PLC运动总线+BLOC编程简介

总线运动控制—常用参数
常用参数介绍
地址 定义 备注
控制位参数（N=1~10）
SM2010+20*(N-1) SM2011+20*(N-1) SM2012+20*(N-1) SM2018+20*(N-1) 伺服使能 正向点动 反向点动 在线仿真运行 ON:伺服使能；OFF：伺服不使能 使能后，系统会自动复位 使能后，系统会自动复位 在没有连接伺服驱动器时（PLC必须加BD板）， 模拟运行
提示：运动过程中，可以通过修改（SD2030+60*(N-1)）和 SD2032+60*(N-1)）寄存器值来实时修改绝对目标位置及运动速 度。
总线运动控制—指令
练习
SM2 DMOV DMOV DMOV M0 M1 M2 SM2001 RST RST RST M0 M1 M2 MOTO HD0 HD2 DMOV DMOV K8000 K5000 K50 HD4 K20000 K6000 HD0 HD2 HD4 K1 SD2030 SD2032
总线型PLC和图块编程
主要内容
工业背景 总线运动控制 触摸屏端图块编程 PC端图块编程简介
1 2 3 4
工业背景—工业发展趋势
将数据通过网络进行传输 和控制，简化控制布线， 延长传输距离，增加可控 制点数，更易于维护系统。 智能工业的实现是基于 物联网技术的渗透和应 用，并与未来先进制造 技术相结合，形成新的 智能化的制造体系。
20004
20005 20006 20010 SD2002+60* （N-1） 20011 20020 20021 20022 20023 20024 20025 20030 20031
与伺服通信错误
轨迹规划点超程报警 速度设置超限 轨迹段数超限 位置类型不匹配 被绑定轴ID超限 原点端子配置无效 状态错误，当前状态无法执行运动指 令 被绑定轴状态错误
MOUSYN
K1
总线运动控制—指令
• 停止运动
• 继续运动 • 写入当前位置 • 读取当前位置
M0
S0· S1·
MOSTOP
HD0
K1
M0
S·
MOGOON
K1
M0
MOWRITE
HD100
K1
M0
MOREAD
HD100
K1
总线运动控制—指令
• 增量位置运动
M0
S0· S1· S2· S3
指令说明
当M0由OFF→ON时，S3轴以S2的 加速度加速至S1，增量运动至S0位 置停止。 S0：为增量位置值，可设为正值或负 值，若为正值则电机正转，若为负值 则电机反转。 S1：设为正值，若设为负值，则按绝 对值的大小运动。 S2：0加速到指定运动速度的时间， 单位：ms。 S3：轴编号N，N的范围为1~10。
运动轨迹和规定的运动参数进行运动。
总线运动控制—自主总线协议
总线运动控制—产品类型
支持运动总线的机型有：
XDC型PLC
运用总线通讯，支持全新的运动控制指令， 强大的运动控制功能及示教功能。
机器人专用控制器
运用总线通讯，支持机器人专用控制指令， 支持多轴运动控制及示教功能。
总线运动控制—特点
MOTO
HD0
HD100
K50
K1
总线运动控制—指令
• 绝对位置运动
M0
S0· S1· S2· S3
指令说明
当M0由OFF→ON时，S3轴以S2的加 速度加速至S1，绝对运动至S0位置停 止。
MOTOA
HD0
HD100
K50
K1
S0：为绝对位置值，可设为正值或负 值，若设的值等于当前位置值则电机 不转；若设的值大于当前位置值则电 机正转；若设的值小于当前位置值相 等则电机反转。
量、绝对位置运动
XC系列PLSF：
支持定量、可变频、带方向。
XDC系列：通过修改寄存 器值，可在线修改目标位 置、速度等信息
PK
XC系列STOP：
立即停止脉冲输出。
XDC系列MOSTOP：
可选择急停还是缓停两种 模式，还可设定减速距离。
XC系列ZRN：
原点信号和Z信号必须是 外部中断点。
XDC系列：通过回零位 实现回零，多种输出模
SD2008+60*(N-1) SD2010+60*(N-1) 当前位置 当前速度 坐标位置，由目标位置反馈脉冲数换算 由反馈值计算
总线运动控制—报警信息
报警信息
地址 报警代码
20001 20002 20003
错误信息
最大软限位超程 最小软限位超程 最大电气限位超程 最大电气限位超程 超速报警 转角偏差报警 伺服报警
总线运动控制—接线
一台PLC控制多台伺服，总线接线方式如下：
注意：1.默认最多同时控制10轴伺服。 2.在PLC和伺服都上电的情况下不能单独给伺服断电。
总线运动控制—接线
伺服接线步骤如下：
1）伺服驱动器的L1、L3接220V的AC供电电源，外接电源时，可单独接入滤波器降低电源干扰； 2）伺服驱动器的U、V、W端子分别与电机连接端子U、V、W连接。 3）如需使用PLC的发脉冲功能，则连接CN0口的脉冲、方向、输入输出信号线。 4）CN1口是9针口，连接JA-NE-L板，各轴的JA-NE-L板是串联的关系，信号统一从A1、B1、 SG1口进，从A2、B2、SG2口出。 5）CN2口接电机编码器线；
各轴详细报警信息
操作时间
在未连接伺服驱动器的情况下在线仿真模拟，实现轴1的加减点动和实时运动。 提示：SM2018(仿真) SM2010(使能) SM2011(加点的) SM2012（减点动） SD2030（目标位置） SD2032(速度) SD2008(当前位置) SD2010(当前速度) SD2032(速度) SD2040(点动步长) SD2042(点动速度)
连接20轴时（包含10 轴以上）
6000 20 3 10 3 1~20(根据实际轴号设 定) 2213 2 20 6000
注意：伺服设置参数后要重新上电，对应参数才可生效，伺服的硬件版本号从伺服面板P2-07中读取，电机的代码通 过P0-33设置，详见伺服手册。
总线运动控制—配置
通讯状态检查
1）使伺服系统正常上电，此时伺服各面板显示“bb”状态。置位各轴使能信号 SM2010+20*（N-1）（N对应各轴站号），若对应轴面板显示“run”状态，说明系 统通讯成功。 2）各轴的总线通讯错误次数通过SD2004+60*（N-1）读取。
总线运动控制—指令
• 增量位置运动
• 绝对位置运动 • 多段速运动 • 开始同步运动
M0
S0· S1· S2· S3
MOTO
HD0
HD100
K50
K1
M0
S0·
S1·
S2·
S3
MOTOA
HD0
HD100
K50
K1
M0
S0·
S1·
S2·
MOTOS
HD0
HD100
K1
M0
MOSYN
HD0
K1
K4
M0
• 停止同步运动
PLC开始运行，初始正向脉冲线圈SM2将脉冲数、速度和加 减速时间送入相应寄存器。 伺服使能ON，M0由OFF→ON，开始执行增量位置运动 MOTO指令。 M1由OFF→ON，将绝对目标位置送入相应寄存器。 M2由OFF→ON，将新速度送入相应寄存器。 当脉冲发送完，正在运行标志位SM2001复位，将相应线圈 复位。
总线运动方式
总线运动控制—特点
高速情况下，精度更高
总线运动控制—特点
总线接线简单
发脉冲接线方式：1路脉冲就需脉 冲、方向、输入输出信号线端口， 伺服报警、伺服使能、编码器反 馈等端口，接线复杂。
总线运动接线方式：1路总线支持 10个轴，外加2路脉冲，节省配线 （配线共享）。
总线运动控制—特点
同步运动控制
备注
3m、20m、50m、100m、500m可选
系统清单
总线运动控制—接线
PLC接线步骤如下：
1）PLC的L、N端子接220V的AC电源，外接电源时，可单独接入滤波器降低电源干扰。 2）在位于XDC的PLC正面的BD板卡槽内插入RS485扩展BD板XD-NE-BD 3）将BD板的通讯端口A、B接至DS3E系列伺服驱动器JA-NE-L模块的A1，B1端子上，SG信号地 接至JA-NE-L模块的SG端子。 4）将JA-NE-L模块的九针母头插至伺服驱动器的CN1口的九针公头上。 注：BD板与JA-NE-L板互连时，连接线采用配套的专用电缆线，接线长度根据驱动器间位置关系决 定，接线头处需用户自行裁剪连接，线缆接口处示意图如下图所示。
S曲线加减速
具有快速的定位速度，在运动的加减速段，采用S曲线加 减速，加减速过程无柔性冲击，曲线更柔和。
发脉冲方式：加速度有突变
总线运动方式：加速度无突变
总线运动控制—特点
无脉冲累计误差
PLC发脉冲指令， 伺服驱动器接收， 有干扰时，会丢失脉冲，
劣
优
有累计误差。
发脉冲方式
运动位置、速度等在数据包内， PLC发送数据包给伺服驱动器， 有干扰时，数据包发送错误， 系统会重发，不会有累计误差。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
总线运动控制—接线
PLC串口配置
PLC面板上有COM0和COM1两个通讯口可供选择，若采用总线通讯，则选择COM0口。 连接及配置步骤： 1）打开PLC软件，点击软件串口设置，出现如下图所示窗口。
总线运动控制—配置
PLC串口配置
2）点击“XNet通讯”，出现“设置软件通讯”的界面
3）显示服务正在运行，点击“确定”，PLC状态栏显示“运行”或“停止”则连接成 功。
应用场合
主要应用在需要有电子 齿轮箱和电子凸轮功能 的系统控制中。工业上 有印染、印刷、造纸、 轧钢、同步剪切等行业。
是指多个轴之间的运动 协调控制，可以是多个 轴在运动全程中进行同 步，也可以是与高速计
数器的同步运动。
同步运动
总线运动控制—特点
XC系列PLSR：
多段、定量、单方向。
XDC系列MOTO、MOTOA、 MOTOS：支持单段、多段增
功能说明
指令刷新周期（单位：us） 从站个数 错误重试次数 通讯位置模式 使能模式：3是总线使能 对应站号 RS485串口参数 RS485协议 1：Modbus，2： 简化版XNet 从站个数 指令刷新周期（单位：us）
连接10轴时（包含10 轴以下）
3000（默认） 10（默认） 3（默认） 10 3 1~10(根据实际轴号 设定) 2213 2 10 3000
出，与连接伺服系统的 计算过程一致。
PLC 通讯口 4 安装 BD 板的 后将 SM2018+20*N （ N 是 轴号）置 ON ，实现在不
接伺服系统的情况下的
PLC模拟运行。
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总线运动控制—系统构成
原理图
名称 可编程控制器 BD板 伺服驱动器 伺服BD板 标准线 滤波器
型号 XDC-32T-E XD-NE-BD DS3E系列 JA-NE-L X-NET标准线 FT110-6
总线运动控制—配置
PLC串口配置
2）连接不成功则在配置服务界面，将服务重启。
3）PLC和PC连接后，默认机型若不是XDC-32，则通过点击文件—>更改PLC机型， 选择所连接的机型。
总线运动控制—配置
伺服参数配置
PLC与伺服参数设置如下表所示
寄存器号
总线型 PLC SFD2990 SFD2991 SFD2992 P0-01 P0-03 P7-00 伺服驱 动器 P7-01 P7-02 P7-05 P7-07
S1：设为正值，若设为负值，则按绝 对值的大小运动。 S2：0加速到指定运动速度的时间， 单位：ms。 S3：轴编号N，N的范围为1~10。
总线运动控制—指令
练习
电机当前位置为2000，要求分别用MOTO指令和MOTOA指令以 5000Hz的速度运行到10000个脉冲的目标位置。中途将速度改变 为6000Hz，并且让电机运行到绝对目标位置为20000个脉冲的位 置。加减速时间为50ms。
设定值参数（N=1~10）
SD2030+60*(N-1) 位置设定 坐标位置，由目标位置给定脉冲数换算。在线 实时修改位置设定值，会向设定目标按设定速 度运动。
SD2032+60*(N-1) SD2040+60*(N-1) SD2042+60*(N-1)
速度设定 点动步长 点动速度
状态量参数（N=1~10）
信息化 智能化 集成化
通过结构化的综合布线系 统和计算机网络技术 ，使 资源达到充分共享，实现 集中、高效、便利的管理。
柔性制造
能对市场需求变化作出 快速响应，消除冗余无 用的损耗，力求获得更 大的效益。
工业背景—运动控制发展趋势
运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的
式可选。
总线运动控制—示教功能
在线示教
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无需编程，只需在线修 改寄存器值，即可实现 目标运动，在运动过程 中，还可实时修改目标
位置、速度及同步速度
比值等。
通过现场示教，无需编
程，即可实现伺服使能、 点动、回原点等操作。
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总线运动控制—仿真功能
在线仿真
2
各参数给定与状态反馈
是通过 PLC 内部计算得