台达CANopen现场总线产品通讯整合应用实例

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C2000 CANOPEN 应用范例

应用范例：通过DVPCOPM-SL（CANOPEN主站）控制C2000变频器¢控制要求当X0=ON 时，启动变频器，使其以40Hz 的频率正方向运转；当X1=ON 时，变频器停止输出，并设置目标频率为0Hz。

¢DVPCOPM-SL和C2000变频器硬件连接示意图产品名称产品说明DVPCOPM-SL 台达CANOPEN主站模块VFD-C 台达C2000变频器EMC-COP01 C2000变频器CANOPEN通讯卡TAP-CB01 标准CANOPEN总线主干线电缆TAP-CB03 标准CANOPEN总线分支线电缆TAP-CN03 CANOPEN总线电缆分接盒¢C2000 变频器参数设置参数设置值说明00-20 6 频率指令来源由CANOPEN通讯卡控制。

00-21 3 运转指令来源由CANOPEN通讯卡控制09-36 2 C2000变频器CANOPEN地址。

09-37 0 C2000变频器CANOPEN通讯速率选择。

0：1Mbps1: 500Kbps2: 250Kbps3: 125Kbps4: 100 Kbps5: 50Kbps09-30 0 变频器通讯解码方式选择。

0：20XX区域的地址有效。

1: 60XX区域的地址有效。

09-40 0 CANOPEN解码方式选择。

0：由C2000自己定义。

1：CANOPEN标准DS402规范。

09-45 0 C2000主从站模式选择。

0：C2000做CANOPEN从站。

1：C2000做CANOPEN主站。

¢此范例中按照下表分别对DVPCOPM-SL 主站模块、C2000变频器进行设置模块名称节点地址通讯速率DVPCOPM-SL 主站模块01 1M bpsC2000变频器02 1M bps备注:DVPCOPM-SL通讯速率、节点地址及接线可参考DVPCOPM-SL手册。

¢使用CANopenBuilder网络配置工具配置CANOPEN网络Ø EDS文件的添加EDS文件为文字档，用以描述设备的参数信息。

CANopen协议在现场总线网络中的应用

CANopen 协议在现场总线网络中的应用贾　佳(西安航空职业技术学院　陕西西安　710089)摘　要:CANopen 是一个开放的、标准化的应用层协议,在各种控制系统中得到了广泛的应用,可以进一步提高系统的可靠性、灵活性和兼容性。

结合工业控制中的自调匀整系统,采用CANopen 协议实现了CAN 总线上下位机之间的通信,并通过测试证明各通信模块具有较强的在线可控性,保证系统工作稳定可靠。

关键词:CANopen 协议;CAN 总线;DSP ;对象字典中图分类号:TP273 文献标识码:B 文章编号:10042373X (2008)152178203Application of CANopen Protocol in Fieldbus N et w orkJ IA Jia(Xi ′an Aeronautical Polytechnic Institute ,Xi ′an ,710089,China )Abstract :CANopen is a sort of exoteric and standard application layer protocol ,the use of it enhances the reliability ,agili 2ty and compatibility in all kinds of control system.This paper decribes its communication between machines by associating with the autolevel control system.The on 2line controllable is verified by testing experiment between communications modules ,the reliable and stabilization of the whole system are ensured.K eywords :CANopen protocol ;CAN bus ;DSP ;object dictionary收稿日期:20082012101　引　言基于现场总线的网络技术研究是自动控制领域发展的一个热点。

Profinet转CanOpen连接台达伺服驱动器ASDA-B3

倍讯科技CANOPEN（BX-631-PN）连接台达伺服驱动器ASDA-B3西门子S7-1200系列的PLC，需要连接带CANOPEN的通讯功能的伺服驱动器设备。

西门子的PLC采用PROFINET实时以太网通讯协议，要连接CANOPEN的设备，就必须进行通讯协议转换。

倍讯科技Profinet转CanOpen系列的网关提供了快速可行的解决方案。

1、首先从西门子组态安装GSD文件开始，选择GSD所在文件夹，勾选并安装。

紧接着组态对型设备，PLC与Profinet转CanOpen网关进行分配，连接IO控制器PLC_1 PROFINET端口_1；2、PLC与Profinet转CanOpen网关连接后，需要修改Profinet转CanOpen网关的IP地址和PROFINET名称；3、设备名称和IP地址修改完成后需要添加所需字节数，双击Profinet 转CanOpen网关模块，通过右侧模块添加Input(输入),Output(输出)，最后下载到设备。

4、以上是西门子组态中的配置操作已经完成，需要注意的已经用红色字体标注。

接下来是对网关的配置软件进行参数配置。

打开CanOpen Configuration Tools，关于主设备通用属性参数设置。

波特率要与从站设备一致，通讯周期0x00000000改成0x0000ffff；5、此界面设置Profinet转CanOpen网关在Profinet网络中的设备名称及IP，要与plc组态软件中保持一致。

（注意：如果名称中有特殊符号或中文那么需要与转换的名称保持一致）；6、从属设备参数，在PDO参数中添加所需参数。

单击RPDO、TPDO 将传输类型修改成Event-driven(manufacturer)—事件触发；7、配置完成后下载配置到Profinet转CanOpen网关，先点击设置。

搜索Profinet转CanOpen网关默认IP（电脑要与Profinet转CanOpen 网关保持在同一网段否则无法下载），下载成功后软件左下角会有成功提示文字显示；8、通过配置软件设置对从属设备参数设置后进入PLC监控界面对伺服器进行控制；。

配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服

配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服简介：本案例需求为客户要求将台达伺服通过北京小疆智控（北京）技术有限公司生产的CanOpen转Profinet网关接入到西门子PLC中，具体配置方法如下：1、选择安装由CanOpen转Profinet网关供应商提供的GSD文件；2、选择GSD所在文件夹（注意不是选择文件，选择文件夹后会出现在选择框内）本例为桌面，选择对应CanOpen转Profinet网关网关进行组态；3、设置CanOpen转Profinet网关IP地址和设备名称(本例设备名称为PN1，IP地址为192.168.20.5)，设备名称不要自动生成；4、添加CanOpen转Profinet网关的输入输出字节长度，下载组态到PLC即可；5、通过CanOpen转Profinet网关的配置软件配置canopen从站，首先通过软件导入从站的EDS文件；6、导入后添加主从站设备；7、点击主站设置从站波特率及周期心跳等参数；8、错误控制页面设置网关心跳监控；9、设备参数界面用来设置CanOpen转Profinet网关的IP地址和设备名称，要和PLC组态中保持一致。

10、设置从站PDO参数，在PDO处右键添加索引参数。

RPDO对应网关的发送，TPDO对应网关的接收。

（注意，需提前知道那些参数可读，哪些可写）；11、传输类型可选择周期或者触发模式；12、注意：台达默认的eds文件不会对COB-ID进行排序，需手动修改如站地址为1那么180改为181，200改为201之后要对通道偏移进行手动或自动更改，以对应PLC的IQ地址，如Q地址范围是68-100，那么参数偏移值为0。

那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此类推，生成之后进行下载，下载后对CanOpen转Profinet网关重新上电即可。

待CanOpen转Profinet网关OK灯变亮，err灯灭，说明网关硬件连接正常。

台达新推出内建CANOpen主站的C2000变频器

梯起重等行业。
在工控领域里，两台机器以上的变频器应用，必须以ＰＣ系统控制核心，Ｌ为来满足逻辑演算、过程控制、计数、计时等复杂控制。台达Ｃ００系列一改变２０
随着低压变频器市场的竞争加剧，机械行业用户不仅要求产品具有速度同
应对。
机床操作和编程提供更多便利。该纵切
机还有各种有用的选项，角度动力头、如高速钻铣主轴和有德马吉专利的直驱式旋风铣头。驱式旋风铣是ＤＧ发的最直Ｍ开新技术。若在Ｓｒｎ２ｌｎａｐｉｔ０８ｉｅｒ纵切机使用直驱式旋风铣头加工螺纹，表面粗糙度可以达到Ｏ１ｕｍ．２。Ｓｒｎ０８１ｎａ可以提高生产ｐｉｔ２— ｅｒｉ效率，降低单件成本，尤其适用于汽车、液压、气动元件、电子和医疗行业。
步的功能，同时也要达到位置同步的控制。为满足用户对变频器同步控制的需求，台达Ｃ００系列变频器上搭载了同２０
频器仅为纯粹驱动的传统角色，内建ＰＣＬ程序容量达１ｔｐ０Ｋｓｅ，程序扫描时问大幅缩短，新增多种高阶应用指令，
搭配网络系统可达成分布式控制与独立操作等系统功能，并符合ＣＡＮ０ｅＰｎ
Ｄ４２范，让Ｃ００动器整合ＰＣＳ０规２０驱Ｌ可

台达Canopen总线应用

添加PDO PDO映射
Delta Confidential
确定控制对象或参数
DS301协议：如果应用的是DS301模式，需要根据项目要求确定需要通过Canopen进行交换的伺服参数，例如P3-06 DS402协议：如果应用的是DS402协议，需要根据项目要求，确定必须的控制对象，例如控制字6040H。以上参数及控制字根据项目不同是不同的，每个项目都需要在对项目工艺本身进行详细了解之后确定
Canopen总线
公司：中达电通股份有限公司部门：运动控制产品处（IMS）日期：2013年12月01
内容大纲
Canopen总线型伺服
A2-M
硬件连接&参数设置
硬件连接，站号，通讯协议，通信波特率
上位配置
通讯设置，网络搭建，总线配置
Delta Confidential
Canopen总线伺服A2-M
Delta Confidential
DS031&DS402
DS301协议：单纯通讯协议，上位机可以通过DS301协议，读写驱动器中的参数，在速度、位置、扭矩模式下都可以使用。例如在PR模式下，可以通过DS301下载PR路径参数及触发命令。 DS402协议：一种现场运动控制协议，上位机可以设置驱动器工作在PP、PV、IP或者Home等模式下进行操作。驱动器需设置在0B或0C模式下（P1-01）在此协议下，驱动器只需设置工作模式，站号，通讯波特率。其他一切配置及控制逻辑都有上位机根据协议规定下达指令就可以了。
Delta Confidential
Smarter. Greener. Together. 共创智能绿生活
谢谢
想深入了解中达电通,请浏览
工作模式（P1-01）：0B或者0C 驱动器站号（P3-00）：按顺序设置，不可重复通讯波特率（P3-01）：与上位机保持一致

canopen应用案例

canopen应用案例
CanOpen是CAN总线上的一种高级通信协议，广泛应用于工业自动化领域。

下面我们将介绍几个CanOpen应用案例：
1. 焊接设备控制系统
该控制系统使用CanOpen协议实现了所有焊接设备的自动化控制。

每个焊接设备都通过CAN总线连接到一个CanOpen节点，节点之间可以实现实时数据交换。

通过CanOpen协议规定的数据类型、对象字典和服务，可以实现远程节点的配置、控制和诊断。

2. 电动汽车电池管理系统
电动汽车电池管理系统需要对车载电池进行实时监测和控制，以保证电池的安全和性能。

该系统使用CanOpen协议实现了电池管理单元和控制器之间的通信，可以实时获取电池的电压、温度、电量等参数，并根据控制器的指令进行充放电控制。

3. 工业机器人控制系统
工业机器人控制系统需要对机器人的运动轨迹、速度、力度等参数进行实时控制。

该控制系统使用CanOpen协议实现了机器人控制器和各个关节的通信。

通过CanOpen协议规定的PDO和SDO数据传输方式，可以实现高速、实时的数据传输。

4. 液压系统控制
液压系统控制需要对液压泵、电磁阀、油温传感器等设备进行精确控制。

该控制系统使用CanOpen协议实现了液压控制器和各个液压设备的通信。

通过CanOpen协议规定的服务和PDO数据传输方式，可
以实现实时的控制和反馈。

CANopen协议在现场总线网络中的应用

ＣＡＮｏｐｅｎ协议在现场总线网络中的应用作者：贾佳来源：《现代电子技术》2008年第15期摘要：CANopen是一个开放的、标准化的应用层协议, 在各种控制系统中得到了广泛的应用，可以进一步提高系统的可靠性、灵活性和兼容性。

结合工业控制中的自调匀整系统，采用CANopen协议实现了CAN总线上下位机之间的通信，并通过测试证明各通信模块具有较强的在线可控性，保证系统工作稳定可靠。

关键词：CANopen协议；CAN总线；DSP；对象字典中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1004373X(2008)1517803Application of CANopen Protocol in Fieldbus NetworkJIA Jia(Xi′an Aeronautical Polytechnic Institute,Xi′an,710089,China)Abstract：CANopen is a sort of exoteric and standard application layer protocol, the use of it enhances the reliability,agility and compatibility in all kinds of control system.This paper decribes its communication between machines by associating with the autolevel control system.The on-line controllable is verified by testing experiment between communications modules,the reliable and stabilization of the whole system are ensured.Keywords：CANopen protocol;CAN bus;DSP;object dictionary1 引言基于现场总线的网络技术研究是自动控制领域发展的一个热点。

C2000CANOPEN应用范例

00-21 3 运转指令来源由CANOPEN通讯卡控制09-36 2 C2000变频器CANOPEN地址。

09-37 0 C2000变频器CANOPEN通讯速率选择。

0：1Mbps1: 500Kbps2: 250Kbps3: 125Kbps4: 100 Kbps5: 50Kbps09-30 0 变频器通讯解码方式选择。

0：20XX区域的地址有效。

1: 60XX区域的地址有效。

09-40 0 CANOPEN解码方式选择。

0：由C2000自己定义。

1：CANOPEN标准DS402规范。

09-45 0 C2000主从站模式选择。

0：C2000做CANOPEN从站。

1：C2000做CANOPEN主站。

¢使用CANopenBuilder网络配置工具配置CANOPEN网络Ø EDS文件的添加EDS文件为文字档，用以描述设备的参数信息。

台达PLC串行通讯及应用案例

台达PLC串行通讯及应用案例浅析台达PLC串行通讯及应用案例摘要：本文介绍串行通讯的基本概念，台达PLC的串行通迅功能及在项目中实际应用案例，主要讨论如何使用台达PLC完善的通讯功能完成各种实际应用，体现了台达PLC强大的通讯功能及其便利性。

关键词：串行通讯、PLC、RS485、MODBUS协议、变频器、自由口通讯、EASY LINK一、前言随着计算器技术的发展，通讯传输在工业自动化控制领域得到越来越广泛的应用，由于串行通讯方式具有使用线路少、成本低、简单易用，特别是在远程传输时，避免了多条线路特性的不一致而被广泛采用。

现在各PLC生产厂家都极其重视通讯在PLC推广中的应用，并且各具有优势特点，合理利用通讯功能将极大的降低控制成本，提高产品竞争力。

二、串行通讯简介通讯即是不同的设备通过线路互相交换数据，其主要目的在于将数据从某端传送到另一端，实现数据的交换。

通常有并行和串行两种方式，由于并行传输方式在数据电压传送的过程中容易因线路的因素而使得电压准位发生变化（衰减、线路互相干扰），而串行通讯方式则能很好的解决这些问题，因此在工业应用中绝大多数使用串行通讯。

串行通讯的接口方式分为RS-232和RS-485两种，下面主要介绍两种方式的一些特点：1、RS-232(1)RS-232-C接口连接器一般使用型号为DB-9的9芯插头座,只需三条接口线,即“发送数据”、“接收数据”和“信号地”即可传输数据，其9支Pin Contact 简写意义25针RS2321 N.C. CD 载波侦测8：CD2 RXD RXD 接收字符3：RXD3 TXD TXD 传送字符2：TXD4 N.C. DTR 数据端备妥20：DTR5 GND GND 地线7：GND6 N.C. DSR 数据备妥6：DSR7 RTS RTS 要求传送4：RTS8 CTS CTS 清除以传送5：CTS9 N.C. RI 响铃侦测22：RI或“ON”；电压在-3V----15V（一般使用-6V）之间称为“1”或“OFF”；计算机上的RS-232“高电位”约9V，而“低电位”则约-9V。

canopen eds 例子

canopen eds 例子全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：CANopen( Controller Area Network open)是一种开放的通信协议，用于控制设备之间的通信和数据交换。

它经常用于工业自动化领域，一些设备制造商会提供CANopen EDS( Electronic Data Sheet)文件来帮助用户了解如何配置和使用他们的设备。

本文将介绍CANopen EDS的基本概念，并给出一些使用CANopen EDS的例子。

让我们简要了解一下CANopen EDS是什么。

EDS文件是一种XML格式的文件，包含了设备的特性、参数、配置和通信对象等信息。

通过读取这些文件，用户可以了解设备的功能和如何与设备进行通信。

在CANopen网络中，每个设备都有一个唯一的标识符( Node ID)，设备之间通过这个标识符来进行通信。

接下来，让我们看一下如何使用CANopen EDS文件。

您需要下载并安装一个CANopen配置工具，例如CANopen Architect。

然后，您可以通过导入设备的EDS文件来配置设备。

在配置工具中，您可以查看设备的参数、通信对象等信息，并根据需要进行修改。

您可以将配置文件下载到设备中，使设备按照您的要求进行操作。

下面是一个使用CANopen EDS的简单例子：假设您有一个CANopen网络，其中包含一个控制器和一个执行器。

控制器需要发送一个指令给执行器，让执行器执行一个动作。

您需要导入控制器和执行器的EDS文件到配置工具中。

然后，您可以配置控制器发送一个特定的消息给执行器，让执行器执行相应的动作。

您将配置好的文件下载到设备中，开始通信。

除了简单的例子外，CANopen EDS还可以用于更复杂的应用场景，例如在工业自动化中控制多个设备之间的通信，或者在汽车领域中控制车辆的各种功能。

通过使用CANopen EDS，用户可以轻松地配置和控制设备，实现设备之间的数据交换和协作。

台达CAN模块与BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法

台达CAN模块与BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法台达CAN模块与BECKHOFF CAN主站通讯实现方法摘要:本文主要介绍基于标准的CANopen协议，如何实现不同厂牌工业产品之间的高速通讯。

以台达COPM-SL 模块和BECKHOFF EL6751系列CAN主站为例。

关键词:CANopen、主站、高速通讯实现步骤:一、首先打开Delta CANopenBuilder软件。

〉Master parameter。

1，单击Network—2，弹出对话框，如下进行设置，设置完毕后，单击OK。

3，单击Network—〉Online:4，弹出对话框如下，将Simulated online选中，单击OK。

5，单击Network—〉Download:6，等待进度条进行，当进度条结束后，以下对话框会自动消失，如果单击“OK”，则会取消这次下载。

二、通过Twincat PLC Control建立beckhoff PLC程序，将D32——D63设置成T %I* :INT 类型，将D0——D31设置成AT %Q* :INT类型。

A1，打开TwinCAT System Manager软件2，在configuartion状态下进行扫描，扫描出Ethercat slave EK1100，以及EL6751模块。

3，将波特率设置成和从站一样的速率125K。

4，左键单击“Device 2(EL6751)”，单击“Append BOX…” 5，选中“CANopen Node”，单击OK。

6，在新建的Box4中插入“TxPDO1”，“RxPDO1”7，在“TxPDO1”，“RxPDO1”中分别插入4个 UINT类型数据。

，但分别注意，“TxPDO1”与“RxPDO1”起始数据地址都为0 (0x0)，SIZE为2是两个数据区。

新建TxPDO，或在TxPDO1下新建数据，必须依次往下设置，不如TxPDO1下面的4个UINT类型数据地址分别为0，2，4，6。

台达工控产品canopen解决方案

台达工控产品canopen解决方案台达工控产品CANopen解决方案台达工业自动化应用技术中心左涛摘要:本文主要阐述台达工控产品CANopen解决方案，从而展示出台达工控产品在现代总线技术中良好的兼容特性。

Abstract: In this paper, the solution in CANopen for Deltaindustrial products is presented, whichdisplays the nice compatibility in the modern field-bus control.1、引言CANopen是一种架构在控制器区域网络 (Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定，其处理芯片采用同步或异步通讯方式，可实现一定范围内的同步通讯控制，并减少无谓的数据重复发送，其通讯速率可达到1M bps，在节约资源的同时有利实现工控运动控制特性，是当前工业自动化最为常见的总线技术之一。

2、台达工控产品在CANopen中的应用2.1支持CANopen之台达工控产品分类当前台达工控产品可分为驱动类、控制类和运动控制类。

其中，驱动类主要为变频器和不具备运动控制功能的伺服驱动器，而控制类主要有触摸屏、PLC，运动控制类有A2伺服、20PM以及10MC。

当前，这些产品在CANopen较常见的为驱动类和控制类以及A2伺服，而20PM可支持CANopen扩展卡但是其主要特色在于实现运动控制G代码和电子凸轮，在DS402标准CANopen运用20PM的优劣仍不明显，因此暂不做分析。

同理10MC仍在测试中，因此也不考虑。

本文介绍的台达工控产品均为成熟的并有在CANopen应用中的价值体现的产品。

其汇总如下:图1 台达支持CANopen之工控产品总汇图1中，需要特别重视的产品有DVPCOPM-SL、C2000、E-C以及A2伺服。

台达工控产品CANopen解决方案

台达工控产品CANopen解决方案台达工业自动化应用技术中心左涛摘要：本文主要阐述台达工控产品CANopen解决方案，从而展示出台达工控产品在现代总线技术中良好的兼容特性。

Abstract: In this paper, the solution in CANopen for Delta industrial products is presented, which displays the nice compatibility in the modern field-bus control.1、引言CANopen是一种架构在控制器区域网络(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定，其处理芯片采用同步或异步通讯方式，可实现一定范围内的同步通讯控制，并减少无谓的数据重复发送，其通讯速率可达到1M bps，在节约资源的同时有利实现工控运动控制特性，是当前工业自动化最为常见的总线技术之一。

2、台达工控产品在CANopen中的应用2.1支持CANopen之台达工控产品分类当前台达工控产品可分为驱动类、控制类和运动控制类。

其中，驱动类主要为变频器和不具备运动控制功能的伺服驱动器，而控制类主要有触摸屏、PLC，运动控制类有A2伺服、20PM以及10MC。

同理10MC仍在测试中，因此也不考虑。

本文介绍的台达工控产品均为成熟的并有在CANopen应用中的价值体现的产品。

其汇总如下：图1 台达支持CANopen之工控产品总汇图1中，需要特别重视的产品有DVPCOPM-SL、C2000、E-C以及A2伺服。

A.DVPCOPM-SL具备特性为：●CANopen通讯主站，可连接127个站点；●最快通讯速率达到1M bps；●最长的网络长度可支持1000m（配合合适的通讯速率和物理线材）；●具有同步和异步的通讯能力；B.C2000具备的特性为：●支持CANopen主站连接（仍在测试中）；●CANopen通讯直接连接无需转换；●最快通讯速率达到1M bps；●By Pass连接功能（搭配外部扩展卡）；C.A2具备的特性为：●最快通讯速率达到1M bps；●CANopen通讯直接连接无需转换；●无需外部扩展卡，完全内建；●By pass 连接功能；D.E-C具备的特性为：●最快通讯速度达到1M bps；●CANopen通讯直接连接无需转换；●无需外部扩展卡，完全内建；可以看出，台达工控产品中，真正能实现CANopen直接通讯的非控制类产品目前为C2000变频器、A2伺服驱动器以及E-C变频器，之所以称为直接通讯是因为其无需通讯模式的转换，而直接采用CANopen物理连接。

台达专属与canopends301混合模式

台达专属与canopends301混合模式台达专属与CanOpen DS301协议是工业自动化领域中常用的两种通信协议。

台达专属是台达集团自主研发的一种通信协议，而CanOpen DS301协议是一种工业领域的通信协议，允许在控制器和设备之间进行数据交换。

将台达专属与CanOpen DS301协议混合使用，可以实现更加灵活和高效的工业自动化控制系统。

首先，台达专属协议具有一定的专有性，适用于台达的设备之间进行通信。

它具有较高的传输速率和可靠性，可以实现对台达设备的控制和监测。

然而，当与其他不同品牌的设备进行通信时，需要进行通信协议的转换或者添加额外的网关设备。

而CanOpen DS301协议是一种标准化的通信协议，可以互联多个设备，无论其品牌和型号如何。

通过使用CanOpen DS301协议，可以实现设备之间的高速数据交换和实时控制。

CanOpen DS301协议使用了CAN总线作为底层通信介质，能够满足工业自动化领域的高性能和高可靠性要求。

将台达专属协议与CanOpen DS301协议混合使用，可以充分利用两者的优势。

可以使用CanOpen DS301协议建立一个CanOpen网络，同时加入台达专属协议的功能，可以实现通信协议的转换和兼容性。

这样一来，可以实现台达设备与其他不同品牌设备之间的通信，并且保持较高的传输速率和可靠性。

在实际应用中，可以使用CanOpen DS301协议实现设备之间的数据交换和控制，并通过网关等设备将CanOpen DS301协议与台达专属协议相连接。

这样一来，可以在CanOpen网络中同时控制和监测台达设备和其他品牌设备。

通过混合使用这两种协议，可以实现更加灵活和高效的工业自动化控制系统。

总结起来，将台达专属与CanOpen DS301混合使用，可以实现不同品牌设备之间的通信和控制。

通过CanOpen DS301协议可以建立一个标准化的通信网络，并通过网关等设备将台达专属协议与CanOpen DS301协议相连接，可以在该网络中实现台达设备和其他品牌设备的控制和监测。

CANopen_现场总线应用层协议主站的开发与实现

Proved by practical network, the CANopen master works at a maximal 5kHz data updating rate, provides more protocol compatibility. The rigidly partitioned source code also guarantees the easy transplanting to other platforms.
112can总线与canopen应用层协议为了解决汽车内部众多控制器与测量设备之间的数据交换问题德国bosch公司于1986年开发了一种新的串行数据通信总线cancontrollerareanetwork总线由于can总线使用了11位的标识符并通过位同步机制迫使低优先级的报文自动放弃对总线的驱动实现了冲突避免机制
工学硕士学位论文
CANopen 现场总线应用层协议主站的开发与实现
宋威
北京工业大学
2008 年 5 月
分类号： TP336
单位代码： 10005 学号： S200502115 密级：公开
北京工业大学硕士学位论文
题目 CANOPEN 现场总线应用层协议主站的开发与实现
英文并列 THE DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A MASTER 题目 OF THE APPLICATION LAYER FOR CANOPEN
基于散列表的对象字典有效地克服了传统数组型对象字典可配置性差的问题。同时通过对散列表的溢出表实施实时排序，大大加快了对象字典的读取速度。
基于标准 C 语言的非抢占式任务调度机为 CANopen 事件的并行处理提供了良好的平台，并天生具有良好的可移植性。在此之上建立的 CANopen 主站协议栈具有良好的实时性、高度的功能独立性和可移植性。

CANopen现场总线通讯协议的分析

CANopen现场总线通讯协议的分析摘要：CANopen使用基于对象的方法来定义标准设备，每个设备都表现为一组对象的集合，能够被网络所访问。

对象字典是通讯程序和上层应用程序之间的接口。

CANopen 的核心概念是设备对象字典（Object Dictionary，OD），它是一个有序的对象组，每个对象采用一个16 位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8 位的子索引。

CANopen 网络中每个节点都有一个对象字典。

对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。

一个节点的对象字典是在电子数据文件（Electronic Data Sheet，EDS）中描述。

关键词：CANopen；对象词典；索引；子索引前言：CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了物理层、数据链路层（见ISO11898 标准），没有规定应用层；实际设计中，物理层、数据链路层完全由硬件实现。

所以CAN 现场总线本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN 信息中的11/29 位标识符、8 字节数据的使用。

CANopen 协议是一种基于CAN 的高层协议，它是由 CiA（CAN-in-Automation）定义并维护的协议之一,它是在CAL（CAN Application Layer）协议基础上开发的,使用了CAL 通信和服务协议子集。

1 CANopen 通讯对象1.1 PDO（Process Data Object：过程数据对象）PDO提供设备应用对象的直接访问通道，用来传输实时数据，具有较高的优先权。

PDO CAN信息数据列中每个字节都用作数据传输，信息利用率高。

PDO通过“生产者/消费者”模式来描述，数据从一个生产者传到一个或者多个消费者，数据传送限制在1~8个字节。

生产者传输数据后，不需要消费者确认，网络上的每个节点都会检测发送节点发出的数据信息，然后节点会决定接收到的信息是否需要处理。

CAN总线应用的实例

1．Can总线的发展过程CAN总线是BOSCH公司为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其卓越性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。

随着电子技术的迅速发展和在汽车上的广泛应用，汽车电子化程度越来越高。

从发动机控制到传动系统控制，从行驶、制动、转向系统控制到安全保证系统及仪表报警系统，从电源管理到为提高舒适性而作的各种努力，使汽车电子系统形成了一个复杂的大系统。

这些系统除了各自的电源线外，还需要互相通信，不难想象，若仍沿用常规的点对点的布线方式进行布线，那么整个汽车的布线将会如一团乱麻，需要应用大量的电源线而且通信效率很低。

若采用总线方式布线(如CAN总线)，则可以节省大量的电源线而且会大大提高通讯效率。

因此，采用CAN总线方式布线，能大大简化汽车布线。

布线增加使汽车布线中所使用铜线增加。

虽然有些线是用于控制且通过电流只有几十毫安，但是为了提高可靠性，规定所用线径最小不能低于0.5mm。

实际上，传输距离远的线一般都在0．8mm或1.0mm以上。

汽车布线一般是先将线制成线束，然后再把线束装在纵梁下等看不到的地方，这样一旦线束中出了问题，不仅查找相当麻烦，而且维修也很困难，多数情况下要把线束全部换掉。

但是，由于每种车型的长度、宽度以及电器安装的位置都不同，所以线束也太不一样，每辆车都要单独设计，从而增加了设计和试制的难度。

在实际生产安装中，要仔细走线并对线头对线号，由于线束很粗而安装位置有限，所以工效也很低。

有时想在车上增加一两种新的功能，或将某个落后的电器配件用一种新型的配件代替，便会多出几根线，使原来已经很乱的布线更加的乱成一团。

鉴于这些原因，在借鉴计算机网络和现场控制技术的基础上，汽车网络技术应运而生。

CAN(Controller Area Network)数据总线是一种极适于汽车环境的汽车局域网。

CAN总线是德国Bosch公司为解决汽车监控系统中的复杂技术难题而设计的数字信号通信协议，它属于总线式串行通信网络。