5.2.5.5 等待 通过点击可以将等待指令添加到用户程序。当等待表达式的值为
真的时候，下一步指令就会执行，否则，程序等待直到表达式为真为 止。
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2 配置管理
2.1 维护
以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮： 设置界面
设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以 选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界 面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。
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用户界面 用户为当前连接的使用者，包括其 IP 地址、等级以及是否有写
按执行进入后，该界面显示为正在执行的程序状态，具体内容显 示为执行程序的类型、状态等。
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5 程序管理
5.1 程序界面 点击 后，自动打开被加载程序的编程界面。
程序界面底部按钮说明： 编辑按钮打开后包括了文本编辑器、键盘、格式化、不可用等按 钮； 选择打开后，包括选择全部、剪切、复制、粘贴等按钮； 删除将程序中光标选取的行删除; 撤销用以取消上一步的操作，插入、替代、删除等操作。 示教用于编程的时候机械手点位示教。 另外，在手持终端的右侧操作部分，有两个按钮在程序中经常使 用到：开始键 Start 和停止键 Stop。Start 主要用于程序的启动，Stop 用于程序运行过程中停止机械手控制程序。
自动打开运动等待指令配置界面，用户可以设置位置值、速度参数以 及等待输入信号。当输入信号为真时，机械手才开始执行运动指令。
5.2.1.5 停止机器人指令 通过点击可以将运动等待指令添加到用户程序，该指令是用来停
止机器人运动并且丢弃已经计算好的插补路径。该指令停止的是机器 人运动，而不是程序，因此机器人执行该指令后将以机器人停止的位 置做为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指 令。 5.2.1.6 码垛指令
按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。
2.2 输入输出监测 输入输出监测该界面显示系统的硬件配置，详细显示勾选的硬
件的具体内容，而信息则显示当前选中项的具体信息。
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点击信息将显示选中的硬件的信息，如下图，显示 DM272 的硬 件信息。
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概览与详细可以相互切换。进入详细模式后，通过点击概览可以 切换到输入输出监测页面。
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5.2 程序指令与编辑 运动命令指令组 设置指令组 IO 指令组 流程控制指令组 等待指令组
5.2.1 运动命令指令组 5.2.1.1 运动指令
通过点击可以将运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动 打开运动指令配置界面，用户可以设置位置值、速度参数以及逼近半 径参数。
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5.2.1.2 轴运动指令 通过点击可以将轴运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自
5.2.3 IO 指令组 5.2.3.1 夹具组
通过点击可以将夹具组指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自 动打开夹具组指令界面，用户可以设置某一夹具组状态打开或关闭。
5.2.3.2 吸盘组 通过点击可以将吸盘组指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自
动打开吸盘组指令界面，用户可以设置某一吸盘组状态打开或关闭。
左侧 4 个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为 RUN 灯亮， 绿色。发生错误 Error 灯会亮，红色。机械手上电时 Motion 灯亮，绿 色。左侧 7 个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目 管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。
右侧机械手动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程 或者点动时调节机械手的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一 页（附加轴页）。Start 和 Stop 按钮与程序运行和停止有关。
堆板进行具体的配置。
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点击堆板细节可以打开当前堆板的第一个工件的位置设置界面， 在该界面可以示教第一个工件的放置位置。
堆板上工件界面（如下图）可以配置在 X、Y、Z 方向上的工件 数以及偏移等。
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前放置位置界面（如下图）配置放置前点位置，可以避免夹具碰 撞堆板上的工件。
入口点界面（如下图）可以示教放置工件时的入口位置，使机械 手在放置工件时总是经过该点，便于轨迹优化以及控制。
用于说明程序的用途，使用户容易读懂程序。
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IF…THEN…END_IF
，ELSE
IF 指令用于条件跳转控制。类似于 c++中的 IF 语句。IF 条件判 断表达式必须是 BOOL 类型。每一个 IF 指令必须以关键字 END_IF 做为条件控制结束。
WHILE…DO…END_WHILE WHILE 指令在满足条件的时候循环执行子语句。循环控制表达
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5.2.2.4 自减指令 通过点击可以将自减指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动
打开自减指令配置界面，用户可以设置某一整形参数自动减一。
5.2.2.5 堆板重置 通过点击可以将堆板重置指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏
自动打开堆板重置指令配置界面，用户可以设置某一堆板重置。
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测试工件可及界面（如下图）可以检测机械手是否可以到达所有 位置，节省程序示教时间。
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4 项目管理
4.1 项目管理 点击项目后显示项目管理界面，该界面显示所有的用户程序。
用户程序可以通过打开按钮加载程序或者通过关闭按钮关闭程 序。程序按钮可对程序进行新建、拷贝、删除、输出、输入等操作。 4.2 执行管理
自动打开该指令配置界面，用户可以选择等待输入的信号。