m6.2整车控制策略认知
整车控制策略
整车控制策略整车控制策略是指整个车辆系统实现全面、高效、可控的运行管理，以保证车辆的安全性、性能和舒适性。
整车控制策略的制定是整车控制技术的重要组成部分，其核心是以整车动力学和动态特性为基础，建立科学合理的控制方法和算法，实现车辆性能优化和能量管理，提高车辆的燃油效率和驾驶舒适性。
下面从整车控制的策略、算法和应用等方面展开讨论。
一、整车控制的策略整车控制的策略包括动力总成、制动系统、转向系统、电动机控制、能量管理等方面，要根据车型、场景和用户需求等因素制定相应的控制策略。
例如，为了提高车辆的燃油效率，可以采用Eco Drive或Green Drive等节能驾驶模式，通过优化发动机转速、换档逻辑以及启停系统等控制策略，降低能源损失，实现节能减排的目标。
此外，对于混合动力车和纯电动车，还需要实现电力与机械能的优化协同控制，通过电机调速、能量回收等方式实现动力平衡和车速控制。
二、整车控制的算法整车控制的算法是指基于物理模型、控制理论和算法优化等方法，对汽车的运动学和动力学特性进行分析、建模和优化设计，实现整车控制的精准和稳定。
例如，针对传统能量回收系统存在能量溢流和回收效率低等问题，可以采用离散控制策略，制定能量回收模型和控制算法，通过控制电机和发动机的调速、转矩和视驶距离等参数，使得能量回收效率最大化，同时防止电机和电池的过载和损坏。
此外，为了提高车辆的操控性和稳定性，还需结合传感器、执行器和人机交互系统等技术，实现智能化的控制和决策。
三、整车控制的应用整车控制的应用包括车辆动态控制、智能驾驶、车辆诊断与维护等方面，涉及到多个系统和模块的协同运作。
例如，有了先进的车身稳定控制、刹车防抱死和电子差速等系统的支持，可以有效提高车辆的抓地力和操控性，避免因驾驶失误或路面异常导致的交通事故。
此外，结合先进的传感器、视觉和语音识别技术，车辆可以实现自主驾驶或半自主驾驶，通过智能巡航、车道保持、自动泊车等功能实现车辆的智能化和自主化，提高驾驶的安全性和舒适性。
整车控制策略(一)
整车控制策略(一)整车控制策略什么是整车控制策略？整车控制策略是指对整个汽车进行控制的技术方法和策略。
它包括车辆电子控制系统、传感器、执行器等，通过这些设备来协调车辆的驾驶过程，从而提高大众汽车的性能和安全性。
整车控制策略的种类整车控制策略可分为发动机、制动、转向和车身控制策略。
其中发动机控制策略主要是调整发动机的点火和燃油喷射参数，以实现更加高效的燃烧；制动控制策略通过调节刹车片和刹车盘之间的接触压力，以实现高效制动和减少制动距离；转向控制策略主要涉及到方向盘和车轮的协调控制，通过调整车轮的转弯半径和方向盘的转向距离，以实现更灵敏的转向操作；而车身控制策略主要是通过加装附加设备（如车动力器和陀螺仪等），来增加汽车的稳定性和防侧翻性能。
整车控制策略的应用范围整车控制策略在现代汽车工业中有着广泛的应用。
近年来，随着电子技术和先进计算机技术的快速发展，Vehicular Ad Hoc Networks技术（即车联网技术）也逐渐被引入整车控制策略中。
这使得汽车的控制能力更加强大和智能化，提高了汽车的行驶安全性和驾驶性能。
总结整车控制策略是一种非常重要的技术手段，在现代汽车工业中有着广泛的应用。
随着技术的不断革新和发展，整车控制策略的功能和性能也将得到进一步的提升，为人们的生活和出行提供更加安全和便捷的车辆载具。
整车控制策略的发展趋势未来，整车控制策略将更加注重智能化和自动化。
比如，智能运行控制模式可以根据驾驶行为和驾驶环境实时调整车辆的驾驶模式，从而提高驾驶舒适度和安全性。
此外，自动辅助驾驶技术已经成为汽车工业的热门领域之一，未来还可能涌现出更加高效的驾驶道路交通系统和智能车联网技术，为人们的出行提供更加便捷和安全的选择。
总体评价整车控制策略作为汽车工业的重要组成部分，不仅提高了汽车的性能和安全性，也推动了汽车智能化和自动化的进步。
相信在未来的发展中，我们会看到更多更加智能和智慧的汽车产品和系统的诞生，为人类的出行提供更加便捷、安全和舒适的选择。
《汽车信息安全通用技术要求》征求意见稿
GB/T 190524-2020目次前言 (2)引言 (3)1 范围 (4)2 规范性引用文件 (4)3 术语和定义 (4)4 缩略语 (6)5 保护对象 (6)5.1 总则 (6)5.2 车内系统 (7)5.3 车外通信 (7)6 技术要求 (7)6.1 原则性要求 (7)6.2 系统性防御策略要求 (8)6.3 保护维度技术要求 (8)附录A （资料性附录）信息安全威胁 (13)1GB/T XXXX-XXXX引言随着智能化和网联化快速发展，汽车从相对孤立的电子机械系统逐渐演变成能与外界实时通信的智能系统。
汽车网联化有利于促进行业技术升级，但同时也为汽车行业带来大量信息安全问题。
传统通信行业的信息安全问题主要造成财产损失，但是汽车作为载人和载物的移动工具，当其发生信息安全问题时，不仅造成财产损失，还将严重威胁人身和公共安全。
鉴于汽车与传统通信设施所面临信息安全风险的诱因和危害有很大差异，为了更好地指导汽车行业健康发展，有必要对汽车信息安全制定专门标准。
本标准编写思路如图1所示，主要明确保护对象和规范技术要求，管理要求将由其他标准配合制定。
其中技术要求分为原则性要求、系统性防御策略要求和保护维度要求，原则性要求和系统性防御策略要求是基础技术要求，保护维度要求是从八个维度针对子保护对象制定的具体技术要求。
八个维度如下所示：a)真实性维度；b)保密性维度；c)完整性维度；d)可用性维度；e)访问可控性维度；f)抗抵赖性维度；g)可核查性维度；h)可预防性维度。
注：为了更好理解保护对象在不同维度的技术要求，在附录A中列举了保护对象所面临的典型的安全威胁。
图1 标准框架GB/T XXX-XXX汽车信息安全通用技术要求1 范围本标准规定了汽车信息安全的保护对象和技术要求。
本标准适用于M类、N类汽车整车及其电子电气零部件。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
基于模型的整车控制器调理电路设计与算法匹配研究
第 ６期 ２１ 年 ｉ ０１ １月
２ ２ 线性 电压 ．
传 感 器输 出信 号为 线性 电压信 号 ， 出 电压 为 输
０ 可 由控制 器 ＡＤ引脚 直接采 集 ， ～５Ｖ， 对应 的整车 信号有 电子 油 门踏板 开 度 信 号 、 电子 刹 车 踏板 开 度 信 号和 压力信 号 等 。线性 电压输 入信 号 的电气 特性
总 第 １ ７期 ４
Ｈ ｉ ｈ ｙ ＆ Ａｕ ｏ ｏ ｉ ｅ ｇ ｗａ ｓ ｔｍ ｔｖ Ａｐｐ ｉａ ｉｎ ｌｃ ｔ ｓ ｏ
公 路 与 汽 运
基 于模 型 的整 车控 制器 调 理 电路 设 计 与 算 法 匹配 研 究 ＊
王 晨 ，张 彤 ，于海 生
（ 上海华普 汽车有限公 司，上海 ２ １０ ） ０ ５ １
传 感 器输 出信 号 为离 散或 连 续 电阻 值 ， 车控 整 制器根 据传 感器 阻值 输 出特性 和实际测 量范 围进行 调理 电路设 计 ， 其 阻 值 变化 转 变 为具 备 足 够 分 辨 将
率 的离 散 或连续 电 压 变化 ， 应 的 整车 信 号 有 按 钮 对
的数据位存入相应 寄存器 。一 般要求 连续采样
动 助 力转 向控 制器 等均 需要 与整 车控 制器 进行 信息
交互 ， 完成 各 自的控 制 功 能 。某 混 合 动 力 汽 车 的控 制 系 统局 域 网络 （ ＡＮ） 图 １所示 。 Ｃ 如
号
２ 信 号 形 式
由 于整 车 控 制器 不 牵 涉具 体 动 力 部 件 的控 制 ，
及 时诊断 出该 故 障 ， 免 整 车 继续 带 故 障 运行 。同 避
ｍ
样 ， 图 ２ 动按 钮为 例 ，Ｏ 口默认 状 态 为高 电平 ， 以 起 Ｉ
纯电动重卡整车控制策略开发浅析
纯电动重卡整车控制策略开发浅析摘要：步入“十四五”规划后，新能源汽车产业的发展由量变向质变转化，乘用车领域，新能源的渗透率突飞猛进，一度超过30%，一时间新能源成了炙手可热的话题。
相比于乘用车，重卡领域的使用场景的多样化导致电动化的技术路线也多样化。
主流的技术路线有换电重卡、纯电重卡、氢燃料电池重卡、氢燃料发动机重卡、混动重卡等。
众多的技术路线其控制策略也不尽相同。
本文主要从整车各系统结构入手，来对新能源重卡的控制策略进行概述，力求能起到抛砖引玉的作用，能够给读者以启发。
关键词：新能源重卡；整车控制器；控制策略；控制系统；引言步入“十四五”规划后，新能源汽车产业的发展由量变向质变转化，乘用车领域，新能源的渗透率突飞猛进，一度超过30%，一时间新能源成了炙手可热的话题。
受乘用车带动，重卡领域的电动化也在快速推进，各大重卡主机厂开始相继积极谋划布局。
着眼全局，基于国家能源安全及环保的大力推进，汽车的电动化承担着国家产业结构升级的大任，正以摧枯拉朽的不可逆之势迅速崛起，一个新的赛道已经出现。
相比于乘用车，重卡领域的使用场景的多样化导致电动化的技术路线也多样化。
主流的技术路线有换电重卡、纯电重卡、氢燃料电池重卡、氢燃料发动机重卡、混动重卡等。
众多的技术路线其控制策略也不尽相同。
本文主要从整车各系统结构入手，来对新能源重卡的控制策略进行概述，力求能起到抛砖引玉的作用，能够给读者以启发。
1新能源重卡系统概述1.1新能源重卡系统简述图1纯电动重卡简图如图1所示，动力电池作为车辆的动力源，为车辆提供行驶的能量或者在能量回收时储存能量。
多合一控制器控制转向油泵，打气泵、低压蓄电池DC供电、空调及PTC和氢堆DCDC的配电。
如果是氢燃料重卡，氢堆作为增程系统为车辆行驶提供额外的能量。
电机控制器驱动电机工作，整车控制器控制车辆上所有控制模块协同工作。
1.2新能源重卡高压系统介绍图2纯电动系统架构图如图2所示，新能源技术兴起于乘用车，重卡入局较晚，由于两者面对的客户群体和工况不一样，高低压架构也有所区别。
纯电动汽车制动能量回收控制策略及仿真分析
NEW ENERGY AUTOMOBILE | 新能源汽车时代汽车 纯电动汽车制动能量回收控制策略及仿真分析王若飞 郭广曾 王世良浙江合众新能源汽车有限公司 浙江省桐乡市 314500摘 要： 整车控制系统是车辆的核心控制部分，其既要对驾驶员的操纵意图进行识别和判断，又要对整车运行时的关键参数进行监测和控制，同时，还要对整车的能量需求进行管理和协调。
在车辆制动工况下，如果进行制动能量的回收控制，可以有效的延长续驶里程，但电动汽车在进行回馈制动时，电制动会和机械制动系统相互耦合，这一问题解决的好坏，也会影响到车辆行使的安全性。
本文阐述了对制动模式下机械制与电机再生制动的协调开展研究，目标是进一步保证车辆行驶的安全性和舒适性，提高制动时的能量回收效率。
关键词：整车控制器 能量回收 仿真1 研究方案及研究方法本位重点对再生制动时的控制策略进行研究。
分别对这两个研究内容进行模型分析，设计控制策略，利用仿真分析软件，对所设计的策略进行仿真分析和验证。
具体方法如下：1)建立研究对象制动时的纵向动力学数学模型，设计再生制动力分配的模糊控制器；2)在matlab软件中，应用粒子群算法，对模糊控制器的模糊规则进行优化；3)对优化后的模糊控制器，设计不同的制动工况，进行离线仿真验证；4)写控制代码，下载到控制器的工程样机中，在硬件在环仿真平台上，对控制算法进行半实物仿真验证。
2 研究过程及研究结果2.1 再生制动控制策略设计再生制动控制的原则是保证汽车制动稳定性的同时，综合考虑能量回收效率。
针对前轮驱动电动车辆，液压控制单元（ABS）采集到的制动踏板位置、轮速等信息，通过车载网络传递给整车控制器（VCU），VCU根据接收到的信息，结合动力电池组、驱动电机的状态信息，计算出前轮的制动回收扭矩，通过车载网络发送到电机控制器（此时没有考虑驱动扭矩安全监控模块）。
但电动汽车在进行再生制动时，会和车辆的机械制动系统相互耦合，为解决这一机电耦合问题，设计了再生制动扭矩模糊控制器，该控制器的输入量为制动踏板深度，电池荷电状态（SOC），车速三个参数，输出量为电机制动的参与程度，即电机制动力矩占最大可用电机制动力矩的比例，推理方法选用Mamdani推理。
整车控制工作计划范文大全
整车控制工作计划范文大全一、前言整车控制是汽车制造过程中至关重要的一个环节，它直接影响汽车的性能和安全性。
因此，制定一份完善的整车控制工作计划对于保证汽车质量、提高生产效率、降低故障率具有非常重要的意义。
本文将详细阐述整车控制工作计划的编写内容及步骤，旨在为相关从业人员提供参考。
二、整车控制工作计划内容1. 目标设定在编写整车控制工作计划之前，首先需要明确整车控制的目标。
目标设定应当具体、可衡量，并与公司的整体战略和要求相一致。
常见的整车控制目标包括，提高汽车的性能和安全性、降低维修成本、提高生产效率等。
在设定目标时，需要考虑相关的技术、资源、市场等因素，以确保目标的合理性和可行性。
2. 工作范围整车控制的工作范围应当包括整个汽车制造过程中的所有环节，从设计、采购、生产到售后服务等各个环节都需要进行控制。
在编写整车控制工作计划时，需要详细列出每个环节的具体工作内容和要求，并确定相应的工作流程和流程控制点。
此外，还需要明确整车控制与其他相关环节和部门的协调与配合关系。
3. 资源配置整车控制所需要的资源包括人力资源、物力资源、财务资源等。
在编写整车控制工作计划时，应当合理评估各项资源的需求，并提出相应的配置方案。
这要求对整车控制的每个环节进行细致的分析和考量，确保所需资源的充足性和有效性。
4. 工作流程整车控制涉及到多个环节和多个部门的协调合作，因此需要建立较为完善的工作流程。
在编写整车控制工作计划时，应当详细描述每个环节的工作流程和操作规范，明确各个环节的输入、输出和相互关系。
同时，还需要为工作流程制定相应的控制措施和方法，以确保工作的顺利进行和有效实施。
5. 质量控制整车控制的一个重要目标是保证汽车的质量。
在编写整车控制工作计划时，需要明确质量控制的各个环节和要求，并制定相应的控制措施。
常见的质量控制手段包括，在各个环节建立合格率的检测和评估机制、设立质量检查点、制定质量控制标准和流程等。
此外，还需要采用科学的质量管理方法，如质量环路、质量风险评估等，以提高整车质量控制的效率和准确性。
客车防侧翻控制研究
客车防侧翻控制研究口李胜超 口杨方媛重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆4000741研究背景近年来,我国交通运输行业发展快速,商用车市场随之出现普遍繁荣的景象。
无论是载客还是货物运输，汽车都起着不可取代的作用。
专家预测，我国将成为全球最大的汽车交易市场，仅商用车就占据汽车产销市场的50%以上份额〔门。
近年来，汽车在运输过程中事故发生率有明显提高,对人们的生命财产安全产生危害。
由美国国家公路交通安全管理局的调查统计数据可知，汽车侧翻事故的发生数量仅次于汽车碰撞事故，处于第二位，如图1所示。
在 汽车侧翻时，驾驶员往往来不及采取有效应对措施， 从而造成严重事故24*。
因此，为保证更多出行人 员的安全，需要对客车防侧翻控制进行研究，这一点显得尤为重要。
图1汽车事故比例收稿日期:2020年6月第一作者简介:李胜超（1995―）,男，硕士研究生，主要研究方向为车辆电气与电子控制技术、智能汽车装备机械2020 No. 4—37—侧翻指汽车在行驶过程中绕纵轴线转动90。
或更大角度，导致车身与地面相接触的一种危险侧向运动〔5导致汽车侧翻的原因有多种，总体而言可以分为两大类，一类是非绊倒型侧翻,另一类是绊倒型侧翻。
非绊倒型侧翻指由于汽车曲线运动而引起的侧翻。
汽车在道路上，尤其是在坡道上转弯行驶时，过大的侧向加速度使左右驱动车轮间的垂直载荷产生位移，导致侧翻。
绊倒型侧翻指汽车在行驶时，与路面上障碍物发生碰撞产生的侧翻。
笔者提出的客车防侧翻控制策略主要针对非绊倒型侧翻。
2客车防侧翻控制现状目前，国外正在研究的客车防侧翻控制技术主要有三方面。
第一，防侧翻预警系统,以车辆侧翻角或侧翻加速度为监测指标，检测下一段时间内是否有侧翻倾向，并及时报警。
第二，差动制动法，通过对车辆不同的车轮施加不同的制动力，产生相应的横摆力矩，从而达到减小车辆侧向加速度的目的。
第三,主动悬架技术，在防抱死制动的基础上，通过调整左右悬架的行程来实现控制。
新能源故障诊断--驱动电机系统故障诊断
2. 电机控制器
主要功能：
1.整车控制器 (ＶＣＵ) 根据驾驶人意图发出各种指令，电机控 制机器响应并回馈，实时调整驱动电机输出，以实现整车的怠 速、 前行、 倒车、 停车、 能量回收以及驻坡等功能。
2.通信和保护实时进行状态和故障检测，保护驱动电机系统和整 车安全可靠运行。
北汽EV200电机控制器
6.2 驱动电机系统测试
一、驱动电机系统绝缘测试
北汽EV系列的驱动电机为永磁同步电机，具有效率高、 体积小、重量轻及可靠性高等优点。为了保证安全，驱 动电机必须有良好的绝缘性，绝缘测试步骤如下：
（1）检测所需工具：绝缘手套、绝缘 鞋、兆欧表FLUKE1587C。
（2）检测步骤： 1.确认绝缘鞋和绝缘手套、绝缘帽正常。 2.将低压蓄电池负极断开，并在负极接口处用胶带粘住。 3.拔掉高压盒电机控制器输入插头 4.用万用表确认所测部位没有高压 5.正确选择兆欧表量程：500V 6.检查兆欧表是否完好：将L端与E端短接，按下TEST ONOFF指针到0；将L端与E端分开悬空，按下TEST ON-OFF指 针到无穷大。否则更换兆欧表。 7.将兆欧表黑表笔接于车身，红表笔逐个测量正负极端子。
驱动电机系统由驱动电机（DM）、电机控制器(MCU)、 机械传动装置构成，通过高低压线束、冷却管路，与其 他系统作电气和散热连接
北汽EV200 15款驱动电机系统组成
驱动电机系统：通过有效的控制策略将动力电池提供的直流电转化为交流 电，实现电机的正转和反转控制。在制动/减速时将电机发出的交流电转化 为直流电，将能量回收给动力电池。
图 6-5 IGBT模块
（4） 驱动控制模块:将中央控制模块的指令转换成对逆 变器中可控硅的通断指令，并作为保护装置，具备过压、 过流等故障的监测保护功能。
《新能源汽车电子电气系统检修》课程标准
《新能源汽车电子电气系统检修》课程标准一、课程基本信息二、课程性质《新能源汽车电子电气系统检修》是新能源汽车技术专业的一门专业必修课程。
本课程以维修生产中典型案例为基础，通过任务驱动教学活动，强调学生“做中学”，使学生通过本门课程的学习具备新能源汽车电气维修的基本知识和基本技能，并培养学生的电路图识读能力、逻辑思维能力、分析问题和解决问题的能力，使学生建立较强的工作意识，并逐步养成严谨的工作作风。
三、课程教学目标（一）知识目标：1、掌握汽车电气系统的特点、组成及功能；2、掌握汽车电路图的识读方法；3、掌握铅蓄电池的基本结构、工作原理及检修方法；4、掌握 DC/DC 变换器的基本结构、工作原理及检修方法；5、掌握充电系统的基本结构、工作原理及检修方法6、掌握整车控制网络系统的基本结构、工作原理及检修方法7、掌握照明系统的基本结构、工作原理及检修方法；8、掌握信号系统的基本结构、工作原理及检修方法；9、掌握仪表与报警系统的基本结构、工作原理及检修方法；10、掌握辅助电气系统的基本结构、工作原理及检修方法；11、掌握空调系统的基本结构、工作原理及检修方法；（二）能力目标：1、学会通过查询车辆的技术档案（手册），初步确定车辆的故障；2、遵循车辆维护工作安全规范，制定维护工作计划，能正确选择检测设备和工具对车辆进行故障检测与排除；3、能正确使用新能源汽车维护所需的常用工具、专用工具和检测仪；4、能正确描述新能源汽车电子电气系统的结构和工作原理；5、能借助仪器仪表和维修手册检测新能源汽车电子电气系统的故障；6、能够排除新能源汽车电子电气系统的相关故障；7、能遵守相关法律、技术规定，正确规范进行操作，保证维修质量；8、能检查维修质量，并在移交过程中向客户介绍已完成的工作；9、具备维修车辆信息整理与归档能力。
（三）素质目标：1、培养学生善于观察、发现、解决问题的能力；2、具有团队协作精神，能够与他人合作完成维修任务；3、具有良好的心理素质和克服困难的能力；4、树立安全意识、质量意识和环保意识；5、能自主学习新能源汽车电子电气系统相关的新知识、新技术；6、能通过各种媒体资源查找所需维修车辆信息；7、能独立制定维修工作计划并进行实施，具有维修决策能力；四、课程内容五、教学建议（一）教材编写和选用：优先选择符合本课程标准要求的教育部职业教育国家规划教材，鼓励自编校本教材。
智能车辆的车身控制系统
案例四：智能公交车的安全与舒适性控制
总结词
通过对智能公交车的安全与舒适性控制系统的设计和 实现进行深入探讨，提出了一种基于传感器融合和数 据挖掘技术的智能公交车安全与舒适性控制系统方案 。
详细描述
该方案包括车辆运行状态监测系统、乘客行为监测系统 、安全预警系统、舒适性控制系统等模块。车辆运行状 态监测系统通过对车辆的运行状态进行实时监测，为安 全预警系统和舒适性控制系统提供数据支持；乘客行为 监测系统通过视频监控和数据分析，实现对乘客行为的 监测和预警；安全预警系统通过数据挖掘和机器学习等 技术，实现对车辆安全隐患的预警和报警；舒适性控制 系统则通过对车辆内部环境的调节和控制，提高乘客的 乘坐舒适度。
电动化程度更高
电池技术的进步
随着电池技术的不断进步，未来的智能车辆将具备更长的续航里 程和更快的充电速度。
电动驱动系统的发展
电动驱动系统的发展将提高智能车辆的动力性能和能效。
智能化能源管理
通过智能化能源管理，实现电池荷电状态预测、充电策略优化等 功能，提高能源利用效率。
共享化程度更高
自动驾驶出租车
06
析
案例一：自动驾驶汽车的控制策略
总结词
通过分析自动驾驶汽车的控制系统，探讨了 自动驾驶汽车在行驶过程中如何实现稳定控 制、避障、路径规划等关键技术。
详细描述
自动驾驶汽车在行驶过程中需要实现稳定控 制、避障、路径规划等技术，这些技术的实 现需要通过传感器、控制器等设备进行信息 采集、处理和决策。其中，稳定控制需要考 虑车辆的动力学模型和行驶环境，避障需要 考虑障碍物的位置、大小和速度等信息，路 径规划需要考虑行驶路径的最优选择和实时
提高传感器精度
总结词
提升感知能力
1-认识Mbot
学习内容
3
4 组装小车
学习内容
4
反馈与总结
本节课主要知识点
认识什么是Mbot小车 Mbot小车所包含的零件 Mcore主板布局 Mcbot小车组装过程
5
课后作业
1.理解Mbot零件的布局 2.熟练地组装Mbot小车
A T H
N KS
咱们下节课不见不散~~~~
bluetooth 蓝牙
assemble 组装
3
1 认识Mbot小车
学习内容
3
2 认识零件
学习内容
3
3 认识Mcore布局
学习内容
3
3 认识Mcore布局
学习内容
3
4 组装小车
学习内容
3
4 组装小车
学 组装小车
学习内容
3
4 组装小车
学习内容
3
4 组装小车
第1课 认识Mbot
1
学习目标
2
学习重难点
3
学习内容
4
反馈与总结
5
课后作业
1
1 认识Mbot小车
2
认识零件
3 认识Mcore布局
4 组装Mbot小车
学习目标
2
学习重难点
1.认识并了解Mbot小车的零件构造
2.认识Mcore主板布局
3.学会并完成Mbot小车的组装
3
英汉小词典
学习内容
car
汽车
车身控制技术及集成方法
车身控制技术及集成方法随着科技的不断进步，车身控制技术在汽车行业中日益重要。
车身控制技术是指通过各种传感器和控制器对车身的姿态、动力、稳定性以及安全进行控制和管理的技术手段。
在现代汽车中，车身控制技术起到了至关重要的作用，不仅可以提升驾驶体验，还能够提高车辆的安全性能和稳定性。
一、车身控制技术分类车身控制技术主要分为以下几个方面：1. 刹车控制技术：刹车是车辆行驶中至关重要的一项功能，刹车控制技术可以保证车辆在紧急情况下的制动稳定性和安全性。
现代汽车中常用的刹车控制技术包括防抱死制动系统（ABS）、电子制动力分配系统（EBD）和刹车辅助系统（BAS）等。
2. 悬挂控制技术：悬挂系统对车身的稳定性和操控性有着重要影响，悬挂控制技术可以通过电子控制单元对悬挂系统进行精确控制，从而提升车辆的悬挂性能和行驶舒适性。
3. 转向控制技术：转向系统是车辆操控的重要组成部分，转向控制技术可以实现对车辆转向行为的精确控制，提供更好的操控性和安全性。
4. 车辆动力控制技术：车辆动力控制技术主要包括发动机控制系统、变速器控制系统和差速器控制系统等，通过对车辆动力系统的控制和调整，可以提升车辆的加速性能和燃油经济性。
二、车身控制技术集成方法为了实现车身控制技术的高效运行，需进行技术的集成和优化。
以下是车身控制技术集成的一些方法：1. 传感器数据融合：车辆上搭载了各种传感器，包括陀螺仪、加速度计、转向传感器等，这些传感器可以提供丰富的车辆运行数据。
通过对传感器数据的融合处理，可以提高车辆控制系统对车身状态的准确度和灵敏度。
2. 控制算法优化：车身控制技术的关键是控制算法的设计和优化，在实际应用中，需要根据不同车辆的特性和运行环境，针对性地优化控制算法，以获得更好的控制效果。
3. 控制器硬件设计：控制器是车身控制技术的核心，不同的控制技术需要相应的控制器硬件来支持。
合理的控制器硬件设计可以提高车辆控制系统的运算速度和稳定性。
6x4电驱动桥重卡控制策略
6x4电驱动桥重卡控制策略摘要：1.引言2.6x4 电驱动桥重卡简介3.控制策略的分类4.控制策略的实现5.控制策略的优化6.总结正文：在我国，重卡运输在物流行业中占据着举足轻重的地位。
随着新能源汽车技术的不断发展，6x4 电驱动桥重卡逐渐成为了一种趋势。
为了充分发挥这种新型重卡的性能优势，研究并优化其控制策略至关重要。
本文将针对这一主题进行详细探讨。
首先，我们需要了解什么是6x4 电驱动桥重卡。
6x4 表示车辆有6 个轮子，其中4 个轮子由电机驱动。
这种结构使得车辆具有较高的驱动力和稳定性，适合于各种复杂路况。
电驱动桥则是指驱动桥采用电力驱动，相比于传统的机械驱动，它具有更高的传动效率和更低的故障率。
接下来，我们将介绍6x4 电驱动桥重卡的控制策略。
根据不同的功能需求，控制策略可以分为多种类型，例如：能量管理策略、动力分配策略、制动回收策略等。
这些策略相互协作，共同保证车辆的安全稳定运行。
对于控制策略的实现，通常需要借助先进的传感器和控制器。
通过收集车辆的各种实时数据，如速度、加速度、电池状态等，控制器可以对各种策略进行实时调整，以满足不同工况下的性能需求。
此外，为了提高控制策略的性能，研究人员还在不断探索新的控制算法，如模糊控制、神经网络控制等。
当然，控制策略的优化是一个持续的过程。
随着技术的进步和实际应用的反馈，我们可以不断调整和优化控制策略，以实现更高的性能和更低的能耗。
例如，在制动回收策略中，可以通过调整制动力度和制动力分配，提高能量回收效率，从而延长车辆的续航里程。
总之，6x4 电驱动桥重卡的控制策略是影响其性能和效率的关键因素。
大模型 汽车控制策略优化
大模型汽车控制策略优化
大模型汽车控制策略优化涉及到多个方面，包括车辆动力系统、悬挂系统、转向系统、制动系统等。
针对这一问题，我们可以从以
下几个角度来全面回答：
1. 动力系统优化，大模型汽车通常搭载强大的发动机，为了提
高燃油经济性和减少排放，可以采用先进的动力系统控制策略，如
电子节气门控制、智能启停系统等，以实现动力输出的精准控制和
优化。
2. 悬挂系统优化，对于大模型汽车，悬挂系统的优化对于提高
车辆的操控性和舒适性至关重要。
可以采用自适应悬挂系统、主动
式悬挂系统等先进技术，通过实时调节悬挂刚度和减震力度，以适
应不同路况和行驶状态，提高车辆的稳定性和舒适性。
3. 转向系统优化，大模型汽车的转向系统需要具备良好的灵活
性和稳定性，尤其是在高速行驶和紧急转向时。
可以采用电子助力
转向系统、主动转向系统等技术，通过实时监测车辆行驶状态和驾
驶员操作，优化转向系统的响应速度和转向力度，提高车辆的操控
性和安全性。
4. 制动系统优化，大模型汽车的制动系统在高速行驶和重载情
况下面临较大挑战，需要具备优秀的制动性能和稳定性。
可以采用
电子制动力分配系统、预碰撞制动系统等先进技术，通过智能控制
制动压力和分配力度，提高制动系统的响应速度和稳定性，确保车
辆在各种情况下都能够安全制动。
综上所述，大模型汽车控制策略优化涉及到多个方面，需要综
合考虑动力系统、悬挂系统、转向系统和制动系统等多个方面的优化，以实现车辆性能的全面提升。
通过采用先进的控制策略和技术，可以有效提高大模型汽车的操控性、安全性和舒适性，满足用户对
于车辆性能的需求。
m6.2整车控制策略认知
整车正常上电过程控制
2) 高压上电 点火钥匙ON档， BMS、 MCU当前状态正常、且不满足整车充电条件，开始执
行高压上电。 ① BMS、 MCU初始化完成， VCU检查BMS反馈电池继电器状态； ② BMS正极继电器处于断开状态， VCU执行闭合高压主继电器； ③ VCU执行闭合其他高压系统继电器（空调系统高压继电器）； ④ VCU发送BMS上电指令，进行预充电操作； ⑤ 电池反馈预充电完成状态，高压连接指示灯熄灭； ⑥ 检查档位在N档，且上电过程中驾驶员对点火钥匙有START的操作； ⑦ 仪表显示Ready灯点亮，水泵、 DC/DC开始工作。
整车高压及辅助系统控制
外围相连驱动模块的控制 1.电池内高压主负继电器 2.空调系统高压继电器 3.水泵 4.DC/DC 5.冷却风扇 6.电子转向助力系统 7.快充继电器
内容回顾
整车工作模式 2种 整车充电过程控制 4步 整车上电过程控制 2步 整车驱动控制 扭矩控制 4步 整车高压及辅助系统控制 7个模块
充电唤醒信号、（快慢充）充电门板信号或连接确认信号； 行驶模式
点火钥匙ON档、无充电唤醒信号、无充电门板信号或连接确认 信号；
整车工作模式切换
充电模式不能切换到行驶模式； 钥匙在ON档同时充电中，此时关闭充电口，车辆不能上高压，需 驾驶员将钥匙打到非ON档，并再次到ON档时，方可上高压； 行驶模式可以切换到充电模式； 整车在行驶模式时， 如果检测 有充电需求， VCU需先执行高压 下电后， 再进行正常的充电流程。
跛行、限车速、紧急断高压）
工况划分
紧急故障工况
怠速工况
零扭矩工况
加速工况
跛行工况
能量回收工况
整车驱动控制
扭矩需求-驾驶员驾驶意图的转换 根据判断得出的整车工况、 动力电池系统和电机驱动系统状态计算出当前
vmc整车运动控制逻辑原理
vmc整车运动控制逻辑原理以vmc整车运动控制逻辑原理为标题的文章如下：一、引言vmc（Vehicle Motion Control）整车运动控制是指对整个汽车进行运动控制的系统，它涵盖了汽车的各个方面，包括加速、制动、转向等。
在vmc整车运动控制中，通过传感器采集车辆状态信息，并根据预定的控制策略，对车辆进行精确的控制，以实现安全、稳定和高效的行驶。
二、传感器数据采集在vmc整车运动控制系统中，传感器起到了关键的作用。
通过传感器采集车辆的速度、加速度、转角等数据，为后续的运动控制提供准确的输入。
常用的传感器包括车速传感器、加速度传感器、陀螺仪等。
这些传感器将车辆的各项数据转换为电信号，并通过总线系统传输给控制单元。
三、控制策略vmc整车运动控制的核心是控制策略的设计。
控制策略根据车辆的状态信息和预设的目标，决定车辆应该采取何种动作来实现目标。
常见的控制策略包括PID控制、模糊控制、最优控制等。
其中，PID 控制是一种基于误差的反馈控制方法，通过不断调整控制量，使车辆的实际运动状态逐渐接近预设目标状态。
四、控制执行控制策略确定后，控制指令需要被执行。
在vmc整车运动控制中，执行控制指令的关键是控制执行器。
控制执行器包括发动机、刹车系统、转向系统等。
控制执行器根据控制指令的信号，实施相应的动作，以实现车辆的运动控制。
例如，在加速控制中，控制指令会通过控制执行器调整发动机的输出功率，从而改变车辆的速度。
五、安全保障在vmc整车运动控制中，安全是最重要的考虑因素之一。
为了确保车辆的安全行驶，vmc整车运动控制系统需要具备一定的安全保障功能。
其中，包括故障检测与容错、防止侧滑、防抱死制动等。
故障检测与容错功能可以及时发现并处理控制系统中的故障，保证系统的可靠性和稳定性；防止侧滑和防抱死制动功能可以提高车辆在紧急情况下的稳定性和制动效果，确保车辆的安全行驶。
六、应用领域vmc整车运动控制在现代汽车中有着广泛的应用。
新能源汽车驱动电机与控制技术课程标准
新能源汽车驱动电机与控制技术》课程标准、课程信息：二、课程性质和功能定位1、课程的性质本课程是高职高专院校新能源汽车技术专业的一门专业核心课。
通过本课程要使学生掌握驱动电机及电机控制器的基本工作原理、常见故障诊断方法等方面知识，使学生了解驱动电机系统的种类及特点，最终获得检修电动汽车驱动电机及控制系统检修的能力。
2、课程的功能定位本课程以为新能源汽车产业培养生产、服务第一线的应用型技能人才为立足点，面向新能源汽车技术相关企业培养全面发展的高素质、高技能人才。
通过该课程的学习，让学生掌握驱动电机的结构与工作原理、驱动电机控制器的工作原理等，熟悉国家现行的有关管理法规和政策，有一定的理论深度，培养学生综合素质能力，成为具有实用性、竞争性、开拓性的应用型人才，为今后从事新能源汽车实践、新能源汽车技术服务等方面的工作打下坚实的基础。
三、课程目标与内容1、课程总目标本课程要求学生掌握驱动电机及电机控制器的基本工作原理、常见故障诊断方法等方面知识，使学生了解驱动电机系统的种类及特点，最终获得检修电动汽车驱动电机及控制系统检修的能力。
2、课程具体目标（一）知识教学目标1.了解电机及电机控制器的结构组成；2.了解电机及电机控制器的基本工作原理；3.掌握电机及控制器常见故障；4.掌握电机及控制器故障检测方法；5.掌握基本工具设备和仪器设备的规范使用；6.掌握旋转变压器的基本作用及检测；7.掌握高压元器件的绝缘测试；8.了解电机相关性能测试。
（二）能力培养目标1.能正确使用测量工具对车辆进行检查；2.能运用摇表对电动汽车高压部分进行绝缘检查；3.能对驱动电机系统的故障进行分析；4.能就车更换驱动电机；5.能正确使用CAN卡对知豆H1车型读取报文；6.能看懂报文格式；7.能对照报文找出故障范围；8.能发现电路检测维护过程中的安全隐患；9.能正确使用常规的仪器,仪表工具；10.能识读汽车电路系统中常用英语词汇；345678四、教学资源1、教学团队（1）课程负责人熟悉新能源汽车技术和高职教育规律、实践经验丰富、教学效果好、在行业有一定影响、具有高级职称的“双师”教师。
乘用车电控空气悬架高度控制策略
乘用车电控空气悬架高度控制策略
刘锦超;李军伟;陈斌;赵雷雷;李凯
【期刊名称】《液压与气动》
【年(卷),期】2024(48)2
【摘要】为了提高乘用车电控空气悬架在车身高度调节过程的控制精度,设计了基于粒子群的PID控制器。
首先通过对空气悬架系统工作机理的分析,利用AMESim 建立单轮空气悬架数学模型,针对车高调节过程中出现的“过充过放”问题,设计了基于粒子群的PID控制器,然后在AMESim-Simulink-Carsim联合仿真平台中建立了整车空气悬架模型对其控制效果进行验证。
最后进行了实车测试。
结果表明,所设计的基于粒子群的PID控制器在不同工况下的车身高度稳态误差均小于2 mm,且没有出现明显的高度反复调节或者控制超调现象。
【总页数】8页(P108-115)
【作者】刘锦超;李军伟;陈斌;赵雷雷;李凯
【作者单位】山东理工大学交通与车辆工程学院;中国长安汽车集团有限公司【正文语种】中文
【中图分类】TH138;U463.33
【相关文献】
1.基于模糊控制电控空气悬架车身高度控制策略研究
2.电控空气悬架车身高度调节的模糊PID控制
3.随机干扰下电控空气悬架整车车身高度控制研究
4.电控空气悬
架系统高度传感器故障检测与隔离研究5.闭环式电控空气悬架系统控制策略研究及验证
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整车控制器产品使用说明书
整车控制器产品使用说明书一，产品简介整车控制器，即动力总成控制器。
是整个汽车的核心控制部件，它采集加速踏板信号、制动踏板信号及其他部件信号，并做出相应判断后，控制下层的各部件控制器的动作，驱动汽车正常行驶。
作为汽车的指挥管理中心，动力总成控制器主要功能包括：驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、CAN网络的维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等，它起着控制车辆运行的作用。
1.整车控制器控制功能和原理电动汽车是由多个子系统构成的一个复杂系统，主要包括电池、电机、变速箱、制动等动力系统，以及其它附件如空调、助力转向等。
各子系统几乎都通过自己的控制单元（ECU）来完成各自功能和目标。
为了满足整车动力性、经济性、安全性和舒适性的目标，一方面必须具有智能化的人车交互接口，另一方面，各系统还必须彼此协作，优化匹配。
因此，纯电动也需要一个整车控制器来管理纯电动汽车中的各个部件。
纯电动车辆以整车控制器为主节点的、基于高速CAN总线的分布式动力系统控制网络，通过该网络，整车控制器可以对纯电动车辆动力链的各个环节进行管理、协调和监控，提高整车能量利用效率，确保车辆安全性和可靠性。
整车控制器的功能如下：（1） 车辆驾驶：采集司机的驾驶需求，管理车辆动力分配。
（2） 网络管理：监控通信网络，信息调度，信息汇总，网关。
（3） 仪表的辅助驱动。
（4） 故障诊断处理：诊断传感器、执行器和系统其他部件故障并进行相应的故障处理，按照标准格式存储故障码。
标准故障码显示。
（5） 在线配置和维护：通过车载标准CAN端口，进行控制参数修改，匹配标定，功能配置，监控，基于标准接口的调试能力等。
（6） 能量管理：通过对电动汽车车载耗能系统（如空调、电动泵等）的协调和管理，以获得最佳的能量利用率。
（7） 功率分配：通过综合车辆信息、电池和电机信息计算电机功率的分配，进行车辆的驱动和制动能量回馈控制。
从而在系统的允许下能获得最佳的驾驶性能。
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整车正常上电过程控制
2) 高压上电 点火钥匙ON档， BMS、 MCU当前状态正常、且不满足整车充电条件，开始执
行高压上电。 ① BMS、 MCU初始化完成， VCU检查BMS反馈电池继电器状态； ② BMS正极继电器处于断开状态， VCU执行闭合高压主继电器； ③ VCU执行闭合其他高压系统继电器（空调系统高压继电器）； ④ VCU发送BMS上电指令，进行预充电操作； ⑤ 电池反馈预充电完成状态，高压连接指示灯熄灭； ⑥ 检查档位在N档，且上电过程中驾驶员对点火钥匙有START的操作； ⑦ 仪表显示Ready灯点亮，水泵、 DC/DC开始工作。
纯电动汽车构造与检修
纯电动汽车构造与检修
整车驱动控制
扭矩限制与输出-驾驶员驾驶意图的实现 根据整车当前的参数和状态及前一段时间的参数及状态，计算出当前车辆
的扭矩能力，根据当前车辆需要的扭矩，最终计算出合理的最终需要实现的扭 矩。 限制因素
① 动力电池的允许充放电功率—温度、 SOC ② 驱动电机的驱动扭矩/制动扭矩—温度 ③ 电辅助系统工作情况—放电、发电 ④ 最大车速限制—前进档和倒车档 ⑤ 跛行工况—限功率、限车速
跛行、限车速紧急断高压）
工况划分
紧急故障工况
怠速工况
零扭矩工况
加速工况
跛行工况
能量回收工况
纯电动汽车构造与检修
整车驱动控制
扭矩需求-驾驶员驾驶意图的转换 根据判断得出的整车工况、 动力电池系统和电机驱动系统状态计算出当前
车辆需要的扭矩。 各工况的需求扭矩
紧急故障工况—零扭矩后切断高压 怠速工况—目标车速7Km/h 加速工况—加速踏板的跟随 能量回收工况—发电 零扭矩工况—零扭矩 跛行工况—限功率、限车速
充电过程中， VCU不直接参与充电控制，实时监控充电过程，对异常情况 进行紧急充电停止，以及部分信息的仪表显示、监控平台信息上传。
纯电动汽车构造与检修
整车正常上电过程控制
纯电动车的点火钥匙采用OFF、 ACC、 ON、 START四个状态； 整车上电分为低压上电和高压上电两个步骤。 1) 低压上电 当点火钥匙ON时， VCU、 BMS、 MCU等整车所有零部件低压上电。
纯电动汽车构造与检修
整车驱动控制
整车驱动控制-即扭矩控制-是整车控制器的主要功能之一。 其核心是工况判断—需求扭矩—扭矩限制—扭矩输出四部分。
纯电动汽车构造与检修
整车驱动控制
工况判断-反映驾驶员的驾驶意图
通过整车状态信息（加速/制动踏板位置、当前车速和整车是否有故障信
息等）来判断出当前需要的整车驾驶需求（ 如起步、加速、减速、匀速行驶、
纯电动汽车构造与检修
整车正常充电控制
整车有慢充和快充两种状态；如整车处于ON档有高压时，需先进行高压下电 后再进行充电。
1）车辆插枪时，先有充电唤醒信号给VCU、 BMS、仪表等，仪表充电连接指示 灯闪烁； 2）VCU检测到充电门板信号，判断进入充电模式，仪表充电连接指示灯点亮； 3）进入充电模式后， VCU置位允许充电指令； 4）BMS与充电机/充电桩建立充电连接，开始充电。
充电唤醒信号、（快慢充）充电门板信号或连接确认信号； 行驶模式
点火钥匙ON档、无充电唤醒信号、无充电门板信号或连接确认 信号；
纯电动汽车构造与检修
整车工作模式切换
充电模式不能切换到行驶模式； 钥匙在ON档同时充电中，此时关闭充电口，车辆不能上高压，需 驾驶员将钥匙打到非ON档，并再次到ON档时，方可上高压； 行驶模式可以切换到充电模式； 整车在行驶模式时， 如果检测 有充电需求， VCU需先执行高压 下电后， 再进行正常的充电流程。
整车控制策略认知
纯电动汽车构造与检修
学习目标
了解整车工作模式 了解整车充电过程控制 了解整车上电过程控制 了解整车驱动控制 了解整车高压及辅助系统控制
图1 整车控制器 纯电动汽车构造与检修
整车控制方案
分层控制方式
图4 分层控制
纯电动汽车构造与检修
整车工作模式
整车分为两个工作模式：充电模式、行驶模式； VCU有低压唤醒 后，周期执行整车模式的判断，其中，充电模式优先于行驶模式。 充电模式
纯电动汽车构造与检修
整车高压及辅助系统控制
外围相连驱动模块的控制 1.电池内高压主负继电器 2.空调系统高压继电器 3.水泵 4.DC/DC 5.冷却风扇 6.电子转向助力系统 7.快充继电器
纯电动汽车构造与检修
内容回顾
整车工作模式 2种 整车充电过程控制 4步 整车上电过程控制 2步 整车驱动控制 扭矩控制 4步 整车高压及辅助系统控制 7个模块