爱普生机械手学习笔记

保持机器人夹具常闭状态
关于机器人的夹具，请通过配线和配管，保证其在机器人系统的电源被切断
时，也不会抛出工件（握着的物件）。

将机器人夹具的重量以及惯性力矩设计在容许值以下
确认外围装置是否能够安全停止，动力的切断是否会发生危险情况等
为防止因远程操作引起的危险，通过远程发送的开始信号仅在操作装置（CtrlDev）的设置为REMOTE，操作模式为AUTO的状态下，系统接受远程信号的命令时有效。

在远程有效状态下禁止执行来自远程以外的动作命令以及I/O输出
控制器中设有自动运转模式、程序模式、TEACH模式和TEST模式4种
操作模式。

为确保安全，请务必对机器人系统设置安全门。

M/C POWER MACHINE，机器电源
M/C SIGNAL 机器信号
拆卸固定在搬送托盘上的机械手固定螺栓或设置螺栓
时，请事前进行支撑，以防止机械手翻倒。

台架上用于安装机械手的螺纹孔为M8
如果在连接控制器与开发用PC期间拔出USB线缆，机器人则会停止动作。

拔
出USB线缆之前，请在[电脑与控制器通信]对话框中单击<断开>按钮。

按下F5 键，显示运行窗口。

（F5 是用于选择EPSON RC+7.0 菜单-[运
行]-[Run 窗口]的快捷键。

）
单击<MOTOR ON>按钮，将电动机设为ON。

机器人控制器不支持Internet 协议版本6（TCP/IPv6）。

在采用以太网将开发个人电脑连接到机器人控制器上时，确保使用Internet协议版本4（TCP/IPv4）。

函数定义以Function 语句开始并以Fend 语句结束。

每个程序文件都有一个“.prg”的扩展名并存储在项目目录中使用Call 语句来执行用户函数。

如果您把几个语句放入程序（多语句）的某一行
中，请使用分号（;）将指令分开。

变量命名规则：
函数名称最多可以包含64 个字符。

变量名称可以包含32 个字母数字、日文或下划线字符。

字符可以为大写也可以为小写。

函数和变量名不能以下划线开头。

SPEL + 关键字不能用作函数或变量名。

字符串变量必须有一个附加的美元符号($) 后缀
不得使用关键字。

数据类型大小范围
Boolean 2 字节True或False
Byte 2 字节128 至+127
Short 2 字节-32768 至+32767
Integer 2 字节-32768 至+32767
Long 4 字节2147483648至+2147483647
Int32 4 字节2147483648至+2147483647
UByte 2 字节0 至+255
UInt32 4 字节0 至4294967295
UShort 2 字节0 至65535
Double 8 字节 1.79E+308至1.79E+308 有效数字的数目为14
Real 4 字节 3.40E+38 至3.40E+38 有效数字的数目为6
String 256 字节全部ASCII 字符最多为255 个字符
Long cycleCount
Boolean aaa
Byte by
Double dou
Int32 intin
Integer integ
Long long12
Real ss
Short sss
String sss$
UByte ssss
UInt32 ssss
UShort ssss 运算符：
变量：
数组：
字符串处理：
文件处理命令：
错误处理指令
多任务：
机器人坐标：
ORG 是原点, CW 是顺时针方向旋转,CCW 是逆时针方向旋转。