4.1.1 定时器的基本知识(控制).
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计数溢出标志位，当计数器产生计数溢出时，此位由硬 件置 1 ，当转向中断服务程序时，再由硬件自动清 0 。计
数标志位的使用情况有两种：采用中断方式时，作中断
请求标志位来使用；采用查询方式时，作查询状态位来 使用
2. 工作模式寄存器TMOD
TMOD (89H) D7 GATE D6 C/ T
——
D5 M1
M1 M0 0 0 0 1 1 0 1 1
方式 0 1 2 3
功能 13位定时器/计数器，TL存低5位，TH存高8位 16位定时器/计数器 常数自动装入的8位定时器/计数器 仅适用于T/C0，两个8位定时器/计数器
我们常用的方式是方式1和方式2（晶振频率12M）。 例如：如果定时器0工作在方式1时，请设定TMOD的值。 GATE=0；C/T0=0；M1M0=01； 则设定TMOD＝00000001B，即TMOD＝01H。选择工作方式1，对于T0来说， 最大定时间隔也只有65536us。
无人机控制器应用技术
定时器的控制
1. 定时器控制寄存器TCON
TCON (88H) 8FH TF1 8EH TR1 8DH TF0 8CH TR0 8BH IE1 8AH IT1 89H IE0 88H IT0
图7.3 TCON的位定义
TR0、TR1为T\C启动控制位：1为启动，0为停止TF0 为
EA
ET2
ES
ET1
EX1
ET0
EX0
ET0、ET1：定时器中断允许位。 1——为开中断。 0——为关中断。 EA：CPU开/关中断控制位 1——为开中断 0——为关中断
D4 M0
D3 GATE
D2 C/ T
——
D1 M1
D0 M0
T1 控制位
T0 控制位
图7.2 TMOD 的位定义
单片机的内部 16 位定时 / 计数器是 一个可编程定时 / 计数器，它既可 以工作在 13 位定时方式，也可以 工作在 16 位定时方式和 8 位定时方 式。只要通过设置特殊功能寄存器 TMOD，即可完成 从表中我们可以看出，TMOD被分成两部份， 每部份 4 位。分别用于控制T/C1 和T/C0。其 中： GATE：门控位。设置GATE=0即可。 C/T：定时、计数选择。设置1作为计数器使 用，设置0作为定时器使用。 M1、M0：工作方式选择。
1000
装满： 65536
初值： 64536
上一个例子中，如果我们要求1000us，进行初值的计算： 初值x=65536-1000=64536 转换成16进制 TH=（65536-1000）/256 = FCH TL= （65536-1000）MOD 256 = 18H
中断允许寄存器IE
D7 D6 D5 Dபைடு நூலகம் D3 D2 D1 D0
数标志位的使用情况有两种：采用中断方式时，作中断
请求标志位来使用；采用查询方式时，作查询状态位来 使用
2. 工作模式寄存器TMOD
TMOD (89H) D7 GATE D6 C/ T
——
D5 M1
M1 M0 0 0 0 1 1 0 1 1
方式 0 1 2 3
功能 13位定时器/计数器，TL存低5位，TH存高8位 16位定时器/计数器 常数自动装入的8位定时器/计数器 仅适用于T/C0，两个8位定时器/计数器
我们常用的方式是方式1和方式2（晶振频率12M）。 例如：如果定时器0工作在方式1时，请设定TMOD的值。 GATE=0；C/T0=0；M1M0=01； 则设定TMOD＝00000001B，即TMOD＝01H。选择工作方式1，对于T0来说， 最大定时间隔也只有65536us。
无人机控制器应用技术
定时器的控制
1. 定时器控制寄存器TCON
TCON (88H) 8FH TF1 8EH TR1 8DH TF0 8CH TR0 8BH IE1 8AH IT1 89H IE0 88H IT0
图7.3 TCON的位定义
TR0、TR1为T\C启动控制位：1为启动，0为停止TF0 为
EA
ET2
ES
ET1
EX1
ET0
EX0
ET0、ET1：定时器中断允许位。 1——为开中断。 0——为关中断。 EA：CPU开/关中断控制位 1——为开中断 0——为关中断
D4 M0
D3 GATE
D2 C/ T
——
D1 M1
D0 M0
T1 控制位
T0 控制位
图7.2 TMOD 的位定义
单片机的内部 16 位定时 / 计数器是 一个可编程定时 / 计数器，它既可 以工作在 13 位定时方式，也可以 工作在 16 位定时方式和 8 位定时方 式。只要通过设置特殊功能寄存器 TMOD，即可完成 从表中我们可以看出，TMOD被分成两部份， 每部份 4 位。分别用于控制T/C1 和T/C0。其 中： GATE：门控位。设置GATE=0即可。 C/T：定时、计数选择。设置1作为计数器使 用，设置0作为定时器使用。 M1、M0：工作方式选择。
1000
装满： 65536
初值： 64536
上一个例子中，如果我们要求1000us，进行初值的计算： 初值x=65536-1000=64536 转换成16进制 TH=（65536-1000）/256 = FCH TL= （65536-1000）MOD 256 = 18H
中断允许寄存器IE
D7 D6 D5 Dபைடு நூலகம் D3 D2 D1 D0