玻璃清洁机器人吸附机构设计8035863

玻璃清洁机器人吸附机构设计8035863

毕业论文（设计）玻璃清洁机器人吸附机构设计

论文外文题目：玻璃清洁机器人吸附机构设计

论文主题词：玻璃清洁机器人复合吸附方式螺旋桨式轴流风机

外文主题词：lass-wall cleaning robot Combined suction method Propeller type axial flow fan

论文答辩日期：

答辩委员会主席：评阅教师：

原创性声明

本人呈交的学位论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属于培养单位。

本人签名：日期：

摘要

玻璃幕墙清洁机器人是具有特定功能的壁面移动机器人，是特种机器人的一个分支。它不仅可以用于高层建筑外表面幕墙的清洗，还可用于特殊环境或者特殊设备的表面清洗以及检查。它是基于壁面移动机器人技术，并针对具体的作业对象研发具有明确功能的实用型机器人。其主要工作在高层建筑的玻璃幕墙表面，克服重力对自身的作用，携带清洗作业设备对建筑物玻璃幕墙表面进行清洗，从而将人们从危险的高空作业环境中解脱出来，不仅可以避免发生意外事故，而且可以提高清洗效率、节约成本，具有可观的市场前景。

本文将在分析玻璃清洁机器人常见的吸附方式，以及国内外对玻璃清洁机器人所开发的新型吸附方式后，提出采用螺旋桨式轴流风机产生负压作为作为吸附方式的经济适用型吸附机构。

在对机器人整体设计方案进行介绍，提出模块化的组装结构。在这基础上，对机器人的吸附机构进行设计分析，然后应用相关理论和设计软件进行参数设计和部件的结构设计，验证吸附机构。最后利用Pro/ENGINEER创建出所设计的玻璃清洁机器人吸附机构三维实体模型以及机器人整体模型。

关键词：玻璃清洁机器人复合吸附方式螺旋桨式轴流风机

Abstract

Glass-curtain-wall-cleaning robot is a wall climbing robot with special functions, with is a branch of special robot. It not only can be used for cleaning the outer surface of the curtain wall of high-rise buildings, can also be used for surface cleaning and checking of special circumstances and special objects. It is a practical robot based on technology of the wall-climbing robot and having a clear function for specific research and development of the robot. Its main function is to overcome the effects of gravity on their own with cleaning equipment for cleaning in the glass-curtain wall-cleaning surface of high-rise buildings so that it can free people from dangers of aerial working environment, thus avoiding accidents, improving the efficiency of cleaning and saving costs. It has a considerable market prospect.

In this paper, analysis of glass cleaning robots popular method of adsorption, as well as adsorption to glass cleaning robots developed by the new approach, using propeller-type axial-flow fan to create negative pressure as the economic application of adsorption mechanism of adsorption.

Describes the overall design of the robot, presented modular assembling structures. On this basis, the adsorption mechanism and the design of the robot, and then apply the relevant theory and design structure design of software for design and components, verify the adsorption mechanism. Final application of Pro/engineer to design the robot building solid model.

Key words: Glass-wall cleaning robot; Combined suction method; Propeller type axial flow fan

目录

第一章引言

1.1 课题研究的背景及意义 (1)

1.2 国内外对玻璃清洁机器人吸附方式的研究概况 (1)

1.3 吸附方式的发展趋势 (3)

1.3.1 吸附方式将更多地采用仿生技术 (4)

1.3.2 向适应微小型化机器人发展 (4)

1.4 小结 (5)

第二章玻璃清洁机器人总体规划

2.1 吸附机构 (6)

2.2 清洁结构 (8)

2.3 行走机构 (8)

2.4 水电供应系统 (9)

2.5 小结 (10)

第三章吸附机构结构设计

3.1 吸附原理 (11)

3.2 吸附方式的实现 (12)

3.2.1 风机推力 (12)

3.2.2 负压的产生 (14)

3.3.3 真空腔的负压与叶片推力可合成 (15)

3.3 小结 (17)

第四章模型建设与仿真验证

4.1 GAMBIT几何造型建模图 (18)

4.2 仿真验证 (19)

4.3 详细结构方案 (22)

4.4 小结 (23)

结束语 (24)

致谢 (25)

参考文献 (26)

附录 (27)