自写-六旋翼无人机发明实用新型专利撰写范例汇总

包括控制器和飞行器，所述控制器包
航姿测量装置、油门和航
所述飞行器包括处理器、无刷电机及分别与处理器电连接
所述飞行器的无刷电机与电机调速装置电连接，所
所述控制器的无线通信装
所述飞行器的无线通信装置与处理器电连接。本实用新型
在一定程度上提高了六旋翼飞行系统的运
为其它更多功能的拓展提供了基础。相比其它的飞行系统，此系统结构

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一种六旋翼飞行系统，包括控制器和飞行器，所述控制器包括微处理器及
航姿测量装置、油门和航向以及高度调
所述飞行器包括处理器、无刷电机及分别与处理器电连接的定高装置和
其特征在于，所述控制器和飞行器上设有相互电连接的无线通信
所述控制器的无线通信装置与微处理器电连接，所述飞行器的无线通信装

根据权利要求1所述的一种六旋翼飞行系统，其特征在于，所述位置锁定
GPS）电路模块。
根据权利要求1所述的一种六旋翼飞行系统，其特征在于，所述航姿测量

根据权利要求1所述的一种六旋翼飞行系统，其特征在于，所述航姿测量

根据权利要求1所述的一种六旋翼飞行系统，其特征在于，所述定高装置






结构紧凑和可垂直起降的
并且通过各电机的调整，可达到较佳的容错控制效果。由于成本
控制策略复杂和续航时间短等缺点，六旋翼飞行器的发展和普及应用速度缓
(MEMS)、微惯导(MIMU) 以及飞行控制等
六旋翼飞行器的制造成本大为降低，其自适应飞行能力得到长足进
通过各种算法和数学模型可以灵活控制六个旋翼的旋转，实现垂直起降、定



提供一种结构简单，容易实现和

包括控制器和飞行器，所述控制器包括微处理器及分
航姿测量装置、油门和航向以及高度调节
所述飞行器包括处理器、无刷电机及分别与处理器电连接的定高装置和电
所述飞行器的无刷电机与电机调速装置电连接，所述控制器和飞行
所述控制器的无线通信装置与微处理器电

EKF）算法测算飞行器所处的空间坐标，并于用户期望的
PID算法锁定空间位置。
作业环境温度和磁场信息，并发送给
然后利用磁场信息对陀螺仪输出数据进行实时校准，最后利用四元素融合算
θ）、俯
ψ）和航向角（?））；通过油门和航向以及高度调节装置设定飞行器的
航向角和高度值打包并通过无线通信装置发送至飞行器，飞行器接收控
读取其自身的电子磁场计和定高装置采集的数据，交
PWM值，分别输
由电机调速装置驱动电机完成飞行
X、Y和Z
本实用新型利用无线通信装置传输数据，将控制器和飞行器
使得控制控制器的姿态就相当于控制飞行器的姿态。控制器和

飞行
控制器负责姿态数据的收集、处理和数值的设定，而飞行器负责把
发出六通道控制信号，完
本实用新型在一定程度上减轻了飞行器的负担，提高了
为其它更多功能的拓展提供了基础。相比其它的飞行

GPS）电路模块。

飞行器在低空飞行时，采用超声波传感器进行定高，在高空

所述航姿测量装置包括陀螺仪、加速度计、电子磁场计和温度传


X、Y、Z 轴上的加速度以及控
发送给微处理器，经过温度补偿和磁场校准后进行姿
采集互补滤波融合的数据并使用四元数法进行姿态解算，得到我们想要

通过控制器和飞行器的分工合作，在一定程度上减
提高了系统的运行效率，增强了人机交互性，降低了用户的


1是本实用新型的系统结构示意图。



1 所示，一种六旋翼飞行系统，包括控制器和飞行器，所述控制器包括
航姿测量装置、油门和航向
所述飞行器包括处理器、无刷电机及分别与处理器电连接的
所述飞行器的无刷电机与电机调速装置电连接，所述
所述控制器的无线通信装置

GPS）电路



三轴加速度陀螺仪传感器分别采集控制器在X、Y、Z 轴
发送给微处理器，经过温度补偿和
得出可以控制驱动电机的欧拉角（即横滚角（θ）、俯仰角（ψ）和航向角（?）），
航向角和高度值，并发
微处理器将处理后的姿态数据、油门值、航向角和高度值打包并
飞行器接收控制器发送过来的数据同时，读取
交由处理器通过互补滤波融合和姿
PWM值，分别输出六个通道的脉宽调制信号至电
X、Y和Z方向上的平稳运动。