NXT魔方机器人-8527

NXT魔方机器人

一套LEGO Mindstorms NXT 1.0 (8527)即可组装。

基础内容

运行校正程序。

运行主程序。第一次你需要使用一个摆好的魔方，然后运行程序。程序将会计算一个零步骤的解决方案。如果不这样做，程序中止，仍然需要执行上面的步骤。

打乱魔方，让机器人自己摆好。

搭建说明

剪一张70 x 70 mm的薄纸板，剪出8 x 15 mm的圆角。

它它放到转盘上，保证魔方在一个平的表面上。这样当倾斜魔方时它就可以滑动自如了。

导线连接方式：

1 –触动传感器

2 –光电传感器或HiTechnic颜色传感器

3 –超声波传感器

A –转盘电机

B –倾斜臂电机

C –光电/颜色传感器电机

魔方

不幸的是，标准魔方上的黄色和白色被光电传感器检测到的数据是相同的。如果你没有颜色传感器，你就需要更换魔方上的一些颜色（替换全部白色或黄色）。

我用的魔方，我用深黄色替换下了本来的黄色，用浅蓝替换下了蓝色，用金色薄膜替换下了橙色，我也把魔方上印有图标的白色标签用一张平的白色标签替换。

当然你也可以使用其它颜色，只要保证光电传感器检测到的读数是可区分就可以。

使用colortest程序试验不同的颜色。使用cubetester程序检测魔方。

重要提示

光电/颜色传感器的位置非常关键，如果它距离魔方的表面太近，读数可能会不准，位置可以通过轻轻弯曲传感器臂来调整高度。最好把高度控制在：检测头距离魔方顶部大约3mm 的位置。

夹手的空隙不能太小，否则它会夹住魔方，失去原定的作用的。

如果你的魔方操作不灵活，你需要使用硅脂对它进行润滑。在润滑后，你需要用手向各个方向转几分钟。

在启动程序前保证转盘位置正确。

在启动程序前保证倾斜臂完全收回。

在机器人的上方不能有强光源。

校正

在你让机器人摆魔方前你需要校正它。校正程序校正扫描臂的位置，运行校正程序并读取NXT显示屏上的提示。当程序要求你把传感器放在魔方的中心时，你需要把传感器放到正确

的位置，这样发射光就会打到魔方顶部中心的标签。提示：降低室内的亮度，可以更好的检测传感器哪部分光线打到魔方上面。

魔方测试

运行程序检测使用光电传感器是否可以把魔方摆出。

把一个摆好的魔方放在转盘上。机器人扫描魔方的表面。然后它显示每个表面被检测的颜色读数的最小和最大值，告诉你这个魔方是不是可以使用。

如果颜色范围重叠，程序就会告诉你这个魔方不可用，如果重叠比较小，它也可以工作。

颜色测试

程序可以显示出当前光电传感器的读数，使用它测试自己的更换的颜色

下载程序到积木中

.rxe文件是可以用NXT-G软件下载的可执行文件：

-创建一个新的文件(File/New)

-按下"NXT window"按钮

-选择内存标签

-选择程序，按下载按钮

.rso文件是声音文件，你也可以像下载.rxe文件一样把它们下载到NXT积木中。

魔方机器人的程序非常大，如果在下载过程中遇到问题，请按下面方法处理：

-删除其它的程序文件和声音文件等，腾出内存空间

-更新NXT固件。我使用的是1.05版本的NXT固件

-消除NXT文件系统的碎片(Bricx Command Center/NXT Explorer/Defragment)

原程序

程序使用BricxCC编写，你如需要更改程序，请便用它编辑。

常见问题

当传感器扫描魔方表面时观察NXT显示屏，当使用光电传感器时，它显示出的是光线值

当传感器扫描所有的表面时，它分析了颜色，屏幕显示：“分析颜色”

然后它计算三种解决方案。

它计算出每一种方案后，伴音都会提高。这可能会花费十几秒的时间。

然后它开始执行方案，在NXT显示屏幕上显示剩余的步骤数。

如果它读取颜色失败，下面中的一种情况将会发生：

-当计算一种解决方案时，它不能停止，响声会越来越高。

-声音停止，没有任何动作。

-它设法计算出一种解决方案，但找不出正确的解决方案，这是因为颜色分析不正确造成的。