机械手特点及操作原理说明

机械手特点及操作原理说明

1、提升主机

机械手提升主机使用的气缸配合机械杠杆结构。其具有以下几个特点：

1)工作范围广

机械臂最大工作半径可达1.6米。

2)提升行程大

机械臂有效行程可达1米，可实现工件由地面提升到较大安装高度的工作。

3)提升能力强

机械臂最大负载可达100kg，可实现较大工件移载搬运及为负载提供支持，以满足夹具更多的自由度。

4)负载级别多

机械臂在最大负载范围内，能满足不同重量工件需求，在满足提升能力的同时又能够提高机械臂操作的灵活性。

5)旋转角度大

旋转关节及夹具旋转关节可实现300°自由旋转，让工件的漂移没有限制，以消除设备在旋转过程中缠绕气管所带来的烦恼。

6)四连杆机构

机械臂在提升过程中四连杆机构能够有效保持机械臂前臂始终处于水平状态，以达到工件状态的始终如一。

7)抗偏心能力

硬臂式机械臂有足够的刚性能够有效抵抗工件的偏心，以完成夹具夹持工件深入空腔内的操作。

2、控制系统

硬臂助力机械手系列产品气控系统包含气路止回单元、气源净化单元与操作单元三个标配单元，以及误释放逻辑保护单元、夹具重量补偿单元、工作状态显示/指示单元、全程平衡单元四个气控选配单元。

1)气路止回单元

用于防止气源突然断气时系统管路内气体回流而导致工件下坠现象的发生。

2)气源净化单元

用于减少供给压缩空气中的杂质与水分含量，提高设备的使用寿命。

3)操作单元

用于通过按钮操作经过内部阀岛转换控制相应的执行元件从而实现系统部件的动作，及系统功能体现。

4)误释放逻辑保护单元

用于避免工件在空中的无意识释放操作，工件必须得到稳定的支撑后才能够实现工件的松开，提高设备的安全性。

5)夹具重量补偿单元

用于避免工件在放下过程中夹具重量对工件的压伤，提高该工段的产品合格率。

6)工作状态显示/指示单元

用于显示和指示系统的工作状态与系统压力是否正常，降低设备操作风险。

7)全程平衡单元

用于实现无按钮操作工件在有效提升行程内任意位置悬停，提高设备的动作精度。

3、设备正确操作步骤

1)打开气源，松开刹车，工作气源调整到0.6MPa；

2)将设备从待机位拖行到存放处；

3)通过上升，下降按钮或直接手拖动夹具，将夹具移动到合适位置后，将

夹具对准工件夹持位置，按夹紧按钮；

4)待工件夹紧稳固后，点按上升按钮并配合按平衡按钮，此时手拖拉夹具

可轻松自由进行上下升降动作，且设备均处于平衡状态；

5)拖动工件至安装位置，调整夹具进行对位安装，待手动安装螺栓完毕，

按下松开按钮松开工件；

6)将夹具拖至取件位置；

7)此时再从步骤2）处开始进入下一工作循环；

8)工作结束后，将夹具置于安全摆放区并下降到最低位，并旋转刹车按钮，

将机械手各关节锁紧；

9)切断气源，电源，操作完毕。

4、气动控制系统各主要功能原理简述

1)空载平衡：系统通过调节精密调压阀，控制减压阀及升降气缸的压缩空气流

量，以实现空载重量平衡，此时可手扶夹具自由上下拖动设备；

2)夹紧工件：通过按压夹紧机械阀，控制方向控制阀向夹紧气缸供气，实现夹

紧工件；

3)设备上升：通过按压上升机械阀，控制方向控制阀向升降气缸供气，实现设

备上升；

4)设备下降：通过按压下降机械阀，控制方向控制阀使升降气缸排气，实现设

备下降；

5)负载指示：当按压上升按钮后，系统得到负载压力，并通过方向控制阀供气

打开指示灯；

6)负载平衡：当按压上升按钮后，系统得到负载压力，控制方向控制阀，此时

系统处于负载精密调压阀控制升降气缸，使设备处于负载平衡，可手扶夹具自由上下拖动设备；

7)松开工件：通过按压松开机械阀，控制方向控制阀向夹紧气缸反向供气，实

现松开工件；

8)误操作保护：当设备夹紧工件并处于空中时，此时按压松开机械阀，因工件

未得到有效支撑，系统压力较大，通过压力开关及方向控制阀将气路转换至设备下降工序，让设备缓慢下降至得到支撑，系统卸压，同时气路转换至松开工序，工件才能得到松开，从而保护工件及人员不受伤害；