武术擂台赛无差别组机器人目标搜寻策略

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ＬＩＺｈｉ～ｌｉｎｇ，ＺＨＯＵＣａｎ，ＤＯＮＧＧｕｏ—ｇａｎｇ，ＧＵＯＸｉｎ～ｌｉａｎｇ，ＤＥＮＧＢｅｎ—ｚａｉ
（ＣｈａｎｇｓｈａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅ￣ｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００７６，Ｃｈｉｎａ）
ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｃｏｍｐｅｔｉｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｎｈｅｔｍａｒｔｉａｌａｒｔｓｃｏｎｔｅｓｔ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔ；Ｍａｔｉｒａｌａｔｓｒｃｏｎｔｅｓｔ；Ｓｅａｒｃｈｐａｈ；ｔＣｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｍａｉｎｌｙｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｎｏｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｇｒｏｕｐｓｏｆｒｏｂｏｔｓｉｎｈｅｔｍａｒｔｉａｌａｔｒｓｃｏｎｔｅｓｔ．Ａｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｈｅｔｍｏｖｉｎｇｐａｔｈｆｏｒｓａｆｅｌｙａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｅａｒｃｈｉｎｇｒｏｂｏｔｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｉｔｃａｎ
控制策略是机器人进行比赛的灵魂，在攻防外
作者简介：李志凌（１９８９一）．男，湖南郴州人，硕士研究生在读，主研方向：机器人运动控制。收稿Ｅｔ期：２０１３— ０６—０６
来自百度文库
ＴａｒｇｅｔＳｅａｒｃｈＳｔｒａｔｅｇｙｏｆＮｏ— — ｄｉｆｅｒｅｎｃｅＢｅｔｗｅｅｎｔｈｅＧｒｏｕｐｓ
ｏｆＲｏｂｏｔｓｉｎＭａｒｔｉａｆＡｒｔｓＣｏｎｔｅｓｔ
摘
要：主要对武术擂台赛无差别组机器人进行了介绍，通过灰度传感器与红外传感器检测，
对障碍棋子、对方机器人与自身环境的判断，设计出一种机器人有效且安全的目标搜寻运动路径控制策略，增强了机器人在武术擂台赛中的竞争力。关键词：机器人；武术擂台赛；搜寻路径；控制策略
第６期
２０１３年１２月
微
处
理
机
Ｎｏ．６Ｄｅｃ．，２０１３
ＭＩＣＲ０ＰＲ０ＣＥＳＳＯＲＳ
武术擂台赛无差别组机器人目标搜寻策略
李志凌，周灿，董国刚，郭新亮，邓本再
（长沙理工大学，长沙４１００７６）
１引言
机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高技术对抗赛事，它涉及人工智能、通讯、传感机
外形结构，机器人装有１０个红外传感器和４个灰度
传感器。机器人红外传感器分为两组，每组５个，分别横向
一
列装在机器人前方和后方用于前后向测距。４个灰自身位置及擂台边缘。传感器分布图如图１所示，带
ｂｅｕｓｅｄｔｏｄｅｔｅｃｔｏｂｓｔａｃｌｅｃｈｅｓｓ，ｃｏｕｎｔｅｒｗｏｒｋｅｒｇｒｏｂｏｔａｎｄｓｅｌｆｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｂｙｇｒａｙａｎｄｉｎｆｒａｒｅｄｓｅｎｓｏｒｓ
重介绍无差别组武术擂台赛机器人运动路径控制策
略设计。
度传感器分别装于机器人四周底部，用于判断机器人阴影的方块为红外传感器，黑色方块为灰度传感器。
图１传感器分布图
２机器人概况
武术擂台赛机器人采用四轮驱动结构，金字塔
３搜寻路径控制策略分析
ＤＯＩ编码：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２—２２７９．２０１３。０６．０２０
中图分类号：ＴＰ３
文献标识码：Ｂ
文章编号：１００２— ２２７９（２０１３）０６— ００６３— ０３
构等多个领域的前沿研究和技术融合。它集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。武术擂台赛机器人是由中国自动化学会机器人竞赛工作委员会等单位主办的每年一度的“ 中国机器人大赛暨ＲｏｂｏＣｕｐ公开赛 ” 中的一个比赛项目，参赛队伍需要在规则范围内设计、组装能自主运动的机器人互相搏击，并争取在比赛中将对方机器人打下擂台获胜。以中国机器人大赛武术擂台赛为背景设计，着