工业机器人

工业机器人技术
1,工业机器人按应用类型分为工业机器人和特种机器人(极限作业和娱乐机器人)。
2,工业机器人常见类型:搬运,焊接,装配,喷漆,检查等。
3,工业机器人的三个发展阶段;(1)示教(通过示教编程有存储起来重复作业程序的机器人).(2)感觉《有传感作用》，（3）智能
4，工业机器人的三大定律。
A, 机器不得伤害人也不得见人受伤害而袖手旁观。B,机器人应服从人的一切命令但不得违反第一条。C,机器人应保证自身的安全但不得违反第一第条。
5如何对机器人定义。
机器人是一种计算机控制的可编程的自动机械电子装置，能感知环境，识别对象，理解指示命令，有记忆和学习功能，具有情感和逻辑判断思维能自身进化，能计划其操作程序来完成任务。
6，工业机器人的基本组成几个部分作用？
，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
7**，机器人的主要特点。
A通用性：在机械结构上允许机器人执行不同而任务或以不同的方式完成统一工作，包过机械系统的机动性与控制系统的灵活性。B,适应性：能自动执行一些未经完全指定的任务而不管任务执行过程中所发生的没有预测到环境变化。
8，自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包过手爪（末端操作器）
的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态（简称位姿）需要6个自由度。
9，机器人操作由一列连杆通过旋转或移动关节相互连接组成的多自由度机构。
10，变成分辨率：程序中可以设定的最小距离单位。
控制分辨率：位置反馈回路能够检测到的最小位移量。
11，机器人的运动速度是指单关节速度。最大工作速度通常是指机器人末端的最大工作速度。工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。
第二章12，用在工业上的机器人的手我们称之为末端操作器。
类型手爪~抓放，握杆。工具~胶枪，焊枪，喷枪。
手部特点手部与手腕相连处可拆卸。手部是末端操作器。 手部是一个独立的部件。 手部的通用性比较差。
13，气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气亚之间的压力差而工作的。
14，手腕按自由度数目来分可分为单自由度手腕，2自由度手腕，3自由度手腕。
15，机器人手腕作用；1连接（结

构）2调节（运动）。
16，手腕的翻转叫做Roll, 手腕的俯仰叫做Pitch, 手腕的偏转叫做Yow 。
17，手臂的类型；单手臂式，双臂式，悬挂式。18，机器人的机座有固定式和行走式。
第四章19，工业机器人内外传感器的区别？
内部传感器；协助控制器判定各关节的状态——将连杆和关节的运动情况等信号传递。
位置传感器 速度传感器加速度传感器力矩传感器力和压力传感器
外部传感器；协助处理器进行伺服控制___讲外部环境的信息提供给处理器。
接近视觉传感器测距仪传感器 嗅觉传感器 语音合成器 语音识别装置 可见光和红外传感器
20，分辨率；传感器在测量范围内所能分辨的最小值。
灵敏度；输出响应变化与输入量的比。
线性度；传感器任意相同的输入变化将会产生相同的输出变化。
响应时间；输入变化是，输出产生相应变化所花费的时间。
频率响应；正常运行次数与总运行次数比。
21，机器人的触觉可分为接触觉，接近绝，压觉，滑觉和力觉。
22，光学编码器分为增量式和绝对式。
23，工业机器人工作之前为什么要进行复位？
答；机器人的起点位置不同，最终停止的位置也不同，只要知道复位时的位置，控制器就能确定任意时刻的的位移。。（增量式编码器充当积分器的作用，控制对编码器输出的信号个数进行记数，已决定总的位置变化，并对位置信号进行积分，除非知道机器人的起始位置，否则不能确定机器人的实时位置，利用增量式编码器必须在系统开始时进行复位）。25，增量式编码器和绝对式编码器区别？
第五章24，工业机器人控制分类分为；
1按运动坐标控制方式分为轴坐标空间运动控制 直角坐标空间运动控制
2按适应程度 程序控制系统 适应性控制系统 人工智能控制系统
3按控制机器人数目 单控系统 群控系统
4按对象控制方式位置控制 速度控制 力控制
26，工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式，连续轨迹控制方式，力控制方式和智能控制。
第六章27，当前实用的工业机器人的编程时示教编程和离线编程。
28，机器人语言操作系统的三个基本操作状态；监控状态，编程状态，执行状态。
29，机器人编程语言的水平分为；动作级，对象级 ，和任务级。
30看图题为P44图2.35和图2.36P17图1.22的前三个。